Robot navigation in dense crowds : statistical models and experimental studies of human robot cooperation

This thesis explores the problem of mobile robot navigation in dense human crowds. We begin by considering a fundamental impediment to classical motion planning algorithms called the freezing robot problem: once the environment surpasses a certain level of complexity, the planner decides that all forward paths are unsafe, and the robot freezes in place (or performs unnecessary maneuvers) to avoid collisions. Since a feasible path typically exists, this behavior is suboptimal. Existing approaches have focused on reducing predictive uncertainty by employing higher fidelity individual dynamics models or heuristically limiting the individual predictive covariance to prevent overcautious navigation. We demonstrate that both the individual prediction and the individual predictive uncertainty have little to do with this undesirable navigation behavior. Additionally, we provide evidence that dynamic agents are able to navigate in dense crowds by engaging in joint collision avoidance, cooperatively making room to create feasible trajectories. We accordingly develop interacting Gaussian processes, a prediction density that captures cooperative collision avoidance, and a "multiple goal" extension that models the goal driven nature of human decision making. Navigation naturally emerges as a statistic of this distribution.

Most importantly, we empirically validate our models in the Chandler dining hall at Caltech during peak hours, and in the process, carry out the first extensive quantitative study of robot navigation in dense human crowds (collecting data on 488 runs). The multiple goal interacting Gaussian processes algorithm performs comparably with human teleoperators in crowd densities nearing 1 person/m², while a state of the art noncooperative planner exhibits unsafe behavior more than 3 times as often as the multiple goal extension, and twice as often as the basic interacting Gaussian process approach. Furthermore, a reactive planner based on the widely used dynamic window approach proves insufficient for crowd densities above 0.55 people/m². We also show that our noncooperative planner or our reactive planner capture the salient characteristics of nearly any dynamic navigation algorithm. For inclusive validation purposes, we show that either our non-interacting planner or our reactive planner captures the salient characteristics of nearly any existing dynamic navigation algorithm. Based on these experimental results and theoretical observations, we conclude that a cooperation model is critical for safe and efficient robot navigation in dense human crowds.

Finally, we produce a large database of ground truth pedestrian crowd data. We make this ground truth database publicly available for further scientific study of crowd prediction models, learning from demonstration algorithms, and human robot interaction models in general.

Bihotz-biriketako berpizte masajeak EKG-an eta bular-inpedantzian eragindako interferentziaren azterketa

[EU]Proiektu honetan bihotz-biriketako berpizte masajearen bular-sakadek elektrokardiograman eta bular-inpedantziaren seinaleetan eragindako interferentziaren azterketa egiten da. Helburu nagusia bi interferentzia hauen arteko erlazioa aztertzea da, horretarako tresna garatuz. Erlazio hau definitzeak interferentziaren eragina txikitzeko modua aurkitzen lagunduko luke, eta honek berpizteko aukerak handituko lituzke. Proiektua gauzatzeko ospitalez kanpoko geldialdien erregistro multzo batetik abiatuta datu-base propioa garatu da ezarritako irizpide batzuk jarraituz. Datu-base berri hau 37 pazienteren 237 mozketak osatzen dute, 10 segundotako luzera minimoarekin non pazienteek asistolia bitarteko kanpoko bular masajea jasotzen duten. Bestalde, interferentzia ezaugarritzeko interfaze grafiko bat garatu da, elektrokardiograma eta bular-inpedantziaren seinaleak denboran eta maiztasunean erakutsi eta hauen parametro esanguratsuak automatikoki zein eskuz ateratzeko aukera ematen duena. Parametroak seinaleen sakada bakoitzeko maximo eta minimoak, beraien kokapenak eta oinarrizko maiztasuna, bere harmonikoak eta hauen anplitudeak dira. Tresna hau erabiliz aipatutako datu-baseko episodioen prozesaketa egin da. Bukatzeko, lortutako emaitzak tratatzeko bigarren interfaze grafiko bat garatu da, non emaitzen banaketa estatistikoa eta hauen arteko erlazio lineala aztertzen diren. Proiektuaren ekarpen nagusia, beraz, bihotz-biriketako berpizte masajeak eragindako interferentzia aztertzeko tresna ahaltsuaren garapena da, jatorri desberdineko bestelako berpizte episodioak aztertzeko ere balio duena.

Avaliação in vitro da variação do torque de remoção de parafusos para fixação de pilares protéticos submetidos a ciclos de parafusamento e desparafusamento

O afrouxamento dos parafusos protéticos é descrito na literatura como uma das complicações mais frequentes das próteses sobre implantes. Durante sua confecção, os profissionais sentem necessidade de remover várias vezes as próteses e/ou componentes protéticos, soltando e re-apertando os parafusos repetidamente. O principal objetivo deste trabalho foi avaliar a variação do torque de remoção de parafusos de fixação de pilares protéticos a implantes osteointegráveis após sucessivos ciclos de parafusamento e desparafusamento. Outro objetivo foi avaliar a influência do hexágono da base do pilar no torque de remoção dos parafusos. Para isso, foram utilizados 20 implantes de plataforma regular com hexágono externo e 20 pilares protéticos sextavados, que foram parafusados aos implantes com um parafuso de titânio, aplicando-se a este um torque de 32Ncm, por meio de um torquímetro digital. Os conjuntos implante/pilar/parafuso foram divididos em dois grupos: (1) pilares cujo hexágono da base foram removidos e (2) pilares convencionais, com hexágono na base. Cada conjunto recebeu uma restauração provisória e foi submetido a ciclagem mecânica por 15 minutos. Depois, os parafusos foram removidos, medindo-se o torque de remoção. Esta sequência foi repetida dez vezes e então o parafuso foi trocado por outro sem uso, e mais um ciclo foi realizado. Uma análise de regressão linear demonstrou nos dois grupos uma queda do torque de remoção do parafuso ao longo dos repetidos ciclos de inserção/remoção. A comparação entre os coeficientes da regressão nos dois grupos não revelou diferença entre eles. Também não houve diferença entre as médias das 5 últimas repetições e o 11 ciclo, com o parafuso novo. Concluiu-se que (1) repetidos parafusamentos e desparafusamentos promoveram a diminuição progressiva do torque de remoção dos parafusos, (2) a troca do parafuso por outro sem uso após dez ciclos de inserção/remoção não aumentou sua resistência ao afrouxamento, e (3) a remoção do hexágono da base do pilar protético não exerceu nenhum efeito sobre o torque de remoção do parafuso.

Diseño e implementación de una herramienta para la integración de datos de QoS en Internet publicados por el regulador español

[ES]Este proyecto tiene como objetivo el diseño e implementación de una herramienta para la integración de los datos de calidad de servicio (QoS) en Internet publicados por el regulador español. Se trata de una herramienta que pretende, por una parte, unificar los diferentes formatos en que se publican los datos de QoS y, por otra, facilitar la conservación de los datos favoreciendo la obtención de históricos, datos estadísticos e informes. En la página del regulador sólo se puede acceder a los datos de los 5 últimos trimestres y los datos anteriormente publicados no permanecen accesibles si no que son sustituidos por los más recientes por lo que, desde el punto de vista del usuario final, estos datos se pierden. La herramienta propuesta en este trabajo soluciona este problema además de unificar formatos y facilitar el acceso a los datos de interés. Para el diseño del sistema se han usado las últimas tecnologías en desarrollo de aplicaciones web con lo que la potencia y posibilidad de futuras ampliaciones son elevadas.

Quantificação de metais (Al, Fe, Mn, Pb, Zn e Cu) nos sedimentos do sistema estuarino das Ilhas de Tinharé-Boipeba (Bahia - Brasil)

O sistema estuarino das Ilhas de Tinharé-Boipeba está inserido na região do Baixo Sul baiano (Bahia Brasil), costa nordeste brasileira, e conectam-se com o oceano através de três saídas principais, Morro de São Paulo, Boipeba e Barra dos Carvalhos. Informações relacionadas à presença de metais no sedimento são quase inexistentes para a região. Nestes estuários foram coletadas 40 amostras de sedimento, onde analisou-se a concentração de metais (Al, Cu, Fe, Mn, Pb e Zn) através da extração com água-régia, segundo o protocolo do material de referência BCR-701 (RAURET et al., 2001). Baixas concentrações de metais foram registradas nas proximidades das saídas para o mar e no Canal de Garapuá e Rio Grande. Altas concentrações, porém praticamente dentro dos valores de referência na CONAMA 344/04, foram registradas no Rio Una, na maior parte do Rio Cairu, Rio das Almas, em quase todas as estações, no braço leste do Rio Cairu e na porção intermediária do Rio dos Patos. As concentrações dos metais (mg.kg1) apresentaram valores entre os seguintes intervalos, Al (3,57 x 104 a 3,19 x 102), Cu (1,02 x 102 a 0,35), Fe (4,33 x 104 a 2,05 x 102), Mn (1,44 x 103 a 2,73), Pb (6,67 x 101 a 2,66) e Zn (5,08 x 102 a 3,18). Através da análise estatística ACP (Análise dos Componentes Principais) e dos gráficos de correlação entre a granulometria do sedimento (areia, silte e argila) e os metais, observou-se maiores concentrações de metais com o aumento do percentual de silte e diminuição do percentual de areia. Também se identificou uma forte correlação entre a ocorrência do fósforo e a presença de metais. Acredita-se que a principal espécie química em questão seja o fosfato (PO43 ou P2O5) que é uma base dura, onde a ligação com os metais se dá pelo oxigênio, sendo o caráter iônico relevante. Não foi identificada uma correlação entre a presença de metais e a argila, fato atribuído ao baixo teor dessa granulometria para todas as amostras do estudo e a composição da argila desses estuários

Estudo da correlação entre as características da matéria-prima graxa e as propriedades físico-químicas do biodiesel

A possibilidade de utilização de várias matérias graxas na produção do biodiesel nacional é um fator diferencial em relação aos outros países e requer um conhecimento mais profundo das particularidades do biodiesel obtido a partir de matérias-primas tão distintas. Neste contexto, se insere a presente pesquisa, em que se buscou estabelecer correlações entre algumas propriedades do biodiesel e a fonte oleaginosa que lhe deu origem. O biodiesel foi obtido a partir da reação de transesterificação etílica de dez diferentes matérias-primas graxas (óleos refinados de soja, arroz, canola, girassol, milho, oliva, cyclus (mistura contendo óleos de canola, milho e girassol); óleos brutos de mamona e murumuru, além de resíduo de fritura), utilizando etanolato de potássio como agente catalítico, em um reator com sistema de refluxo a 70C durante uma hora. Após purificação, foram determinadas algumas propriedades do biodiesel (massa específica, viscosidade, índice de acidez e índice de iodo) e da matéria-prima (massa específica, viscosidade, índice de acidez, índice de iodo e composição) que lhe deu origem. Os resultados obtidos nas caracterizações geraram gráficos de correlações entre os diversos parâmetros e os dados foram analisados estatisticamente pelo método de correlações canônicas. Para todas as amostras de biodiesel, os valores obtidos nas caracterizações foram compatíveis com as especificações estabelecidas pela ANP para o produto, com exceção do biodiesel de murumuru (índice de acidez elevado e viscosidade baixa) e do biodiesel de mamona (viscosidade e massa específica elevadas). Os dados estatísticos demonstram altas correlações entre o biodiesel (massa específica (87,4%), viscosidade (98,5%) e índice de acidez (82,8%)) e as matérias-primas (massa específica (92,1%) e viscosidade (99,3%)). Além disso, existe uma grande correlação entre o índice de iodo (84,5%) do biodiesel e o índice de iodo (77,2%) e a massa molar dos ésteres na faixa de C16-C18 (MMTG) presentes na matéria-prima (89,1%). Estes resultados estatísticos ratificam as observações analíticas

Impacto da terapia mecânica não cirúrgica em pacientes com periodontite crônica e agressiva generalizadas

O objetivo deste estudo foi avaliar o impacto do tratamento periodontal não cirúrgico sobre a atividade de elastase e o volume de fluido gengival nos pacientes portadores de periodontite crônica e agressiva generalizadas. Foram avaliados 18 pacientes com periodontite crônica (idade média 48,6 DP 7,5 anos), e 11 com periodontite agressiva (idade média 27,9 DP 6,54 anos). Foram utilizados os parâmetros clínicos de avaliação de profundidade de bolsa à sondagem (PB) (mm), nível de inserção (NI) (mm) e sangramento à sondagem (SS). As medidas clínicas e as amostras de fluido gengival foram colhidas a partir dos cinco sítios mais profundos (P) e de cinco sítios rasos com gengivite (G) de cada paciente, antes e 90 dias após o término do tratamento. As etapas clínicas obedeceram ao seguinte cronograma: seleção e exame periodontal; coleta de fluido gengival; tratamento periodontal; reavaliação, compreendendo o exame periodontal e coleta de fluido gengival. O tratamento levou, em média, 4 sessões de 40 minutos cada por paciente, com intervalo de 1 semana entre elas. As consultas para reavaliação foram feitas 90 dias após o término do tratamento. O teste de Wilcoxon foi utilizado para comparar os dados antes e depois do tratamento e o teste não pareado de Mann-Whitney U-test foi utilizado para comparar os grupos de periodontite crônica e agressiva. A amostra analisada antes e após o tratamento não apresentou diferenças significativas entre o grupo com periodontite crônica e agressiva, que responderam de forma similar a todos os indicadores avaliados, exceto para a profundidade de bolsa à sondagem nos sítios rasos com gengivite (p = 0,039) e para o sangramento à sondagem (p = 0,021) nos sítios profundos, ambos mais reduzidos na periodontite crônica após o tratamento. A elastase apresentou, após o tratamento, redução significativa nos sítios profundos, para a periodontite crônica (p = 0,012) e agressiva (p = 0,02). Em relação ao volume de fluido gengival, houve significativa redução após o tratamento nos pacientes com periodontite crônica e agressiva, tanto nos sítios rasos (p = 0,03 e p = 0,03) como nos profundos (p ˂ 0,001 e p = 0,003), respectivamente. Concluindo, os grupos com periodontite crônica e agressiva generalizadas comportaram- se de maneira semelhante frente à terapia mecânica não cirúrgica. Ainda, a terapia periodontal mecânica não cirúrgica mostrou redução significativa do volume de fluido gengival em todos os sítios analisados, e da atividade neutrofílica, nos sítios profundos, associada a reduções significativas em todos os indicadores clínicos analisados após o tratamento.

Análise estratificada da atenção à saúde na prevenção secundária da doença coronariana

Trata-se de estudo transversal sem modelo de intervenção, que tem como objeto a atenção à saúde na prevenção secundária da doença coronariana a pacientes com ou sem tratamento ambulatorial especializado. O objetivo primário foi: Avaliar se há diferença na atenção à saúde entre pacientes portadores de doença arterial coronariana em sua forma aguda ou crônica com ou sem acompanhamento ambulatorial especializado. Os objetivos secundários foram: a) apresentar o perfil de cada grupo de pacientes a partir de dados sócio-demográficos e econômicos; b) descrever as característica clínicas dos pacientes e identificar a que fatores de risco cada grupo de pacientes está exposto; c) descrever a regularidade na utilização de medicamentos e como se dá o acesso à mesma; d) identificar o tipo e principais dificuldades enfrentadas pelo paciente para seguir o tratamento. Para a coleta de dados foi utilizado formulário desenvolvido e previamente testado para atender os objetivos propostos para o estudo, além de informações coletadas diretamente do prontuário do paciente. A coleta de dados foi realizada em três unidades públicas de saúde localizadas no município do Rio de Janeiro. A amostra selecionada foi composta por 112 pacientes divididos igualmente entre os dois grupos existentes na pesquisa. Os dados foram transcritos para planilha do programa Statistic Package for the Social Science e análise realizada através dos testes estatísticos de diferença entre proporção, odds-ratio e qui-quadrado. Quanto ao perfil sócio-demográfico e econômico verificou-se diferença estatística significativa quanto ao grau de instrução entre os grupos I e II, com predomínio de pacientes de nível fundamental incompleto para o grupo I e médio completo no grupo II (p=0,0434), foi também verificada diferença significativa entre os grupos relacionada ao rendimento mensal, embora o maior percentual encontrado em ambos os grupos tenha sido observado na faixa de dois salários mínimos, uma vez que o grupo II apresentou maior concentração de renda entre a faixa de dois a três salários mínimos (p=0,0044). Ao que se refere aos fatores de risco para doença coronariana, observou-se diferença estatística entre os grupos para a variável tabagismo (p= 0,0001) e sedentarismo (p=0,0025). Verificou-se para pacientes do grupo I valor estatístico significativo quanto a regularidade em utilizar medicamentos (p=0,0010). Concluiu-se, portanto, que o acompanhamento de pacientes pós-síndrome coronariana aguda em ambulatório especializado de coronariopatias apresentou benefícios significativos quando comparado ao grupo de pacientes não cobertos por este tipo de assistência. Verificou-se ainda que o enfermeiro poderá contribuir e atuar amplamente para a prevenção secundária da doença coronariana, enquanto membro da equipe multidisciplinar.

Korner errutinen azterketa goi errendimenduko emakumezkoen futbolean

[EUS] Lan honen abiapuntua, goi errendimenduko emakumezkoen futbol partida batean ematen diren korner errutina ezberdinak aztertu eta horietatik eraginkorrenak diren ekintza eta jokaldiak identifikatzea izan da. Ikerlanean, hiru denboralditan zehar (2012-2013; 2013-2014; 2014-2015), Espainiako emakumezkoen futboleko lehenengo mailako, hau da Superligako taldeek 51 partidutan burututako korner jaurtiketak aztertu dira. Horretarako erabili den metodologia, bideo analisi eta analisi notazionala izan dira. Bideoan jasotako informazioa, aldagai guztiak kontutan hartzen dituen taula berezi batzuetan bildu dira. Horietan, jokatutako partidua, partiduko unea (0’-15’; 15’-30’; 30’-45’; 45’-60’; 60’-75’; 75’-90’), kornerra jaurtitzeko aldea (eskuin edo ezkerra), jaurtiketa gauzatutako hanka (eskuina edo ezkerra), jaurtiketa gauzatzeko modua (luze edo motza), jaurtiketaren helmuga puntua (lehenengo zutoina, erdira edo bigarren zutoina) eta azkenik, jaurtiketaren eraginkortasuna mailakatu da (gola, errematea atera, errematea atetik kanpora, aurkariak urrundu, aurkariak kanpora bota edo jaurtiketa kanpora) aldagaiak bereizi dira. Tauletan jasotako datu guztiak Microsoft Excel eta IBM SPSS statistic 23 programan bildu dira ekintzen deskribapena (bataz besteko eta desbideratze estandarra), frekuentzia (kopuru eta portzentajeak) eta aldagaiek eraginkortasunarekin duten erlazioa ateratzeko. Emaitzek adierazten dutenez, bataz beste 7,88 korner jaurtiketa burutu dira 56 partidutan 2,97ko desbideratze tipikoaz, horietatik bi kasutan bakarrik lortu da jokaldia golean amaitzea eta jaurtiketen %22,89an errematatzea. Gainera, korner jaurtiketen bidez, talde erasotzaileek gol aukera gutxi sortzen dituztela ikusi da. Baita ohiko errutinak luzez jaurtitzea, lehenengo zutoin aldera eta eskuin hankaz direla ere. Emaitzak ikusita ondoriozta daiteke, korner jaurtiketak erasoko egoeran gehiago landu beharko liratekeela eraginkortasun handiagoa lortu eta gol aukera gehiago sortzeko. Hitz gakoak: futbola, emakumeak, goi errendimendua, partidu analisia, kornerrak, analisi notazionala.

Assobios de delfinídeos na costa do Estado do Rio de Janeiro: caracterização e comparação interespecífica

Os delfinídeos possuem um variado repertório de emissões sonoras, que são produzidos em diferentes contextos comportamentais e são importantes para as relações entre os indivíduos. As emissões sonoras dos delfinídeos são predominantemente utilizadas para a comunicação e são divididas em duas categorias: os sons pulsantes e os assobios. O presente estudo apresenta comparações entre os repertórios de assobios de três espécies de delfinídeos encontrados na costa do Estado do Rio de Janeiro: Stenella frontalis, Steno bredanensis e Sotalia guianensis. Três sistemas de gravação foram utilizados. Estes foram compostos por hidrofones HTI-96-MIN e C54XRS, e gravadores PMD 671 Marantz, FOSTEX (taxa de amostragem de 96 kHz) e SONY TCD-T8 (taxa de amostragem de 48 kHz). As análises dos espectrogramas foram realizadas no software Raven 1.4. Os assobios foram classificados em categorias de formas de contorno e 15 parâmetros acústicos foram mensurados em cada um destes sinais. A estatística descritiva foi realizada para os assobios de cada espécie, e estes foram comparados a partir de testes de comparação de médias e análise discriminante. Um total de 838 assobios foi analisado. Assobios com forma de contorno ascendente de S. frontalis, S. bredanensis, S. guianensis da Baía de Guanabara, da Baía de Ilha Grande e da Baía de Sepetiba corresponderam a 48,1% (N=63), 40,8% (N=47), 49,8% (N=98), 63,9% (N=126) e 58,1% (N=115) do repertório de cada grupo, respectivamente. Diferenças foram encontradas em praticamente todos os parâmetros entre assobios de S. bredanensis e S. guianensis. O maior número de semelhanças ocorreu entre assobios das populações distintas de S. guianensis. A taxa de classificação correta geral foi de 52,4%. Assobios de S. bredanensis apresentaram a maior classificação correta (84,3%). Assobios de S. frontalis apresentaram taxa de classificação correta de 55,7% e os de S. guianensis da Baía de Guanabara, Baía de Ilha Grande e Baía de Sepetiba apresentaram taxas de 57,9%, 48,7% e 29,8%, respectivamente. A análise discriminante realizada entre assobios ascendentes resultou em uma taxa de classificação correta menor (49%). As variáveis consideradas mais importantes para a discriminação entre espécies foram: FF, 3Q, 1Q, MOD e FM. Por meio de parâmetros acústicos foi possível discriminar grande parte dos assobios de espécies simpátricas, apesar de haver ainda sobreposições entre variáveis acústicas dos assobios das espécies comparadas neste estudo.

Florística e fitossociologia da Floresta Atlântica montana no Parque Estadual da Ilha Grande, RJ

Este estudo tem por objetivo ampliar o conhecimento sobre a flora da Ilha Grande, Angra dos Reis, RJ, através da avaliação florística e fitossociológica da comunidade arbustivoarbórea, com Circunferência à Altura do Peito ≥ 15,7 cm (CAP ≥ 5,0 cm) em trechos de Floresta Atlântica montana. Foram alocadas 34 parcelas retangulares e permanentes de 10x30 m, totalizando uma área amostral de 1,02 ha. Foram amostrados todos os indivíduos arbustivoarbóreos vivos, que tiveram aferidas a circunferência do caule, estimada a altura total, altura do fuste e realizada a coleta de material botânico. A identificação dos espécimes foi realizada através da análise das estruturas vegetativas e reprodutivas, comparação em herbários, consultas a literatura especializada e, quando possível, com auxílio de especialistas. O material botânico coletado está sendo incorporado à coleção do Herbário da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (HRJ). Procedeu-se a avaliação do status de conservação das espécies determinadas para identificar o grau de ameaça. A estrutura da comunidade inventaria foi analisada através do pacote estatístico FITOPAC 2.1. Inventariou-se 1.847 indivíduos arbustivo-arbóreos vivos, subordinados a 225 espécies ou morfo-espécies de 27 gêneros e 53 famílias botânicas. Este estudo constatou que a Ilha Grande é uma nova área de ocorrência para 53 espécies fanerogâmicas. As famílias mais abundantes foram: Myrtaceae (391 indivíduos), Rubiaceae (337), Euphorbiaceae (100), Fabaceae (84) e Sapotaceae (72). Myrtaceae (69 spp.), Rubiaceae (14), Fabaceae (13), Lauraceae e Sapotaceae (11) foram as famílias que apresentaram as maiores riquezas. O índice de diversidade de Shannon & Weaver (H) obtido foi de 4,609 nats/indvs. e o de equabilidade (J) de 0,851. Os parâmetros fitossociológicos calculados indicaram que Amaioua intermedia Mart. (5,17%), Eriotheca pentaphylla (Vell.) A. Robyns (4,84%), Qualea glaziovii Warm. (2,74%), Vochysia bifalcata Warm. (2,69%), Xylopia brasiliensis Spreng. (2,48%), Heisteria silvianii Schwacke (2,43%), Coussarea nodosa (Benth.) Müll. Arg. (2,38%), Guapira opposita (Vell.) Reitz (2,37%), Manilkara subsericea (Mart.) Dubard (2,02%) e Inga lanceifolia Benth. (1,86%) são as espécies com maiores Valores de Importância (VI). Entre as táxons inventariados foi possível identificar 69 espécies raras, representadas na comunidade por um único indivíduo, e nove espécies com problemas de conservação, dais quais Chrysophyllum flexuosum Mart., Micropholis crassipedicellata (Mart. & Eichler ex Miq.) Pierre e Manilkara subsericea (Mart.) Dubard estão categorizadas como dependentes de conservação; Eugenia prasina O. Berg como vulnerável; Myrceugenia myrcioides (Cambess.) O.Berg como futuramente ameaçada de extinção; Ocotea odorifera Rohwer como ameaçada de extinção e/ou vulnerável a extinção; Pradosia kuhlmannii Toledo como ameaçada de extinção; Solanum carautae Carvalho como espécie rara e Urbanodendron bahiense (Meisn.) Rohwer em perigo de extinção. A distribuição dos indivíduos em classes diamétricas apresentou uma tendência exponencial negativa, sugerindo que a comunidade possui capacidade de autoregeneração. Os resultados da composição florística e da estrutura da vegetação montana do PEIG evidenciaram expressiva riqueza e diversidade de espécies arbóreas, cuja preservação é fundamental para o funcionamento e o equilíbrio desta formação. Palavras-chave: Mata Atlântica. Floresta montana. Fitossociologia. Parque Estadual da Ilha Grande.

Desenvolvimento de material instrucional com enfoque construtivista para cursos de bioestatística aplicada à análise epidemiológica usando R

Os recentes avanços tecnológicos fizeram aumentar o nível de qualificação do pesquisador em epidemiologia. A importância do papel estratégico da educação não pode ser ignorada. Todavia, a Associação Brasileira de Pós-graduação em Saúde Coletiva (ABRASCO), no seu último plano diretor (2005-2009), aponta uma pequena valorização na produção de material didático-pedagógico e, ainda, a falta de uma política de desenvolvimento e utilização de software livre no ensino da epidemiologia. É oportuno, portanto, investir em uma perspectiva relacional, na linha do que a corrente construtivista propõe, uma vez que esta teoria tem sido reconhecida como a mais adequada no desenvolvimento de materiais didáticos informatizados. Neste sentido, promover cursos interativos e, no bojo destes, desenvolver material didático conexo é oportuno e profícuo. No âmbito da questão política de desenvolvimento e utilização de software livre no ensino da epidemiologia, particularmente em estatística aplicada, o R tem se mostrado um software de interesse emergente. Ademais, não só porque evita possíveis penalizações por utilização de software comercial sem licença, mas também porque o franco acesso aos códigos e programação o torna uma ferramenta excelente para a elaboração de material didático em forma de hiperdocumentos, importantes alicerces para uma tão desejada interação docentediscente em sala de aula. O principal objetivo é desenvolver material didático em R para os cursos de bioestatística aplicada à análise epidemiológica. Devido a não implementação de certas funções estatísticas no R, também foi incluída a programação de funções adicionais. Os cursos empregados no desenvolvimento desse material fundamentaram-se nas disciplinas Uma introdução à Plataforma R para Modelagem Estatística de Dados e Instrumento de Aferição em Epidemiologia I: Teoria Clássica de Medidas (Análise) vinculadas ao departamento de Epidemiologia, Instituto de Medicina Social (IMS) da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ). A base teórico-pedagógica foi definida a partir dos princípios construtivistas, na qual o indivíduo é agente ativo e crítico de seu próprio conhecimento, construindo significados a partir de experiências próprias. E, à ótica construtivista, seguiu-se a metodologia de ensino da problematização, abrangendo problemas oriundos de situações reais e sistematizados por escrito. Já os métodos computacionais foram baseados nas Novas Tecnologias da Informação e Comunicação (NTIC). As NTICs exploram a busca pela consolidação de currículos mais flexíveis, adaptados às características diferenciadas de aprendizagem dos alunos. A implementação das NTICs foi feita através de hipertexto, que é uma estrutura de textos interligados por nós ou vínculos (links), formando uma rede de informações relacionadas. Durante a concepção do material didático, foram realizadas mudanças na interface básica do sistema de ajuda do R para garantir a interatividade aluno-material. O próprio instrutivo é composto por blocos, que incentivam a discussão e a troca de informações entre professor e alunos.

Desenvolvimento do Sentido de Propriedade: dois contextos escolares

Partindo da perspectiva evolucionista da psicologia, que oferece uma compreensão filogenética dos comportamentos de cooperação e compartilhamento como decisivos para o processo adaptativo da espécie humana, e de um olhar ontogenético sobre o desenvolvimento moral, que aporta a dimensão cultural na qual esses comportamentos sociais são ainda hoje necessários para a vida harmoniosa em sociedade, o sentido de propriedade se destaca como um tema pouco estudado, porém de grande relevância, uma vez que a inserção da criança na cultura adulta de negociação e de trocas sociais dependerá do desenvolvimento do sentido de propriedade. A depender do ambiente e da intervenção de adultos com quem a criança convive, o desenvolvimento da noção de posse tenderá mais ou menos a comportamentos coletivistas. Com o objetivo de observar o impacto da escola sobre o desenvolvimento do sentido de propriedade em crianças entre cinco e oito anos de idade, foi desenvolvido um estudo correlacional que demonstrou haver diferenças estatisticamente significativas entre o desenvolvimento da noção de posse em crianças que frequentam uma escola de metodologia tradicional e crianças que assitem a uma escola de metodologia alternativa. Foram abordadas 78 crianças divididas em dois grupos. Um grupo de 38 crianças de uma escola tradicional e outro grupo de 40 crianças de uma escola alternativa. O procedimento consistiu na contação de quatro histórias, na quais os personagens se relacionam de diferentes maneiras e acabam por disputar um mesmo objeto. As crianças opinaram de quem elas achavam que era o objeto, quem elas achavam que merecia ficar com o objeto, e, então, entregaram elas mesmas o objeto ao personagem escolhido. Existindo as opções de dar para ninguém ou para ambos. De modo geral, o grupo de crianças da escola alternativa recorreu ao compartilhamento do objeto entre ambos os personagens em um maior número de situações, quando comparadas às crianças da escola tradicional. O que revela ser o contexto da escola alternativa mais propício aos comportamentos sociais de cooperação e compartilhamento, uma vez que eles fazem parte do cotidiano das crianças neste contexto escolar. Os resultados aqui desvendados corroboraram a hipótese inicial do estudo e encontraram respaldo na literatura. Espera-se, com isso, fortalecer o debate sobre os processos de escolarização com argumentação a favor dos contextos escolares inovadores e enriquecer os conhecimentos empíricos acerca do desenvolvimento do sentido de propriedade.

Epidemiologia das infecções causadas por Staphylococcus aureus resistente a meticilina com perfil comunitário (CA-MRSA) em pacientes atendidos em um hospital terciário no Rio de Janeiro

O Staphylococcus aureus resistente a meticilina (MRSA) foi inicialmente descrito como um patógeno associado a infecções relacionadas à assistência em saúde; porém, um clone de MRSA, o CA-MRSA emergiu na comunidade e está atualmente incrementando nos hospitais. O objetivo desta tese foi descrever aspectos relacionados com a epidemiologia das infecções por cepas CA-MRSA no Hospital Universitário Pedro Ernesto da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (HUPE/UERJ), avaliando especificamente fatores de risco relacionado com as infecções por CA-MRSA. Usando informações das bases de dados do laboratório de microbiologia, da farmácia e da Comissão para Controle da Infecção Hospitalar do HUPE/UERJ foi realizado um estudo retrospectivo de infecções/colonizações por cepas de S. aureus (fevereiro 2005 a Julho 2011). Foi realizado um estudo caso e controle, utilizando como casos os pacientes com infecções por cepas CA-MRSA. Na avaliação da susceptibilidade aos antimicrobianos usados em infecções graves por MRSA (vancomicina, teicoplanina, daptomicina e linezolida), foram determinadas as concentrações inibitórias mínimas (CIM) das amostras por diferentes metodologias (testes de difusão em agar, microdiluição em caldo e E-test). Nas analises das tendências temporais da apresentação dos subtipos de MRSA, usando um critério fenotípico para classificação das cepas MRSA, foi observada uma diminuição do número de cepas de MRSA multirresistente (HA-MRSA) (p<0.05). Também foi observada uma tendência ao aumento de cepas não-multirresistentes (CA-MRSA), mas sem alcançar a significância estatística (p = 0.06) igual que os S. aureus sensíveis a meticilina (MSSA) (p = 0.48). Não houve associação entre o subtipo de MRSA e a mortalidade devida à infecção por cepas MRSA. Uma idade acima de 70 anos (OR: 2.46, IC95%: 0.99 - 6.11), a presença de pneumonia adquirida no hospital (OR: 4.94, IC95%: 1.65 -14.8), a doença pulmonar obstrutiva crônica (OR: 6.09, IC95% 1.16 31.98) e a leucemia (OR: 8.2, IC95%: 1.25 54.7) foram fatores de risco associadas à mortalidade nas infecções por cepas de S. aureus. Usando curvas de Kaplan-Meier, foi observada uma tendência ao aumento da mortalidade em infecções causadas por MSSA na primeira semana, porém sem alcançar significância estatística (p = 0.07). Não foram observadas amostras MRSA com susceptibilidade intermediaria a vancomicina, linezolida, daptomicina ou teicoplanina. A dinâmica das infecções por S. aureus no HUPE/UERJ mudou durante o período de estudo, com menor número de episódios infecciosos causados por cepas de MRSA multirresistentes. Existe uma tendência ao aumento das cepas não-multirresistentes de MRSA entanto que a taxa de infecções por MSSA permaneceu estável no período do estudo. O perfil de resistência dos estafilococos não teve associação com a mortalidade

Dividing population genetic distance data with the software Partitioning Optimization with Restricted Growth Strings (PORGS): an application for Chinook salmon (Oncorhynchus tshawytscha), Vancouver Island, British Columbia

A new method of finding the optimal group membership and number of groupings to partition population genetic distance data is presented. The software program Partitioning Optimization with Restricted Growth Strings (PORGS), visits all possible set partitions and deems acceptable partitions to be those that reduce mean intracluster distance. The optimal number of groups is determined with the gap statistic which compares PORGS results with a reference distribution. The PORGS method was validated by a simulated data set with a known distribution. For efficiency, where values of n were larger, restricted growth strings (RGS) were used to bipartition populations during a nested search (bi-PORGS). Bi-PORGS was applied to a set of genetic data from 18 Chinook salmon (Oncorhynchus tshawytscha) populations from the west coast of Vancouver Island. The optimal grouping of these populations corresponded to four geographic locations: 1) Quatsino Sound, 2) Nootka Sound, 3) Clayoquot +Barkley sounds, and 4) southwest Vancouver Island. However, assignment of populations to groups did not strictly reflect the geographical divisions; fish of Barkley Sound origin that had strayed into the Gold River and close genetic similarity between transferred and donor populations meant groupings crossed geographic boundaries. Overall, stock structure determined by this partitioning method was similar to that determined by the unweighted pair-group method with arithmetic averages (UPGMA), an agglomerative clustering algorithm.