WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

El Bosc, element clau d'un paisatge i d'una comunitat

Aquest treball és un resum de la Memòria de Llicenciatura El Bosc, element clau d’un paisatge i d’una comunitat. La seva percepció per part dels pagesos de l’Alta Garrotxa. Assaig metodològic, llegida el 18 de desembre de 1981 a la Universitat Autònoma de Barcelona

La perception de la productivité dans l'industrie hôtelière de luxe : le cas de la Suisse romande

La perception de la productivité SUMMARY The main objective of this thesis is the perception of the productivity in the luxury hospitality industry. Despite a lot of efforts which were already made in the field of the production of goods, this concept (productivity) still remains to be defined in the services sector, more still, in that of the luxury hospitality industry. Since the object of this study is the perception of productivity, we decided to analyze the elements considered to be relevant by the top management in this field. Then, it seemed important to evaluate these same elements for the categories of middle-management and by the in-line employees. As perception is not static, it is dependent in an indirect way on its improvement and however also with the means of improvement. The assumption of our work evokes the possible relationship between productivity and its perception (P), (Q) quality and profitability (R). On this basis we built the P-Q-R model: R=F(P,Q) Finally, our research on this model enabled us to establish a mathematical relation between the three predetermined elements: fR=fP+fQ+c That means that the function efficiency of a process of services -(fR) is the sum of its quality function (intrinsic and extrinsic)-(fP) and of its productivity function - fQ (and the constant of regression "c"). To increase the profitability of the most significant manner, it is necessary to increase at the same time the productivity and quality. On the other hand, according to this formula but also according to the perception of the managers, with a constant profitability, either the productivity decreases in favor of the increase in quality, or the reverse. If the dimensions of the model influence positively or negatively the production process of services, then those wí11 influence in same manner our model (P, Q, R). We advance a point of view saying that profitability depends on the labor productivity which follows same dynamics than the perception of the productivity. The identification of the labor productivity as an essential element of successful management of the hotel is fundamental. The question which always remains in suspense is however the relevance of the concept "labor productivity" for the luxury hospitality industry. It was not proven an obvious correlation between this notion and the one of profitability. We still remain at the stage of perception. It results that one interesting way of future research will be the study of this correlation. As in any kind of luxury industry, the real added value does not consist in the volume produced or in the speed with which the product/service is carried out but in the creativity involved in their results. Let us note that the field of luxury is extremely related to the emotions and to the experience provided to the customers. La perception de la productivité... RÉSUME L'objectif principal de cette thèse est la perception de la productivité dans l'hôtellerie de luxe. Malgré tous les efforts qui ont déjà été faits dans le domaine de la production de biens, ce concept (productivité) reste encore à définir dans le secteur des services, plus encore, dans celui de l'hôtellerie de luxe. Étant donné que l'objet de l'étude est la perception de la productivité, nous avons décidé d'analyser les éléments jugés pertinents par les cadres dirigeants dans ce domaine. Puis, il nous a semblé important d'évaluer ces mêmes éléments pour les catégories de cadres moyens et par les employés in-line. Comme la perception n'est pas statique, elle est liée d'une manière indirecte à son amélioration et cependant également aux moyens d'amélioration. L'hypothèse de notre travail évoque la possible relation entre la productivité et sa perception (P), la qualité (Q) et la rentabilité (R). Sur cette base nous avons construit le modèle P-Q-R de départ R=f(P,Q) Finalement, notre recherche sur ce modèle nous a permis d'établir une relation mathématique entre les trois construits prédéterminés: fR=fP+fQ+c Cela signifie que la fonction rentabilité d'un processus de services -(fR) est la somme de sa fonction qualité (intrinsèque et extrinsèque)-fP et de sa fonction productivité -fQ (plus la constante de régression « c ») Pour augmenter la rentabilité de la manière la plus significative, il faut augmenter en même temps la productivité et la qualité. En revanche, selon cette formule mais selon aussi la perception des managers, à une rentabilité constante, soit la productivité diminue en faveur de l'augmentation de la qualité, soit l'inverse. Si les dimensions du modèle influencent positivement ou négativement le processus de production de services, alors celles-ci vont influencer de la même manière les construits de notre modèle (P, Q, R). Nous avançons un point de vue disant que la rentabilité dépend de la productivité du travail qui suit la même dynamique que la perception de la productivité. L'identification de la productivité du travail comme élément essentiel de gestion réussie de l'hôtel s'avère fondamentale. La question qui reste toujours en suspens est pourtant la pertinence de la notion «productivité du travail » pour l'industrie hôtelière de luxe. Il n'a pas été prouvé une corrélation évidente entre cette notion et celle de la profitabilité. Nous restons donc ici encore au stade de perception. Il en résulte que l'une des voies les plus intéressantes de recherche future sera l'étude de cette corrélation. Comme dans toute industrie de luxe, la vraie valeur ajoutée ne consiste pas toujours dans le volume produit, ni dans la vitesse avec laquelle le produit/service est réalisé, mais parfois dans la créativité emmagasinée dans ces résultats. Notons que le domaine de luxe est extrêmement lié aux émotions et à l'expérience fournie aux clients.

Transitoriness : patients' perception of life after a diagnosis of cancer

This article analyses the concept of transitoriness, a perception of the end of life after cancer diagnosis, using Rodgers' (2000) framework of concept analysis, which is designed to review literature with the overall purpose of developing theories. The influence of transitoriness on cancer nursing practice is considered. Finally, an exemplary case is presented with implications for practice.

Locating and extracting the textual content from complex colour images using techniques inspired by human perception

Los sistemas de radio cognitivos son una solución a la deficiente distribución del espectro inalámbrico de frecuencias. Usando acceso dinámico al medio, los usuarios secundarios pueden comunicarse en canales de frecuencia disponibles, mientras los usuarios asignados no están usando dichos canales. Un buen sistema de mensajería de control es necesario para que los usuarios secundarios no interfieran con los usuarios primarios en las redes de radio cognitivas. Para redes en donde los usuarios son heterogéneos en frecuencia, es decir, no poseen los mismos canales de frecuencia para comunicarse, el grupo de canales utilizado para transmitir información de control debe elegirse cuidadosamente. Por esta razón, en esta tesis se estudian las ideas básicas de los esquemas de mensajería de control usados en las redes de radio cognitivas y se presenta un esquema adecuado para un control adecuado para usuarios heterogéneos en canales de frecuencia. Para ello, primero se presenta una nueva taxonomía para clasificar las estrategias de mensajería de control, identificando las principales características que debe cumplir un esquema de control para sistemas heterogéneos en frecuencia. Luego, se revisan diversas técnicas matemáticas para escoger el mínimo número de canales por los cuales se transmite la información de control. Después, se introduce un modelo de un esquema de mensajería de control que use el mínimo número de canales y que utilice las características de los sistemas heterogéneos en frecuencia. Por último, se comparan diversos esquemas de mensajería de control en términos de la eficiencia de transmisión.

The European Union Perception of Cuba: From Frustation to Irritation

On Friday May 16, the Ministry of Foreign Affairs of Cuba summoned the newly-appointed charged’affairs of the European Commission in Havana and announced the withdrawal of the application procedure for membership in the Cotonou Agreement of the Africa, Caribbean, and Pacific (ACP) countries, and in fact renouncing to benefit from European development aid.1 In a blistering note published in the Granma official newspaper of the Cuban Communist Party, the government blamed the EU Commission for exerting undue pressure, its alleged alignment with the policies of the United States, and censure for the measures taken by Cuba during the previous weeks.2 In reality, Cuba avoided an embarrasin flat rejection for its application. This was the anti-climatic ending for a long process that can be traced back to the end of the Cold War, in a context where Cuba has been testing alternative grounds to substitute for the overwhelming protection of the Soviet Union

La perception des responsables des finances confrontée à l'économétrie des soldes budgétaires : le cas des cantons suisses

Cette contribution a pour objectif d'analyser comment les responsables cantonaux des finances perçoivent l'influence de certaines variables sur les soldes budgétaires publics. A cet effet, elle modélise la façon dont une erreur de perception peut influencer l'écart entre le solde budgété et le solde effectif. Ensuite, elle présente le questionnaire utilisé pour connaître la perception des responsables des finances des cantons suisses. Finalement, les résultats de l'enquête sont analysés, puis confrontés à ceux obtenus préalablement par des études économétriques. L'analyse montre qu'un consensus se dégage pour prêter une forte influence à certains facteurs (consensus autour de l'idée que les recettes déterminent les dépenses, etc.). Ces perceptions sont confondes aux conclusions des analyses économétriques. Pour d'autres facteurs (ancrage rural de la population etc.), elle montre que les perceptions divergent, alors que l'économétrie constate une influence significative et univoque. Ces résultats permettent de formuler quelques recommandations pour l'élaboration des budgets publics et pour la poursuite des études visant à modéliser les soldes budgétaires.