La gestión de las actividades musicales del G-9 en contextos de educación fornal y no formal

479 p.

Formal methods for control synthesis in partially observed environments : application to autonomous robotic manipulation

Modern robots are increasingly expected to function in uncertain and dynamically challenging environments, often in proximity with humans. In addition, wide scale adoption of robots requires on-the-fly adaptability of software for diverse application. These requirements strongly suggest the need to adopt formal representations of high level goals and safety specifications, especially as temporal logic formulas. This approach allows for the use of formal verification techniques for controller synthesis that can give guarantees for safety and performance. Robots operating in unstructured environments also face limited sensing capability. Correctly inferring a robot's progress toward high level goal can be challenging.

This thesis develops new algorithms for synthesizing discrete controllers in partially known environments under specifications represented as linear temporal logic (LTL) formulas. It is inspired by recent developments in finite abstraction techniques for hybrid systems and motion planning problems. The robot and its environment is assumed to have a finite abstraction as a Partially Observable Markov Decision Process (POMDP), which is a powerful model class capable of representing a wide variety of problems. However, synthesizing controllers that satisfy LTL goals over POMDPs is a challenging problem which has received only limited attention.

This thesis proposes tractable, approximate algorithms for the control synthesis problem using Finite State Controllers (FSCs). The use of FSCs to control finite POMDPs allows for the closed system to be analyzed as finite global Markov chain. The thesis explicitly shows how transient and steady state behavior of the global Markov chains can be related to two different criteria with respect to satisfaction of LTL formulas. First, the maximization of the probability of LTL satisfaction is related to an optimization problem over a parametrization of the FSC. Analytic computation of gradients are derived which allows the use of first order optimization techniques.

The second criterion encourages rapid and frequent visits to a restricted set of states over infinite executions. It is formulated as a constrained optimization problem with a discounted long term reward objective by the novel utilization of a fundamental equation for Markov chains - the Poisson equation. A new constrained policy iteration technique is proposed to solve the resulting dynamic program, which also provides a way to escape local maxima.

The algorithms proposed in the thesis are applied to the task planning and execution challenges faced during the DARPA Autonomous Robotic Manipulation - Software challenge.

Educação ambiental na educação formal: do paradigma moderno ao paradigma da complexidade

A educação ambiental vem sendo disseminada por grande parte das escolas do país, conforme atestam pesquisas oficiais, mas uma lenta transformação a acompanha no que diz respeito à mudança dos princípios do modelo de desenvolvimento industrial, que enfatiza o consumismo como estratégia de reprodução. Ao mesmo tempo em que as pesquisas sugerem uma ampliação da consciência ambiental da sociedade como um todo, percebe-se um acirramento dos problemas socioambientais e soluções sendo alcançadas em escala inferior ao patamar considerado desejado. Onde estaria, então, o problema? Qual a razão desta possível defasagem educação ambiental x resultados? Foi com o intuito de responder a estas perguntas que essa tese foi realizada. Parte-se de uma percepção de que a Educação Ambiental praticada na escola reflete e acentua o paradigma moderno hegemônico, que se baseia em uma concepção dualista homem / natureza, em que uma está a serviço do outro, sem promover o questionamento sobre os desdobramentos da adoção dos valores da sociedade de consumo no desequilíbrio da vida no planeta. Essa dicotomia entre cultura e natureza, sociedade e ciência, sujeito e objeto se reflete na busca de soluções parciais, incompletas, visando-se apenas a uma parte do problema socioambiental, que não é visto como um sistema complexo. A educação ambiental realizada nessas bases dificulta a reunião das condições necessárias à mudança das estruturas da atual sociedade brasileira e à busca das soluções dos seus problemas socioambientais. Nessa perspectiva, esse trabalho objetiva criar subsídios para um caminho para a educação ambiental que possa contribuir para uma visão complexa da realidade e dos problemas socioambientais, na busca de soluções mais abrangentes. Para isto procura entender: a) como a teoria da complexidade poderia colaborar para esta mudança; b) em quais modelos práticos e teóricos a Educação Ambiental se dá no Brasil, ou seja, quais as diversas tendências da educação ambiental brasileira; e c) como esses modelos se expressam nas práticas dos professores analisando-se artigos publicados em anais de seminários, congressos e/ou encontros sobre o tema.

Análise do nível de aderência do modelo conceitual do sistema de custos às teorias da contabilidade de custo: experiência no governo federal para configuração e implantação do sistema de informações de custos - SIC

Este estudo expõe os objetivos, as diretrizes, o modelo conceitual e o processo desenvolvido para a implantação do Sistema de Informações de Custos do Governo Federal (SIC), descrevendo e explicando o marco conceitual e suas principais características, a abordagem em três dimensões (conceitual, tecnológica e cultural), as razões para os procedimentos adotados na sua construção, trabalhando a correspondência entre os conceitos da contabilidade governamental e da contabilidade de custos. O trabalho teve como proposta identificar e apresentar a configuração do sistema de informações de custos (SIC) a ser adotado pelo Brasil no âmbito da Administração Pública Federal como uma solução conciliatória junto aos atores envolvidos, e analisar e revelar o nível de aderência do SIC às teorias da Contabilidade de Custos, para tal fim foi desenvolvida a pesquisa exploratóriodescritiva, socorrendo-se em pesquisas bibliográfica e documental; na coleta de informações aplicando as técnicas de entrevista e observação direta intensiva; e na análise dos dados levantados, a técnica de análise de conteúdo. A importância do SIC é enfatizada como elemento de mensuração de custos, de melhoria da qualidade do gasto público e de vetor indutor da construção da mentalidade de custos na Administração Pública Federal que, poderá vir a ser o grande salto da administração patrimonial e burocrática para a administração gerencial.

Formal methods in the foundations of science

The intent of this study is to provide formal apparatus which facilitates the investigation of problems in the methodology of science. The introduction contains several examples of such problems and motivates the subsequent formalism.

A general definition of a formal language is presented, and this definition is used to characterize an individual’s view of the world around him. A notion of empirical observation is developed which is independent of language. The interplay of formal language and observation is taken as the central theme. The process of science is conceived as the finding of that formal language that best expresses the available experimental evidence.

To characterize the manner in which a formal language imposes structure on its universe of discourse, the fundamental concepts of elements and states of a formal language are introduced. Using these, the notion of a basis for a formal language is developed as a collection of minimal states distinguishable within the language. The relation of these concepts to those of model theory is discussed.

An a priori probability defined on sets of observations is postulated as a reflection of an individual’s ontology. This probability, in conjunction with a formal language and a basis for that language, induces a subjective probability describing an individual’s conceptual view of admissible configurations of the universe. As a function of this subjective probability, and consequently of language, a measure of the informativeness of empirical observations is introduced and is shown to be intuitively plausible – particularly in the case of scientific experimentation.

The developed formalism is then systematically applied to the general problems presented in the introduction. The relationship of scientific theories to empirical observations is discussed and the need for certain tacit, unstatable knowledge is shown to be necessary to fully comprehend the meaning of realistic theories. The idea that many common concepts can be specified only by drawing on knowledge obtained from an infinite number of observations is presented, and the problems of reductionism are examined in this context.

A definition of when one formal language can be considered to be more expressive than another is presented, and the change in the informativeness of an observation as language changes is investigated. In this regard it is shown that the information inherent in an observation may decrease for a more expressive language.

The general problem of induction and its relation to the scientific method are discussed. Two hypotheses concerning an individual’s selection of an optimal language for a particular domain of discourse are presented and specific examples from the introduction are examined.

Dependência de álcool e outras drogas: debate conceitual, políticas públicas e a inserção do serviço social nessa área

Este estudo buscou identificar a inserção do Serviço Social na intervenção profissional junto à dependência de álcool e outras drogas na década de 1980, no Rio de Janeiro, a partir do debate conceitual acerca dessa temática e da análise das políticas públicas formuladas pelo Estado brasileiro para o seu enfrentamento. Caracteriza-se como uma pesquisa de natureza exploratória face à parca existência de produções científicas no Serviço Social sobre tal questão. Assim, constituindo-se como uma contribuição em termos de subsídios à ação profissional dos assistentes sociais. Os dados coletados junto aos representantes e assistentes sociais de instituições em funcionamento na década de 1980 permitiram delinear um perfil sobre a implantação do Serviço Social na intervenção profissional junto a essa problemática. Inicialmente, as entidades sem fins lucrativos e os programas de dependência química de empresa foram os principais espaços ocupados pelos profissionais de Serviço Social, havendo uma inexpressiva presença nos órgãos estatais. A partir dos anos noventa, com as políticas públicas de atenção ao consumo de drogas, amplia-se o número de assistentes sociais com atuação nessa área, cabendo, portanto, ao Serviço Social contribuir mais intensamente com estudos científicos, visando melhor instrumentalizá-los de forma teórico-metodológica e técnico-operativa.

A facultatividade da concordância: português formal real versus gramática escolar

No ensino de língua nacional, concordância é um dos tópicos em cujo aprendizado observa dificuldade por parte dos discentes, principalmente pelo grande número de regras facultativas das gramáticas, que muitas vezes não levam em conta o uso formal real da língua. Este trabalho visa a descrever esse uso, a partir da observação de um corpus do caderno opinião de jornais de grande circulação, confrontando os resultados com as prescrições da norma gramatical escolar, a fim de separar, em tais prescrições, a parte aproveitável da não coincidente com a realidade do corpus, se for o caso. Pretende-se, dessa forma, contribuir para a boa qualidade do ensino da língua portuguesa nos níveis fundamental e médio, especificamente no que se refere à concordância

Formal languages, part theory, and change

A general definition of interpreted formal language is presented. The notion “is a part of" is formally developed and models of the resulting part theory are used as universes of discourse of the formal languages. It is shown that certain Boolean algebras are models of part theory.

With this development, the structure imposed upon the universe of discourse by a formal language is characterized by a group of automorphisms of the model of part theory. If the model of part theory is thought of as a static world, the automorphisms become the changes which take place in the world. Using this formalism, we discuss a notion of abstraction and the concept of definability. A Galois connection between the groups characterizing formal languages and a language-like closure over the groups is determined.

It is shown that a set theory can be developed within models of part theory such that certain strong formal languages can be said to determine their own set theory. This development is such that for a given formal language whose universe of discourse is a model of part theory, a set theory can be imbedded as a submodel of part theory so that the formal language has parts which are sets as its discursive entities.

Modelagem hidrológica da bacia hidrográfica do rio Bengalas, Nova Friburgo, RJ, utilizando o potencial de geotecnologias na definição de áreas de risco de inundação.

A presente pesquisa concentra-se no estudo hidrológico utilizando o potencial das geotecnologias na modelagem do escoamento na bacia do rio Bengalas, cujo rio principal de mesmo nome, corta o município de Nova Friburgo, RJ, no sentido Sul-Norte. Esse município, um dos mais importantes da região serrana, sofre frequentemente com inundações e deslizamentos, onde, dados históricos e acontecimentos recentes mostram que a ocupação inadequada de encostas e calhas dos rios são as áreas destacada e negativamente afetadas. A metodologia tem suporte no uso de um SIG, extraindo informações, que por sua vez, serão entrada de dados na fase de modelagem, e reforçando a apresentação dos resultados das simulações através de mapas. Ela está divida basicamente em três etapas: "SIG", "Modelagem" e "Suporte à Tomada de Decisão/Simulação". Esse primeiro estudo permitiu compor um banco de dados geográfico com as características fisiográficas da bacia; a seleção criteriosa de uma modelagem matemática e encadeamento de seus parâmetros com os componentes do ciclo hidrológico; realizar a calibração do modelo de transformação chuva-vazão, Soil Conservation Service (CN); e simular a passagem dos volumes gerados pela precipitação efetiva na calha do rio Bengalas, com o objetivo de identificar e analisar as áreas suscetíveis a inundações na porção central da cidade de Nova Friburgo. Modelagem dessa natureza vem sendo empregada, principalmente, no gerenciamento de recursos hídricos, onde a tomada de decisões embasada nos resultados de simulações computacionais, contribuem para evitar prejuízos materiais e financeiros, e ainda, perdas de vidas humanas em áreas de risco, neste caso, aquelas suscetíveis a inundações. Analisando os resultados encontrados temos que a área suscetível à inundação para uma chuva com tempo de recorrência de 50 anos, o mais crítico estudado, seja de aproximadamente 1,0 km, distribuídos nos seus 8,5km na região central de Nova Friburgo-RJ, sendo está, ora delimitada, prioritariamente edificada.

Vozes na colônia: um estudo discursivo do dicionário geral de língua

Como gênero, o dicionário inscreve-se na sociedade entre as obras de autoridade, que servem como referência para a construção dos mais diferentes gêneros. Além disso, encerra um discurso pedagógico, já que, por meio das definições, consulentes partilham do conhecimento detido pelo lexicógrafo. O dicionário é também um gênero múltiplo, formado por diferentes subgêneros, como o verbete e os textos de abertura (prefácio, apresentação, detalhamento). Espécie de colônia, que agrega outros textos, define-se também por suas características formais bem marcadas, como a alfabetação e a composição por verbetes. Múltiplo por sua própria natureza e sujeito ao dialogismo da enunciação, o dicionário é atravessado por muitas vozes e enunciadores, não apenas os próprios redatores, mas também outras obras de referência, técnicas ou de outras línguas. Essas vozes são costuradas pelo dicionarista, figura do discurso que gerencia os enunciados, envoltos na expectativa da neutralidade da descrição isenta. É nosso grande interesse observar em termos práticos quais são as fronteiras entre o discurso aparentemente isento que se pretende que o dicionário tenha e as brechas de onde emergem outras vozes que povoam essa colônia. Para buscá-las, valemo-nos basicamente dos estudos de polifonia de Ducrot, da noção de ethos de Maingueneau e Charaudeau e das formas de modalização que Castilho e Castilho (2002) arrolaram em seu estudo sobre os advérbios na Gramática do português falado, volume II. Por meio da pesquisa reversa com base nos termos modalizadores de Castilho e Castilho no Dicionário Aurélio da língua portuguesa (DALP, 2010) e no Dicionário Houaiss da língua portuguesa (DHLP, 2009), buscamos partir da definição para as entradas, identificando os enunciadores que se mostram ou se escondem, afiançam ou refutam, negam ou afirmam uma proposição. Por meio dessas ocorrências, podemos chegar a enunciados postos e pressupostos e explorar diferentes aspectos da enunciação, desnudando parte das vozes que povoam essa colônia

O mundo, e suas máquinas: um estudo sobre propagação temática em A Máquina do Mundo, de Carlos Drummond de Andrade

Este estudo parte de preocupações filosóficas, teóricas e analíticas para promover exercícios de leitura e de interpretação do poema A Máquina do Mundo (1951), de Carlos Drummond de Andrade. Estabelecendo pela via ensaística a noção de ontologia da propagação, busca localizar a necessidade da ontologia no fundamento pré-paradigmático da ciência. Incorporando referências da Fenomenologia e da Hermenêutica, tenta assumir seus pressupostos e implicações para a constituição do método em Teoria da Literatura e para a definição dos campos básicos para a analítica da existência lógica, empírica e pragmática: os campos que representam as instâncias ontológicas do real, do simbólico e do imaginário. Da assunção fenomenológica e hermenêutica, passa-se a considerações sobre categorias pertencentes ao jargão literário, escolhidas por sua relação com o artefato literário em questão e correspondendo ao âmbito das três instâncias ontológicas: discute-se a Poesia como sendo um fenômeno constituinte, a Literatura como uma manifestação instituinte e o Poema como uma manifestação restituinte do signo literário A Máquina do Mundo. Em seguida, considera afetações e interferências de algumas correntes sociológicas, formalistas e antropológicas, buscando participar do diálogo sobre a possibilidade de aceitação da prática literária como uma prática de valor cognitivo, e não apenas ideológico e estético. Em seu terceiro momento, o estudo busca aplicar os pressupostos ontológicos e epistêmicos para estabelecer o limite dos espaços comparativos tornados possíveis ao poema A Máquina do Mundo e buscando o pano de fundo histórico e historiográfico do século XX a partir de suas possibilidades de relação com a obra de Drummond e segundo a orientação dos vetores dados no poema: a consolidação do veio crepuscular na tópica canônica do Novecentos brasileiro; a implicação da postura ideológica de Drummond na recepção crítica à sua obra; e, por fim, a localização posterior dos topoi cosmológicos e existenciais. Em seu último ensaio, refere-se à questão cosmológica e sua afetação sobre a postura existencial do Caminhante. Recuperam-se pontos de semelhança e de diferença entre as poéticas encontradas em Os Lusíadas, de Luís de Camões e em A Divina Comédia, de Dante Alighieri, para por fim remeter à identificação de uma continuidade temática entre o poema de Drummond e aquele que se costuma designar como pensamento originário na tradição da Filosofia ocidental. A seguir, buscam-se referências para alguns dos elementos formais do poema A Máquina do Mundo segundo sua origem no contexto da Literatura Ocidental. Consideram-se alguns traços característicos dos três seres representados (A Máquina, o Mundo, o Caminhante) e, encerrando-se a tese, procede-se a um exercício de leitura centrado especificamente no poema

Deslocamentos da dança contemporânea: por uma condição conceitual

Esta dissertação focaliza o diálogo entre dança contemporânea e artes visuais a partir dos anos 1990 e as novas configurações e discussões presentes nos trabalhos de criadores que transitam entre esses dois campos. Procura pensar a dança como arte contemporânea, indagando a si mesma sobre sua condição: o que a constrói e define nesses termos. As relações entre dança contemporânea e o conceitualismo são traçadas observando obras que, abandonando o formalismo e o puro exercício da estética, propõem-se a acrescentar algo em termos de concepção da arte e questionar sua própria natureza. Repensar as convenções da própria dança, o modelo de espetáculo, os espaços e formas de visibilidade são as principais questões investigadas. Especificamente, são abordados os trabalhos de Tino Sehgal (Londres, 1976- ), Wagner Schwartz (Volta Redonda, 1972- ) e a própria produção artística da autora para pensar essas relações, reivindicando uma condição conceitual da dança contemporânea nas obras próprias e nas dos artistas estudados. As desestabiliza-ções e fissuras que essa condição provoca são as ferramentas para potencializar e ampliar a visão da dança como arte contemporânea