Interface Multimodal com Predição de Movimentos para Uso em Reabilitação de Membros Inferiores

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma multimodal de aquisição e processamento de sinais. O projeto proposto insere-se no contexto do desenvolvimento de interfaces multimodais para aplicação em dispositivos robóticos cujo propósito é a reabilitação motora adaptando o controle destes dispositivos de acordo com a intenção do usuário. A interface desenvolvida adquire, sincroniza e processa sinais eletroencefalográficos (EEG), eletromiográficos (EMG) e sinais provenientes de sensores inerciais (IMUs). A aquisição dos dados é feita em experimentos realizados com sujeitos saudáveis que executam tarefas motoras de membros inferiores. O objetivo é analisar a intenção de movimento, a ativação muscular e o início efetivo dos movimentos realizados, respectivamente, através dos sinais de EEG, EMG e IMUs. Para este fim, uma análise offline foi realizada. Nessa análise, são utilizadas técnicas de processamento dos sinais biológicos e técnicas para processar sinais provenientes de sensores inerciais. A partir destes, os ângulos da articulação do joelho também são aferidos ao longo dos movimentos. Um protocolo experimental de testes foi proposto para as tarefas realizadas. Os resultados demonstraram que o sistema proposto foi capaz de adquirir, sincronizar, processar e classificar os sinais combinadamente. Análises acerca da acurácia dos classificadores utilizados mostraram que a interface foi capaz de identificar intenção de movimento em 76, 0 ± 18, 2% dos movimentos. A maior média de tempo de antecipação ao movimento foi obtida através da análise do sinal de EEG e foi de 716, 0±546, 1 milisegundos. A partir da análise apenas do sinal de EMG, este valor foi de 88, 34 ± 67, 28 milisegundos. Os resultados das etapas de processamento dos sinais biológicos, a medição dos ângulos da articulação, bem como os valores de acurácia e tempo de antecipação ao movimento se mostraram em conformidade com a literatura atual relacionada.

Proposta de um algoritmo GPC adaptativo com baixo custo computacional

Esta dissertação propõe um algoritmo do Controlador Preditivo Generalizado (GPC) com horizonte de controle igual a um para ser aplicado em plantas industriais com modelos variantes no tempo, simples o su ficiente para ser implementado em Controlador Lógico Programável (PLC). A solução explícita do controlador é obtida em função dos parâmetros do modelo e dos parâmetros de sintonia do GPC (horizonte nal de predição hp e o fator de supressão do sinal de controle ), além das entradas e saídas presentes e passadas. A sintonia do fator de supressão e do horizonte de previsão GPC é feita através do lugar das raízes da equação característica do sistema em malha fechada, sempre que os parâmetros do modelo da planta industrial (estável ou instável em malha aberta) forem modificados.

Cultura, Consumo e Diferença : estudo com um grupo de surdos em Vitória-ES

Tanto pessoas diferentes, como culturas diferentes, quanto percepções diferentes produzem significados de consumo particulares, sejam esses referentes a determinado grupo de pessoas, sejam relacionados a uma cultura ou a seletividade de percepção de cada um de nós. Nessa perspectiva, cultura, consumo e diferença são analisados através de situações específicas de consumo de um grupo de surdos em Vitória-ES. Tal escolha deveu-se a ausência de estudos dentro da área da Administração que se ocupem do tema surdez, uma vez que a discussão sobre a surdez vem ganhando cada vez mais espaço, dentro e fora da esfera acadêmica. A busca aqui se realiza pela reflexão acerca da ausência do sentido da audição não pelas abordagens clínicas, médicas ou terapêuticas, mas aproximando-se dos estudos sociais interpretativistas (THOMA, 2008; STROBEL, 2008; SÁ, 2006). O intento é buscar compreender de que forma esses consumidores forjam suas relações sociais através do consumo de bens e serviços. Para tal análise, realizouse pesquisa bibliográfica sobre o consumo por uma perspectiva antropológica (ROCHA, 2000, 2005; MILLER, 2002; MCCRACKEN, 2003). A partir de então, aproximou-se da perspectiva cultural proposta pelos estudos surdos, na busca pela compreensão do consumo como mediador de relações e construtor de significações. Através de inspiração etnográfica com a utilização de observação direta e entrevistas informais (MALINOWSKI, 1978; GEERTZ, 1989; MAGNANI, 2002, 2003), o campo de pesquisa se desenvolveu a partir dos eventos, encontros, discussões e passeios realizados pelo grupo de surdos. Com estes, foi possível vivenciar algumas situações de consumo que envolvem do uso de transporte coletivo à encontros informais. Viu-se que das relações sociais forjadas pelos surdos e ouvintes emergem sujeitos-chaves que atuam na construção coletiva do grupo. Também identificou-se possibilidades de compreensão do consumidor através das abordagens política, médico/terapêutica e religiosa, além de artefatos que permeiam o grupo estudado. Deixou-se como sugestão para pesquisas futuras, dentre outras, a busca pela utilização da etnografia para a compreensão de grupos de consumidores, pela compreensão da relação entre a surdez e bens específicos de consumo, além da possibilidade de utilizar as perspectivas elencadas nesse trabalho em outras situações, com o intuito de alargar o universo de possibilidade de compreensão dos surdos.

Design- und Steuerungsaspekte humanoider Roboter

Magdeburg, Univ., Fak. für Elektrotechnik und Informationstechnik, Diss., 2012

Konstruktiv hierarchischer Ansatz zur Platzierung und Verdrahtung analoger integrierter Schaltungen

Magdeburg, Univ., Fak. für Elektrotechnik und Informationstechnik, Diss., 2012

Bistable attractor dynamics in neuromorphic aVLSI chips

Magdeburg, Univ., Fak. für Elektrotechnik und Informationstechnik, Diss., 2014

Design, modeling and control of an autonomous field robot for white asparagus harvesting

Magdeburg, Univ., Fak. für Maschinenbau, Diss., 2014

Modellierung, elektromechanische Auslegung und Validierung eines Radnabenmotors mit nutenloser Luftspaltwicklung und hoher gravimetrischer Leistungsdichte

Magdeburg, Univ., Fak. für Maschinenbau, Diss., 2014

Robot trajectory optimization for relaxed effective tasks

Magdeburg, Univ., Fak. für Informatik, Diss., 2015

Entwicklung eines sphärischen Roboters mit hoher Manövrierfähigkeit

Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Fakultät für Maschinenbau, Univ., Dissertation, 2015

Diseño comunicador inalámbrico

Informe para la empresa B&j Adaptaciones del diseño de comunicador inalámbrico

Sistema electrónico para el control del clima en entornos industriales

Aquest projecte desenvolupa una electrònica de control per al clima en entorns industrials, en resum, gestiona paràmetres comtemperatura i humitat, i posa a disposició sortides que s'activen en funció dels nivells de clima adquirits. Disposa d'un afegit que el diferencia de la resta de controladors, l'opció del mode màxim confort, que automatitza el procés de consignesi actuadors per assolir uns paràmetres climatològic son l'ésser humà es troba en el seu màxim benestar. Consta de diversos circuits, una font d'alimentació de tres sortides(+5V;-5V i+12V), un sensor d'humitat, dos sensors de temperatura tipus Pt100 i un circuit principal. El hardware del circuit principal disposa d'un microcontrolador PIC, un displayLCD de 2x16caràcters, amplificadors operacionals, un bloc per a sortides de relé, comunicació USB, comunicació sèrie i altres elements. Pel que fa al software del PIC, ha estat programat en C permicrocontrolador i com a característiques principals disposa d'un control PWM per aventilador de corrent contínua, escriptura de menú jeràrquic en display a 4bits, lectura de teclat per interrupcions, timers, isubrutina específica per al control del clima.

Dashboard industrial: panell d'indicadors per gestionar una fàbrica d'una multinacional del sector d'automoció

En el context de globalització i competitivitat actuals, sobretot en el sectord’automoció, les diferències competitives entre empreses o companyies estàcada vegada més relacionada amb els factors immaterials, tals com elconeixement, la investigació, el desenvolupament tecnològic i la qualificaciódels recursos humans i l’eficiència en la gestió.L’eficiència en la gestió és bàsica per aconseguir un plus de competitivitatque és clau per satisfer els clients, i per tant, també per agilitzar lesorganitzacions i posar-les a punt per a nous reptes i per a nous models denegoci per donar resposta a la demanda de la canviant i exigent societat.Aquest treball exposa un exemple d’un sistema de gestió basat en el panelld’indicadors (“Dashboard Industrial”) per una planta d’una multinacional delsector d’automoció.Aquesta eina, que està alineada amb l’estratègia de la companyia, es potextrapolar altres empreses i a altres sectors. Està basada en lametodologia PDCA (Plan Do Check Act) és a dir planificant objectius,posant-los en pràctica mesurant-los periòdicament i prenent decisions per lamillora contínua dels resultats de cada una dels indicadors.Sens dubte, l’eficiència en la gestió és un dels factors clau per lesorganitzacions amb ànim innovador i competitiu.En el treball també es destaca la importància que té la tasca dels enginyersen la gestió al llarg de la seva vida laboral.

Desarrollo de una unidad de adquisición y monitorización de datos para un vehículo de automoción

El control de cualquier sistema pasa por una correcta e exhaustiva lectura de losparámetros que lo definen, por ello es básica la lectura de las diferentesvariables físicas que lo componen, en nuestro caso estamos hablando de analizarel funcionamiento de un motor de un vehículo de automoción.La unidad que es objeto de este proyecto realiza una lectura, almacenamiento yposterior monitorización de los datos captados por los principales sensores quecontrolan la gestión del motor de un vehículo de automoción, con objeto depoder analizar las lecturas de los sensores y el funcionamiento del motor tantopor parte de un técnico (mecánico o técnico en automoción) como por parte deun usuario.Para poder realizar estas operaciones se ha diseñado una tarjeta de adquisiciónde datos que incorpora una memoria donde se almacenan y posteriormente sevisualizan con un software en LabVIEWTM conectándola a un PC vía un puertoUSB.

Actualización y ampliación del laboratorio de eficiencia energética y automatización de edificios

El document que a continuació es mostra, tracta de millorar el laboratori d’unaassignatura que s’imparteix actualment a l’Escola Industrial de Barcelona. S’haanalitzat els diferents conceptes relacionats i s’ha dut a terme un estudi sobre les pràctiques que es realitzen actualment, detectant les manques d’aquestes. El resultat final es un nou mòdul de treball on s’optimitza el material disponible i un nou plec de pràctiques.Amb el nou mètode s’intenta acostar a l’alumne a l’eficiència energètica i al’automatització d’edificis mitjançant set sessions.