Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador

This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose

Espaço inventado: o teatro pós-dramático na escola

Com a publicação da lei n. 9394/96, a arte integra-se ao currículo do ensino básico como área de conhecimento. Neste ensaio, problematiza-se essa nova condição da arte na escola, refletindo a particularidade da experiência artística em relação às outras disciplinas, de modo a não se descaracterizar o que é próprio dela. A partir do entendimento de que a presença da arte é provocadora de mudanças, busca-se observar aquilo que, na escola, é necessário ser tocado por ela. Esse olhar investigativo flagra uma cena de destruição, com problemáticas muito próximas daquelas expressas pelo teatro contemporâneo. Com isso, sugere-se aproximar a realidade escolar de formas do teatro pós-dramático, com o intuito de inventar espaços que possam vir a ser coletivos e que acolham o que se chamou de trocas de intimidades. Dessa aproximação, reitera-se o conceito de conhecimento como invenção, defendido por Michel Foucault, e detecta-se a necessidade de elaborar uma atitude docente que seja provocativa e crie ações educativas de tipo estratégico.

No limiar do mundo visível: a noção de esquema corporal nos cursos de Merleau-Ponty na Sorbonne

Suivant notre intention générale qui est d'étudier longitudinalement l'utilisation que Merleau-Ponty fait de la notion de schéma corporel dans sa philosophie, nous nous consacrons dans cet article à ses cours à la Sorbonne. Ces cours font partie d'une période intermédiaire de son oeuvre. Le philosophe y amorce des discussions concernant la corporeité à partir de la psychologie de l'enfant et de la psychanalyse, en abordant le problème de l'intersubjectivité et la théorie du schéma corporel. Merleau-Ponty comprend que l'acquisition d'un schéma corporel unitaire, total, implique une décentralisation de soi, de façon que le corps propre, le corps d'autrui et le monde puissent s'entrelacer dans un tissu relationnel qui implique inextricablement visibilité et épaisseur intra-corporel. Nous considérons que dans ces études Merleau-Ponty effectue un grand pas vers la notion de chair telle qu'on la trouve dans ses textes plus tardifs.

Seguridad social y políticas de trabajo en Argentina: una aproximación desde el esquema de la flexiguridad

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Categorías DEVSIS: esquema clasificatorio y conceptual

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Esquema para evaluar la significación de las variables macroeconómicas en el análisis de decisión de incorporación de tecnologías

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Brasil: ¿cómo reaccionan los mercados financieros ante los anuncios de política monetaria del banco central en un esquema de metas de inflación?

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Reformas del esquema de gestión de la CEPAL: delegación de autoridad y rendición de cuentas = Reform of the ECLAC management scheme: delegation of authority and accountability = Réforme du mécanisme de gestion de la CEPALC: délégation de pouvoirs et justification de l'emploi des fonds

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Notas sobre estilos de desarrollo: origen, naturaleza y esquema conceptual

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