Current Mode with RMS Voltage and Offset Control Loops for a Single-Phase Aircraft Inverter Suitable for Parallel and 3-Phase Operation Modes

Rms voltage regulation may be an attractive possibility for controlling power inverters. Combined with a Hall Effect sensor for current control, it keeps its parallel operation capability while increasing its noise immunity, which may lead to a reduction of the Total Harmonic Distortion (THD). Besides, as voltage regulation is designed in DC, a simple PI regulator can provide accurate voltage tracking. Nevertheless, this approach does not lack drawbacks. Its narrow voltage bandwidth makes transients last longer and it increases the voltage THD when feeding non-linear loads, such as rectifying stages. On the other hand, the implementation can fall into offset voltage error. Furthermore, the information of the output voltage phase is hidden for the control as well, making the synchronization of a 3-phase setup not trivial. This paper explains the concept, design and implementation of the whole control scheme, in an on board inverter able to run in parallel and within a 3-phase setup. Special attention is paid to solve the problems foreseen at implementation level: a third analog loop accounts for the offset level is added and a digital algorithm guarantees 3-phase voltage synchronization.

Design and evaluation of an educational platform for implementing and testing bilateral control algorithms

This paper describes the design and evaluation of a new platform created in order to improve the learning experience of bilateral control algorithms in teleoperation. This experimental platform, developed at Universidad Politécnica de Madrid, is used by the students of the Master on Automation and Robotics in the practices of the subject called “Telerobotics and Teleoperation”. The main objective is to easily implement different control architectures in the developed platform and evaluate them under different conditions to better understand the main advantages and drawbacks of each control scheme. So, the student’s tasks are focused on adjusting the control parameters of the predefined controllers and designing new ones to analyze the changes in the behavior of the whole system. A description of the subject, main topics and the platform constructed are detailed in the paper. Furthermore, the methodology followed in the practices and the bilateral control algorithms are presented. Finally, the results obtained in the experiments with students are also shown.

Impedance control for legged robots: an insight into the concepts involved

The application of impedance control strategies to modern legged locomotion is analyzed, paying special attention to the concepts behind its implementation which is not straightforward. In order to implement a functional impedance controller for a walking mechanism, the concepts of contact, impact, friction, and impedance have to be merged together. A literature review and a comprehensive analysis are presented compiling all these concepts along with a discussion on position-based versus force-based impedance control approaches, and a theoretical model of a robotic leg in contact with its environment is introduced. A theoretical control scheme for the legs of a general legged robot is also introduced, and some simulations results are presented.

Leakage and temperature aware server control for improving energy efficiency in data centers

Reducing the energy consumption for computation and cooling in servers is a major challenge considering the data center energy costs today. To ensure energy-efficient operation of servers in data centers, the relationship among computa- tional power, temperature, leakage, and cooling power needs to be analyzed. By means of an innovative setup that enables monitoring and controlling the computing and cooling power consumption separately on a commercial enterprise server, this paper studies temperature-leakage-energy tradeoffs, obtaining an empirical model for the leakage component. Using this model, we design a controller that continuously seeks and settles at the optimal fan speed to minimize the energy consumption for a given workload. We run a customized dynamic load-synthesis tool to stress the system. Our proposed cooling controller achieves up to 9% energy savings and 30W reduction in peak power in comparison to the default cooling control scheme.

Control of a Teleoperation System by State Convergence with Variable Time Delay

In this paper, we propose a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay. We consider that the human operator contains a constant force on the local manipulator. The local and remote manipulators are coupled using state convergence control scheme. By choosing a Lyapunov-Krasovskii functional, we show that the local-remote teleoperation system is asymptotically stable. It is also shown that, in the case of reliable communication protocols, the proposed scheme guarantees that the remote manipulator tracks the delayed trajectory of the local manipulator. The time delay of communication channel is assumed to be unknown and randomly time varying, but the upper bounds of the delay interval and the derivative of the delay are assumed to be known.

Control framework for dexterous manipulation using dynamic visual servoing and tactile sensors’ feedback

Tactile sensors play an important role in robotics manipulation to perform dexterous and complex tasks. This paper presents a novel control framework to perform dexterous manipulation with multi-fingered robotic hands using feedback data from tactile and visual sensors. This control framework permits the definition of new visual controllers which allow the path tracking of the object motion taking into account both the dynamics model of the robot hand and the grasping force of the fingertips under a hybrid control scheme. In addition, the proposed general method employs optimal control to obtain the desired behaviour in the joint space of the fingers based on an indicated cost function which determines how the control effort is distributed over the joints of the robotic hand. Finally, authors show experimental verifications on a real robotic manipulation system for some of the controllers derived from the control framework.

A prova ilícita na investigação de paternidade

A presente dissertação versa sobre a prova ilícita na investigação de paternidade, com a percepção que inexistem direitos e garantias absolutos. Sob esse ponto de vista, propõe-se a demonstrar que tanto o direito à prova quanto a garantia constitucional da inadmissibilidade da prova obtida por meios ilícitos são passíveis de sofrer restrições. Essas restrições, entretanto, não podem implicar na supressão de direitos e garantias fundamentais. Elas devem limitar-se ao estritamente necessário para a salvaguarda de outros direitos constitucionalmente protegidos, à luz de um juízo de ponderação entre os valores conflitantes. Os valores colidentes a serem analisados no presente trabalho são, por um lado, a proteção constitucional dispensada à intimidade, à vida privada, à imagem, à honra, ao sigilo da correspondência, às comunicações telegráficas, aos dados, às comunicações telefônicas e ao domicílio do suposto pai e, por outro, o direito do filho conhecer a sua origem genética e receber do genitor assistência material, educacional e psicológica, além da herança no caso de morte deste. Avultam-se, ainda, os comandos constitucionais da paternidade responsável (CF, o art. 226, § 7º) e da prioridade absoluta que a Constituição Federal confere às questões afetas à criança e ao adolescente. Nessa linha de perspectiva, procura conciliar o direito fundamental ao conhecimento da origem genética com a garantia constitucional que veda a obtenção da prova por meios ilícitos, reduzindo, quando necessário, o alcance de um desses valores contrastantes para que haja a preservação do outro e o restabelecimento do equilíbrio entre eles. Com o intuito de facilitar a compreensão do assunto, o estudo sobre a prova ilícita na investigação de paternidade encontra-se dividido em três capítulos. No primeiro capítulo são estudados o objeto da prova na investigação de paternidade, os fatos a provar, as teorias sobre o objeto da prova, o ônus da prova, a distribuição e a inversão do ônus da prova na investigação de paternidade, o momento da inversão do ônus da prova, o dever de colaboração e a realização do exame de DNA sem o consentimento das partes. Partindo da compreensão da prova como instrumento capaz de propiciar ao juiz o convencimento dos fatos pertinentes, relevantes e controvertidos deduzidos pelas partes como fundamento da ação ou da defesa, sustenta-se que os fatos a provar não são apenas os principais, mas, também, os acessórios que se situem na mesma cadeia deles. Desenvolve-se, outrossim, estudo sobre as teorias utilizadas pela doutrina para explicar o objeto da prova, a saber: a) a teoria clássica; b) a teoria da afirmação; c) a teoria mista. Nesse tópico, merece ênfase o fato das legislações brasileira e portuguesa estarem alicerçadas sob as bases da teoria clássica, em que pesem as divergências doutrinárias sobre o assunto. No item reservado ao ônus da prova, este é concebido como uma atividade e não como uma obrigação, diante da autonomia de vontade que a parte tem para comportar-se da maneira que melhor lhe aprouver para alcançar o resultado pretendido. Embora não traduza um dever jurídico demonstrar a veracidade dos fatos que ensejam a constituição do direito alegado, quem não consegue reunir a prova dos fatos que alega corre o risco de perder a demanda. No que tange à regra de distribuição do ônus da prova, recomenda-se a observação das disposições do art. 333 do CPC, segundo as quais incumbe ao autor comprovar o fato constitutivo do seu direito e ao réu a existência de fato impeditivo, modificativo ou extintivo do direito do autor. Argumenta-se que o CPC brasileiro adota o modelo estático de distribuição do ônus da prova, pois não leva em conta a menor ou maior dificuldade que cada parte tem para produzir a prova que lhe incumbe. Porém, ressalta-se o novo horizonte que se descortina no anteprojeto do novo CPC brasileiro que se encontra no Congresso Nacional, o qual sinaliza no sentido de acolher a distribuição dinâmica do ônus da prova. Esse novo modelo, contudo, não afasta aquele previsto no art. 333 do CPC, mas, sim, o aperfeiçoa ao atribuir o ônus a quem esteja em melhores condições de produzir a prova. Ao tratar do dever de colaboração, idealiza-se a busca descoberta da verdade como finalidade precípua do ordenamento jurídico. E, para se alcançar a justa composição da lide, compreende-se que as partes devem atuar de maneira escorreita, expondo os fatos conforme a verdade e cumprindo com exatidão os provimentos formais. Sob essa ótica, sustenta-se a possibilidade de inversão do ônus da prova, da aplicação da presunção legal de paternidade e até mesmo da condução coercitiva do suposto pai para a realização de exames, caso o mesmo a tanto se recuse ou crie, propositalmente, obstáculo capaz de tornar impossível a colheita da prova. Defende-se que a partir da concepção do nascituro, a autonomia de vontade dos pais fica restringida, de forma que a mãe não pode realizar o aborto e o pai não pode fazer pouco caso da existência do filho, recusando-se, injustificadamente, a submeter-se a exame de DNA e a dar-lhe assistência material, educacional e psicológica. É por essa razão que, em caráter excepcional, se enxerga a possibilidade de condução coercitiva do suposto pai para a coleta de material genético, a exemplo do que ocorre no ordenamento jurídico alemão (ZPO, § 372). Considera-se, outrossim, que a elucidação da paternidade, além de ajudar no diagnóstico, prevenção e tratamento de algumas doenças hereditárias, atende à exigência legal de impedir uniões incestuosas, constituídas entre parentes afins ou consanguíneos com a violação de impedimentos matrimoniais. Nesse contexto, a intangibilidade do corpo não é vista como óbice para a realização do exame de DNA, o qual pode ser feito mediante simples utilização de fios de cabelos com raiz, fragmentos de unhas, saliva e outros meios menos invasivos. O sacrifício a que se submete o suposto pai mostra-se, portanto, ínfimo se comparado com o interesse superior do investigante que se busca amparar. No segundo capítulo, estuda-se o direito fundamental à prova e suas limitações na investigação de paternidade, a prova vedada ou proibida, a distinção entre as provas ilegítima e ilícita, a manifestação e alcance da ilicitude, o tratamento dispensado à prova ilícita no Brasil, nos Estados Unidos da América e em alguns países do continente europeu, o efeito-à-distância das proibições de prova na investigação de paternidade e a ponderação de valores entre os interesses em conflito: prova ilícita x direito ao conhecimento da origem genética. Nesse contexto, o direito à prova é reconhecido como expressão do princípio geral de acesso ao Poder Judiciário e componente do devido processo legal, materializado por meio dos direitos de ação, de defesa e do contraditório. Compreende-se, entretanto, que o direito à prova não pode ser exercido a qualquer custo. Ele deve atender aos critérios de pertinência, relevância e idoneidade, podendo sofrer limitações nos casos expressamente previstos em lei. Constituem exemplos dessas restrições ao direito à prova a rejeição das provas consideradas supérfluas, irrelevantes, ilegítimas e ilícitas. A expressão “provas vedadas ou proibidas” é definida no trabalho como gênero das denominadas provas ilícita e ilegítima, servindo para designar as provas constituídas, obtidas, utilizadas ou valoradas com afronta a normas de direito material ou processual. A distinção que se faz entre a prova ilícita e a ilegítima leva em consideração a natureza da norma violada. Quando há violação a normas de caráter processual, sem afetar o núcleo essencial dos direitos fundamentais, considera-se a prova ilegítima; ao passo em que havendo infringência à norma de conteúdo material que afete o núcleo essencial do direito fundamental, a prova é tida como ilícita. Esta enseja o desentranhamento da prova dos autos, enquanto aquela demanda a declaração de nulidade do ato sem a observância da formalidade exigida. A vedação da prova ilícita, sob esse aspecto, funciona como garantia constitucional em favor do cidadão e contra arbítrios do poder público e dos particulares. Nessa ótica, o Direito brasileiro não apenas veda a prova obtida por meios ilícitos (CF, art. 5º, X, XI, XII e LVI; CPP, art. 157), como, também, prevê sanções penais e civis para aqueles que desobedeçam à proibição. A análise da prova ilícita é feita à luz de duas concepções doutrinárias, a saber: a) a restritiva - exige que a norma violada infrinja direito ou garantia fundamental; b) a ampla – compreende que a ilicitude afeta não apenas as normas que versem sobre os direitos e garantias fundamentais, mas todas as normas e princípios gerais do direito. A percepção que se tem à luz do art. 157 do CPP é que o ordenamento jurídico brasileiro adotou o conceito amplo de ilicitude, pois define como ilícitas as provas obtidas com violação a normas constitucionais ou legais, sem excluir àquelas de natureza processual nem exigir que o núcleo do direito fundamental seja atingido. Referido dispositivo tem sido alvo de críticas, pois a violação da lei processual pode não implicar na inadmissibilidade da prova e aconselhar o seu desentranhamento dos autos. A declaração de nulidade ou renovação do ato cuja formalidade tenha sido preterida pode ser suficiente para contornar o problema, sem a necessidade de exclusão da prova do processo. Noutra vertente, como a vedação da prova ilícita não pode ser levada às últimas consequências nem se converter em meio facilitador da prática de atos ilícitos e consagrador da impunidade, defende-se a sua admissão nos casos de estado de necessidade, legítima defesa, estrito cumprimento do dever legal e exercício regular de um direito. Assim, entende-se possível a utilização pela vítima de estupro, no processo de investigação de paternidade movido em prol do seu filho, do exame de DNA realizado mediante análise do sêmen deixado em sua vagina por ocasião do ato sexual que resultou na gravidez. Sustenta-se, ainda, a possibilidade de utilização das imagens captadas por circuito interno de câmaras comprobatórias do estupro para fazer prova da paternidade. Ressalta-se, outrossim, que no Brasil a doutrina e a jurisprudência têm admitido a prova ilícita, no processo penal, para comprovar a inocência do acusado e, em favor da vítima, nos casos de extorsão, concussão, sequestro e outros delitos similares. No ponto relativo ao efeito-àdistância das proibições de prova, aduz-se que as experiências americana e alemã da fruit of the poisonous tree doctrine e da fernwirkung são fonte de inspiração para as legislações de vários países. Por força da teoria dos frutos da árvore envenenada, o vício da planta transmite-se aos seus frutos. Ainda no segundo capítulo, estabelece-se breve comparação do tratamento conferido à prova ilícita nos ordenamentos jurídicos brasileiro e português, destacando-se que no regime de controle adotado pela Constituição da República Federativa do Brasil a prova ilícita é tratada como ineficaz e deve ser rejeitada de plano ou desentranhada do processo. Já na Constituição portuguesa adotou-se o regime de nulidade. Após o ingresso da prova ilícita no processo, o juiz declara a sua nulidade. O terceiro capítulo é dedicado ao estudo dos meios de prova e da incidência da ilicitude no processo de investigação de paternidade. Para tanto são eleitos os meios de prova enumerados no art. 212 do Código Civil, quais sejam: a) confissão; b) documento; c) testemunha; d) presunção; e) perícia, além do depoimento pessoal previsto no CPC, analisando a incidência da ilicitude em cada um deles. Má vontade a investigação de paternidade envolva direitos indisponíveis, isso não significa que as declarações das partes não tenham valor probatório, pois o juiz pode apreciá-las como elemento probatório (CC, art. 361º). Por meio do depoimento e confissão da parte são extraídas valiosas informações sobre o tempo, o lugar e a frequência das relações sexuais. Todavia, havendo emprego de métodos proibidos, tais como ameaça, coação, tortura, ofensa à integridade física ou moral, hipnose, utilização de meios cruéis, enganosos ou perturbação da capacidade de memória, a prova será considerada ilícita e não terá validade nem mesmo como elemento probatório a ser livremente apreciado pelo juiz. A prova documental é estudada como a mais vulnerável à incidência da ilicitude, pelo fato de poder expressar-se das mais variadas formas. Essa manifestação da ilicitude pode verificar-se por ocasião da formação da prova documental, no ato da sua obtenção ou no momento da sua exibição em juízo por meio falsificação material do documento público ou particular, da omissão de declaração deveria constar, inserção de declaração falsa ou diversa da que devia ser escrita, alteração de documento verdadeiro, emprego de métodos proibidos de prova para confecção do documento, etc. Na esteira desse raciocínio, em se fazendo constar, por exemplo, da escritura pública ou particular ou do testamento (CC, art. 1.609, II e III) declaração falsa da paternidade, a prova assim constituída é ilícita. Do mesmo modo, é considerada ilícita a prova obtida mediante indevida intromissão na vida privada, com violação de domicílio, emails, sigilos da correspondência, telefônico ou fiscal, realização de gravações, filmagens, etc. Na prova testemunhal entende-se como elemento configurador da ilicitude o emprego de métodos proibidos por parte de agentes públicos ou particulares, tais como tortura, coação, ameaça, chantagem, recursos que impliquem na diminuição ou supressão da capacidade de compreensão, etc, para que a testemunha faça afirmação falsa, negue ou cale a verdade dos fatos. Destaca-se, ainda, como ilícita a prova cujo acesso pela testemunha tenha ocorrido mediante violação à reserva da vida privada. No caso das presunções, vislumbra-se a possibilidade de incidência da ilicitude quando houver ilicitude no fato conhecido, do qual se vale a lei ou o julgador para extraírem as consequências para dedução da existência do fato desconhecido. A troca maliciosa de gametas é citada como meio ilícito de prova para alicerçar a presunção de paternidade no caso de inseminação artificial homóloga. A consecução da prévia autorização do marido, mediante coação, tortura, ameaça, hipnose, etc, na inseminação artificial heteróloga, também é tratada como ação danosa e capaz de viciar e infirmar a presunção legal de paternidade. Enxerga-se, outrossim, no meio de prova pericial, a possibilidade de maculação do resultado do exame por falha humana intencional no processo de coleta, transporte, armazenamento, manipulação ou troca do material genético coletado. Em se verificando essa situação, fica comprometida a credibilidade da prova pericial ante a sua ilicitude.

California vector views.

Mode of access: Internet.

Facts about mosquito control and West Nile virus.

A collection of articles about mosquito control and West Nile virus that have been bound into one volume.

Biologically inspired joint control for a humanoid robot

The GuRm is a 1.2m tall, 23 degree of freedom humanoid consuucted at the University of Queensland for research into humanoid robotics. The key challenge being addressed by the GuRw projcct is the development of appropriate learning strategies for control and coodinadon of the robot’s many joints. The development of learning strategies is Seen as a way to sidestep the inherent intricacy of modeling a multi-DOP biped robot. This paper outlines the approach taken to generate an appmpria*e control scheme for the joinis of the GuRoo. The paper demonsrrates the determination of local feedback control parameters using a genetic algorithm. The feedback loop is then augmented by a predictive modulator that learns a form of feed-fonward control to overcome the irregular loads experienced at each joint during the gait cycle. The predictive modulator is based on thc CMAC architecture. Results from tats on the GuRoo platform show that both systems provide improvements in stability and tracking of joint control.

Contrast discrimination and pattern masking: contrast gain control with fixed additive noise

We studied the visual mechanisms that serve to encode spatial contrast at threshold and supra-threshold levels. In a 2AFC contrast-discrimination task, observers had to detect the presence of a vertical 1 cycle deg-1 test grating (of contrast dc) that was superimposed on a similar vertical 1 cycle deg-1 pedestal grating, whereas in pattern masking the test grating was accompanied by a very different masking grating (horizontal 1 cycle deg-1, or oblique 3 cycles deg-1). When expressed as threshold contrast (dc at 75% correct) versus mask contrast (c) our results confirm previous ones in showing a characteristic 'dipper function' for contrast discrimination but a smoothly increasing threshold for pattern masking. However, fresh insight is gained by analysing and modelling performance (p; percent correct) as a joint function of (c, dc) - the performance surface. In contrast discrimination, psychometric functions (p versus logdc) are markedly less steep when c is above threshold, but in pattern masking this reduction of slope did not occur. We explored a standard gain-control model with six free parameters. Three parameters control the contrast response of the detection mechanism and one parameter weights the mask contrast in the cross-channel suppression effect. We assume that signal-detection performance (d') is limited by additive noise of constant variance. Noise level and lapse rate are also fitted parameters of the model. We show that this model accounts very accurately for the whole performance surface in both types of masking, and thus explains the threshold functions and the pattern of variation in psychometric slopes. The cross-channel weight is about 0.20. The model shows that the mechanism response to contrast increment (dc) is linearised by the presence of pedestal contrasts but remains nonlinear in pattern masking.

Mathematical modelling and control of agitated extraction columns

Liquid-liquid extraction has long been known as a unit operation that plays an important role in industry. This process is well known for its complexity and sensitivity to operation conditions. This thesis presents an attempt to explore the dynamics and control of this process using a systematic approach and state of the art control system design techniques. The process was studied first experimentally under carefully selected. operation conditions, which resembles the ranges employed practically under stable and efficient conditions. Data were collected at steady state conditions using adequate sampling techniques for the dispersed and continuous phases as well as during the transients of the column with the aid of a computer-based online data logging system and online concentration analysis. A stagewise single stage backflow model was improved to mimic the dynamic operation of the column. The developed model accounts for the variation in hydrodynamics, mass transfer, and physical properties throughout the length of the column. End effects were treated by addition of stages at the column entrances. Two parameters were incorporated in the model namely; mass transfer weight factor to correct for the assumption of no mass transfer in the. settling zones at each stage and the backmixing coefficients to handle the axial dispersion phenomena encountered in the course of column operation. The parameters were estimated by minimizing the differences between the experimental and the model predicted concentration profiles at steady state conditions using non-linear optimisation technique. The estimated values were then correlated as functions of operating parameters and were incorporated in·the model equations. The model equations comprise a stiff differential~algebraic system. This system was solved using the GEAR ODE solver. The calculated concentration profiles were compared to those experimentally measured. A very good agreement of the two profiles was achieved within a percent relative error of ±2.S%. The developed rigorous dynamic model of the extraction column was used to derive linear time-invariant reduced-order models that relate the input variables (agitator speed, solvent feed flowrate and concentration, feed concentration and flowrate) to the output variables (raffinate concentration and extract concentration) using the asymptotic method of system identification. The reduced-order models were shown to be accurate in capturing the dynamic behaviour of the process with a maximum modelling prediction error of I %. The simplicity and accuracy of the derived reduced-order models allow for control system design and analysis of such complicated processes. The extraction column is a typical multivariable process with agitator speed and solvent feed flowrate considered as manipulative variables; raffinate concentration and extract concentration as controlled variables and the feeds concentration and feed flowrate as disturbance variables. The control system design of the extraction process was tackled as multi-loop decentralised SISO (Single Input Single Output) as well as centralised MIMO (Multi-Input Multi-Output) system using both conventional and model-based control techniques such as IMC (Internal Model Control) and MPC (Model Predictive Control). Control performance of each control scheme was. studied in terms of stability, speed of response, sensitivity to modelling errors (robustness), setpoint tracking capabilities and load rejection. For decentralised control, multiple loops were assigned to pair.each manipulated variable with each controlled variable according to the interaction analysis and other pairing criteria such as relative gain array (RGA), singular value analysis (SVD). Loops namely Rotor speed-Raffinate concentration and Solvent flowrate Extract concentration showed weak interaction. Multivariable MPC has shown more effective performance compared to other conventional techniques since it accounts for loops interaction, time delays, and input-output variables constraints.

Voltage control on an uninhabited autonomous vehicle electrical distribution system

More-electric vehicle technology is becoming prevalent in a number of transportation systems because of its ability to improve efficiency and reduce costs. This paper examines the specific case of an Uninhabited Autonomous Vehicle (UAV), and the system topology and control elements required to achieve adequate dc distribution voltage bus regulation. Voltage control methods are investigated and a droop control scheme is implemented on the system. Simulation results are also presented.

Design methodology for the servo control of high speed multi-axis machinery (BL): decoupling and synchronisation of a generic machine by blockwise decentralised MIMO control

Traditional machinery for manufacturing processes are characterised by actuators powered and co-ordinated by mechanical linkages driven from a central drive. Increasingly, these linkages are replaced by independent electrical drives, each performs a different task and follows a different motion profile, co-ordinated by computers. A design methodology for the servo control of high speed multi-axis machinery is proposed, based on the concept of a highly adaptable generic machine model. In addition to the dynamics of the drives and the loads, the model includes the inherent interactions between the motion axes and thus provides a Multi-Input Multi-Output (MIMO) description. In general, inherent interactions such as structural couplings between groups of motion axes are undesirable and needed to be compensated. On the other hand, imposed interactions such as the synchronisation of different groups of axes are often required. It is recognised that a suitable MIMO controller can simultaneously achieve these objectives and reconciles their potential conflicts. Both analytical and numerical methods for the design of MIMO controllers are investigated. At present, it is not possible to implement high order MIMO controllers for practical reasons. Based on simulations of the generic machine model under full MIMO control, however, it is possible to determine a suitable topology for a blockwise decentralised control scheme. The Block Relative Gain array (BRG) is used to compare the relative strength of closed loop interactions between sub-systems. A number of approaches to the design of the smaller decentralised MIMO controllers for these sub-systems has been investigated. For the purpose of illustration, a benchmark problem based on a 3 axes test rig has been carried through the design cycle to demonstrate the working of the design methodology.

Adaptive congestion control for DSRC vehicle networks

Dedicated short range communications (DSRC) was proposed for collaborative safety applications (CSA) in vehicle communications. In this article we propose two adaptive congestion control schemes for DSRC-based CSA. A cross-layer design approach is used with congestion detection at the MAC layer and traffic rate control at the application layer. Simulation results show the effectiveness of the proposed rate control scheme for adapting to dynamic traffic loads.