Control of a compliant two-axis robotic arm

It is common to make the links between actuators and robotic limbs as stiff as possible, in complete contrast to natural systems, where compliance is present. In the past, to create some compliance in a drive, springs have been added to the link between the actuator and load. Many of these springs have been in series with the drive, but recently a more 'biological' approach has been taken where two springs have been used in parallel to counteract each other. This paper describes the application of parallel extension springs in a robot arm in order to give it compliance. Advantages and disadvantages of this application are discussed, along with various control strategies.

An investigation of the shortcomings of the CONSORT 2010 statement for the reporting of group sequential randomised controlled trials: a methodological systematic review

Background It can be argued that adaptive designs are underused in clinical research. We have explored concerns related to inadequate reporting of such trials, which may influence their uptake. Through a careful examination of the literature, we evaluated the standards of reporting of group sequential (GS) randomised controlled trials, one form of a confirmatory adaptive design. Methods We undertook a systematic review, by searching Ovid MEDLINE from the 1st January 2001 to 23rd September 2014, supplemented with trials from an audit study. We included parallel group, confirmatory, GS trials that were prospectively designed using a Frequentist approach. Eligible trials were examined for compliance in their reporting against the CONSORT 2010 checklist. In addition, as part of our evaluation, we developed a supplementary checklist to explicitly capture group sequential specific reporting aspects, and investigated how these are currently being reported. Results Of the 284 screened trials, 68(24%) were eligible. Most trials were published in “high impact” peer-reviewed journals. Examination of trials established that 46(68%) were stopped early, predominantly either for futility or efficacy. Suboptimal reporting compliance was found in general items relating to: access to full trials protocols; methods to generate randomisation list(s); details of randomisation concealment, and its implementation. Benchmarking against the supplementary checklist, GS aspects were largely inadequately reported. Only 3(7%) trials which stopped early reported use of statistical bias correction. Moreover, 52(76%) trials failed to disclose methods used to minimise the risk of operational bias, due to the knowledge or leakage of interim results. Occurrence of changes to trial methods and outcomes could not be determined in most trials, due to inaccessible protocols and amendments. Discussion and Conclusions There are issues with the reporting of GS trials, particularly those specific to the conduct of interim analyses. Suboptimal reporting of bias correction methods could potentially imply most GS trials stopping early are giving biased results of treatment effects. As a result, research consumers may question credibility of findings to change practice when trials are stopped early. These issues could be alleviated through a CONSORT extension. Assurance of scientific rigour through transparent adequate reporting is paramount to the credibility of findings from adaptive trials. Our systematic literature search was restricted to one database due to resource constraints.

Crossover study of diets enriched with virgin olive oil, walnuts or almonds. Effects on lipids and other cardiovascular risk markers

Background and aims: Virgin olive oil (VOO) and nuts are basic components of the Mediterranean diet, a heart-healthy dietary pattern. Nuts have well known cholesterol lowering effects, while evidence is unclear for VOO. We designed a study in hypercholesterolemic patients to assess the effects on serum lipids and other intermediate markers of cardiovascular risk of replacing 40% of the fat in the background diet with VOO, walnuts or almonds. Methods and Results: After a 4 week run-in period with a healthy diet, eligible candidates were randomized into three diet sequences in a crossover design, with a common background diet enriched with VOO, walnuts or almonds, lasting 4 weeks each. Outcomes were changes of serum lipids and oxidation and inflammation markers, measured by standard methods. Plasma fatty acids were determined by gas chromatography to assess compliance. In 18 participants completing the study (9 women, mean age 56 y, BMI 25.7 kg/m(2)), LDL-cholesterol was reduced from baseline by 7.3%, 10.8% and 13.4% after the VOO, walnut and almond diets, respectively (P = 0.001, Friedman test). Total cholesterol and LDL/HDL ratios decreased in parallel. LDL-cholesterol decreases were greater than predicted from dietary fatty acid and cholesterol exchanges among diets. No changes of other lipid fractions, oxidation analytes or inflammatory biomarkers were observed. Plasma fatty acid changes after each diet sequence supported good compliance.

Barnmorskors erfarenheter av preventivmedelsrådgivning på ungdomsmottagning : - En intervjustudie

Bakgrund: Barnmorskans arbetsfält omfattar idag sexuell-, reproduktiv- och perinatal hälsa och det centrala i yrkesutövningen är att främja hälsa. Barnmorskan ska ha kunskaper om, kunna ge information och undervisa om sexualitet och samlevnad utifrån ett genus- och livscykelperspektiv. Uppdraget på ungdomsmottagning är att arbeta med sexualitet och hälsa samt att förebygga oönskade graviditeter och STI. Syfte: Syftet var att beskriva barnmorskors erfarenheter av preventivmedelsrådgivning på ungdomsmottagning. Metod: Individuella intervjuer genomfordes med nio barnmorskor på ungdomsmottagningar. Vid intervjutillfället användes en frågeguide och semistrukturerade frågor ställdes. Som analysmetod användes kvalitativ innehållsanalys. Resultat: Fyra kategorier och 15 subkategorier identifierades. Kategorierna var enligt följande: Erfarenheten och kunskapens betydelse, Det kliniska arbetssättet, Modererande faktorer och Utmaningar. Slutsats: Barnmorskor uppgav god kunskap och goda erfarenheter av ungdomar och preventivmedelsrådgivning på ungdomsmottagning men menade att det är ett dynamiskt arbete som bidrar till ständig utveckling. Vid möten med preventivmedelssökande ungdomar på ungdomsmottagning fanns önskan att mötet skulle ske på individnivå. Erfarenheter av modererande faktorer för barnmorskan, utmaningar för preventivmedelsrådgivningen och följsamheten fanns vilket innebar att preventivmedelsrådgivning för ungdomar på ungdomsmottagning är komplext. Klinisk tillämpbarhet: Studiens resultat skulle kunna innebära ökad förståelse för arbetet på ungdomsmottagning och skapa underlag för att möta utmaningarna som barnmorskorna möter i det dagliga arbetet.

With an eye to academia or vocation? A draft to a research plan

There is a profound need to increase the quality and status of vocational education and train-ing (VET) and vocational education and training education – Teacher training (VTE-TT). As a consequence of several reforms the requirements of academic achievements in these different education systems are distinctly higher than before. These high ambitions cause problems and the actors in school and teacher education has got new challenges. Furthermore, vocational education teachers are supposed to prepare their pupils both to a pro-fessional career and to future academic studies. Accordingly, Vocational Education Teacher Trainers are supposed to prepare their students both to a career as vocational teachers and for further academic studies. This makes imprints in the field of VET and VTE-TT. The aim of this paper is to present a coming study about how actors in VET and VTE-TT think and act in relation to their changed assignment.

Análises físico-químicas de polpas de frutas e avaliação dos seus padrões de identidade e qualidade

The pulps are products that add economic value enjoy the fruits of the surplus productions of the same. Have good market acceptance because of its practicality and diversity of flavors available year round. In order to assess the quality of the fruit pulp through the physical and chemical parameters and the characteristics of manufacturing industry, we analyzed 36 samples of frozen fruit pulp of three brands marketed in RIO Grande do Norte, 14 brand A, 12 of 10 brand B and brand C, which corresponded to 14 different flavors, of which 10 have identity Standards and Quality (ISQ S) established by the Ministério da Agricultura, Pecuária e Abastecimento (MAPA), totaling 27 samples with ISQ s. We conducted the following physicalchemical analyzes on samples of fruit pulp: Total solids, total soluble solids, pH, titratable acidity, total sugars and the determination of ascorbic acid. The percentage of failure for each parameter evaluated was 37, 04% in total soluble solids, 22,22% for total solids and titratable acidity, 7,40% in relation to pH. The total sugars were within the requirements demanded by the MAPA and ascorbic acid content, determined only in the pulp of acerola and cashew, presented a non compliance in the pulp of brand B. The percentage of failures of the pulps with ISQ S was 59% with brand A, B and C accounted for 3,70%, 33,33% and 22,22% respectively. The pulps which have no established atandards such as pineapple pulp, showed similar values between brands and literature data unlike the pulp of plum, jackfruit and tamarind which diverged greatly in parameters such as total solids and total soluble solids. The study demonstrates the need for greater quality control by the producers with respect to raw materials, processing, packing, stored and the importance of ISQ S to establish the flavors have not yet covered by existing legislation, but already highly commercialized

A adesão ao tratamento na hipertensão arterial: análise da produção científica

O estudo teve como objetivo avaliar a produção científica publicada entre 1991 e 1995, para identificar como o assunto adesão ao tratamento anti-hipertensivo vem sendo abordado. Foram analisados 107 artigos científicos. Os resultados mostraram que a adesão foi abordada da seguinte maneira: 68% relacionaram ao paciente, 63% ao tratamento farmacológico, 62% a aspectos gerais, 39% ao tratamento não farmacológico, 34% a fatores institucionais, e 8% relativos à, doença. A adesão ao tratamento anti-hipertensivo tem sido um desafio no controle da hipertensão arterial e conhecer como este assunto está sendo enfocado na literatura pode contribuir para aumentar adesão ao tratamento na hipertensão arterial.

Situacao atual da quimioterapia contra a tuberculose

Actions to overcome a disease are dependant, essentially, on what is known about it. Procedures followed in the past were sometimes bizarre, but justified because of how little was known about the disease. The tuberculosis prechemotherapeutic age was somber due to the high levels of fatalities and morbidity. With the arrival of the chemotherapeutic treatment its prognosis has changed. Tuberculosis declined in the 50's and stabilized in the 80's. Nevertheless, it is back increasing alarming its numbers more than ever; probably because of some factors, among them, the public health system lack of attention and the government's policies, increasing in the migration to and from the endemic areas, development of drug multi-resistant cepa and also to the HIV infection. An universal antimycobacteria chemotherapy treatment is not accepted, maybe because of the number of drugs that are available. Modern chemotherapy, however, has an attack and a maintenance phases with the aim to eliminate the bacillus of fast and slow multiplication, respectively. The treatment period is long, when compared with other infectious diseases, that leads to the lack of compliance. In spite of the available resources in the fight against tuberculosis they seem insufficient to restrain the disease. This has forced the search for new chemotherapy alternatives to avoid strong come back of tuberculosis to the point of being called the 'white plague' well into the 21'st century.

Avaliação da utilização da técnica de lavagem das mãos pelo profissional de enfermagem em Unidade de Terapia Intensiva Neonatal

Pós-graduação em Enfermagem (mestrado profissional) - FMB

Indicação e avaliação de potenciais áreas para implementação de aterros sanitários municipais – Apuí/AM

About eighty percent of the Brazilian municipalities have their residues in environmentally unsuitable sites and socially insalubrious. In this context, in the year 2010, instituted the National Policy on Solid Residues, which aims to integrated management and management environmentally appropriate of solid residues in Brazil (JUCA, 2002).The problem of urban residues is related to its origin and production in the same way that the concept of inexhaustibility and reflexes of compromising the environment, especially the pollution of soil, air and water resources (LIMA, 1995). Seeking a better residues management in the municipality of Apuí / AM and continuing work already started, Plan Solid Residues Management of the Apuí / AM, this work came to propose a better environmental compliance in relation to solid residues compared to 12305/2010 law that established deadlines / timelines on some actions such as landfills and the consequent elimination of environmentally sound disposal of residues by 2014 and thus began a study of potential areas for the implementation of the landfill were evaluated taking into consideration technical aspects (soil, vegetation, climate, hydrography, etc), legislation and Google Earth imagery. The result of the work over the 6 areas proposed by the City Hall was the choice of AREA 4 as the most indicated for the implementation of the landfill for the city of Apuí, which has 18,325 inhabitants (IBGE, 2011); some considerations were made if a new area can be proposed by the city to implement the landfill

Aplicación web cuaderno de campo

[ES] El cuaderno de campo agrícola es un documento donde los productores agrariosregistran determinadas operaciones llevadas a cabo en su explotación. Esta herramienta debe ser supervisada por un técnico agrícola y sintetizar todos los requerimientos existentes en la legislación europea, nacional y autonómica en las siguientes materias: seguridad alimentaria; trazabilidad; seguridad en la aplicación de productos fitosanitarios; protección de aguas y suelos frente a la contaminación; protección de hábitats naturales; salud pública; condicionalidad. De esta manera, se garantiza que se llevan a cabo buenas prácticas agrícolas en laproducción hortofrutícola, respetando el medio ambiente y aportando confianza a los consumidores finales. Los modelos de cuaderno de campo agrícola existentes consisten en varias hojas con diferentes tablas que se cumplimentan en papel, con la dificultad que implica tanto para el agricultor en el registro de operaciones como para ser supervisado por los técnicos. El objetivo del presente trabajo es realizar una aplicación web que facilite al agricultor y a los técnicos agrícolas la gestión y supervisión del cuaderno de campo.

Evaluation der Langzeitcompliance lebertransplantierter Patienten mit der immunsuppressiven Therapie und eines Betreuungsmodells zur intersektoralen kooperativen pharmazeutischen Betreuung durch eine Krankenhausapotheke und öffentliche Apotheken

Ein wichtiger Baustein für den langfristigen Erfolg einer Lebertransplantation ist die Compliance mit der lebenslang einzunehmenden immunsuppressiven Therapie. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wurde erstmals mittels MEMS® die Compliance bei lebertransplantierten Patienten untersucht, deren Transplantation einige Jahre zurücklag. Rekrutiert wurden Patienten, die vor 2, 5, 7 oder 10 Jahren (Gruppe 2 y.p.t., 5 y.p.t., 7 y.p.t., 10 y.p.t.) in der Universitätsmedizin Mainz lebertransplantiert wurden. 39 Patienten nahmen an der prospektiven Anwendungsbeobachtung teil. Die Compliance wurde mittels MEMS® über eine Beobachtungszeit von 6 Monaten erfasst. Bei der MEMS®-Auswertung war zu vermuten, dass 10 Patienten diese nicht wie vorgesehen verwendet hatten. Folglich konnten die mittels MEMS® gemessenen Compliance-Parameter nur für 29 Patienten valide ermittelt werden. Die mittlere Dosing Compliance betrug 81 ± 21 %, wobei die Gruppe 2 y.p.t. mit 86 ± 14 % bessere Werte zu verzeichnen hatte als die Gruppe 5 y.p.t. (75 ± 27 %) und 7 y.p.t. (74 ± 28 %). Die Ergebnisse waren jedoch nicht signifikant unterschiedlich (p=0,335, Kruskal-Wallis-Test). Unter Einbeziehung aller mittels MEMS® gemessenen Compliance-Parameter wurden 19 von 29 Patienten (66 %) als compliant eingestuft. Bei der Analyse der Gesamtcompliance basierend auf den subjektiven Compliance-Messmethoden (Morisky-Fragebogen, MESI-Fragebogen, Selbsteinschätzung), der Arzneimittel-Blutspiegel und der Anzahl an Abstoßungsreaktionen, in der alle 39 Patienten einbezogen werden konnten, wurden 35 Patienten (90 %) als compliant eingestuft. rnIm zweiten Teil der Arbeit wurde die Etablierung und Bewertung eines intersektoralen Pharmazeutischen Betreuungskonzepts für lebertransplantierte Patienten untersucht. Erstmals wurden anhand eines entwickelten schnittstellenübergreifenden, integrierten Betreuungskonzepts niedergelassene Apotheker in die Pharmazeutische Betreuung lebertransplantierter Patienten eingebunden. 20 Patienten wurden rekrutiert und während ihres stationären Aufenthaltes nach Transplantation pharmazeutisch betreut. Die Betreuung umfasste eine intensive Patientenschulung mit drei bis vier Gesprächen durch einen Krankenhausapotheker. Während des stationären Aufenthaltes wurden arzneimittelbezogene Probleme erkannt, gelöst und dokumentiert. Bei Entlassung stellte der Krankenhausapotheker einen Medikationsplan für den Hausarzt sowie für den niedergelassenen Apotheker aus und führte mit den Patienten ein ausführliches Entlassungsgespräch. Darüber hinaus wurden den Patienten Arzneimitteleinnahmepläne und eine Patienteninformation über ihr immunsuppressives Arzneimittel übergeben. 15 Patienten konnten daraufhin ambulant von niedergelassenen Apothekern pharmazeutisch weiterbetreut werden. Das kooperierende pharmazeutische Personal wurde durch ein eigens für die Studie erstelltes Manual zur Pharmazeutischen Betreuung lebertransplantierter Patienten geschult und unterstützt. Die niedergelassenen Apotheker sollten die Patienten in ihrer Arzneimitteltherapie begleiten, indem Beratungsgespräche geführt und arzneimittelbezogene Probleme erkannt und gelöst wurden. Die Nutzeffekte der intensiven Pharmazeutischen Betreuung konnte anhand verschiedener Erhebungsinstrumente dargelegt werden. Im Ergebnis resultierte eine hohe Zufriedenheit der Patienten und Apotheker mit dem Betreuungskonzept, die mittels Selbstbeurteilungsfragebögen ermittelt wurde. Die Compliance der Patienten wurde anhand des Morisky- und MESI-Fragebogens, der Selbsteinschätzung der Patienten, Blutspiegelbestimmungen sowie der Einschätzung durch den niedergelassenen Apotheker bestimmt. 86 % der Patienten wurden als compliant eingeordnet. Die Kenntnisse der Patienten über ihre immunsuppressive Therapie, welche anhand von Interviews erfragt wurden, lagen auf einem sehr hohen Niveau. Abschließend kann festgestellt werden, dass die Pharmazeutische Betreuung lebertransplantierter Patienten in den niedergelassenen Apotheken durchführbar ist. Anhand der Dokumentationsprotokolle lässt sich allerdings nur sehr schwer beurteilen, in welchem Maße die Betreuung tatsächlich erfolgte. Das tatsächliche vorliegen einer mangelnden Betreuung oder aber eine lückenhafte Dokumentation der Betreuungsleistung war nicht zu differenzieren. Ein limitierender Faktor für die intensivierte Betreuung ist sicherlich der erhebliche Aufwand für nur einen Patienten mit einem seltenen Krankheitsbild. Das Erkennen und Lösen von 48 ABP durch den Krankenhausapotheker und 32 ABP durch die niedergelassenen Apotheker, d. h. insgesamt 4,5 ABP pro Patient zeigt, dass die Pharmazeutische Betreuung einen wichtigen Beitrag für eine qualitätsgesicherte Arzneimitteltherapie leistet. Die intersektorale Pharmazeutische Betreuung stellt eine wesentliche Hilfe und Unterstützung der Patienten im sicheren Umgang mit ihrer Arzneimitteltherapie dar.rn

Macrocyclic bisphosphonates for PET-diagnosis and endoradiotherapy of bone metastases

Die Fallzahlen von Prostata- und Brustkrebs nehmen aktuell die Spitzenplätze bei Krebserkrankungen weltweit ein. Eine schwerwiegende Folge dieser Erkrankung stellen Metastasierungen in das Knochengewebe dar, welche zu einer dramatischen Verschlechterung des Allgemeinzustandes und der Lebensqualität des Patienten führen. Die Symptome sind gekennzeichnet durch enorme Schmerzen in Kombination mit osteoblastischen und osteolytischen Knochenveränderungen, bis hin zu Frakturen und spinalen Kompressionssyndromen, sowie einer metabolischen Hypercalcaemie.rnBei der Diagnose und Therapie nehmen verschiedene Radiopharmaka eine Schlüsselrolle ein. Konjugate aus makrozyklischen Chelatoren und knochenaffinen Bisphosphonaten stellen ein geeignetes Mittel dar als so genannte Theranostika, die Diagnose und Therapie in einem Molekül vereinen. Hierbei konnten mit dem Generator basierenden PET-Nuklid 68Ga(III) und dem Therapienuklid 177Lu(III) erste Erfolge mit der Verbindung BPAMD am Patienten erzielt werden. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit ist es gelungen, die pharmakologischen Eigenschaften der BPAMD-Leitstruktur weiter zu optimieren und neue Derivate erfolgreich zu synthetisieren. Diese zeichneten sich durch eine erhöhte Knochenaffinität und eines besseren ´target to background´ Verhältnisses aus. Im Zuge der Derivatisierung ist es außerdem gelungen, erfolgreich eine Substanz darzustellen, welche über eine gesteigerte Blutretention verfügt und die letztendlich die Bioverfügbarkeit des Tracers erhöhte. Verbindungen solchen Typs können zu einem besseren Tumor zu gesundem Knochen Verhältnis beitragen und eventuell einen höheren Therapieerfolg erzielen. Eines dieser neuen vielversprechenden Bisphosphonate, [68Ga]NO2APBP konnte innerhalb einer klinischen Phase 0 bzw. I sein großes Potential als Diagnostikum zur Erfassung von Skelettmetastasen unter Beweis stellen. Innerhalb einer Testreihe mit 12 Patienten wurde eine hohe diagnostische Übereinstimmung mit dem Goldstandard 18F-Fluorid erreicht. In ausgesuchten Metastasen konnte sogar eine höhere Tracer-Aufnahme erzielt werden.rnIn Zukunft können makrozyklische Bisphosphonate eine wichtige Rolle bei der palliativen Schmerztherapie von Knochenmetastasen einnehmen. rn

Epilepsy and obstructive sleep apnea

A few publications documented the coexistence of epilepsy and obstructive sleep apnea (OSA). The extent, nature, and clinical relevance of this association remain poorly understood. We retrospectively reviewed the database of our sleep center to identify patients with both sleep apnea and epilepsy. Characteristics of epilepsy, sleep history, presence of excessive daytime sleepiness [Epworth Sleepiness Scale (ESS)] and polysomnographic data were assessed. The effect of continuous positive airway pressure (CPAP) on seizure reduction was prospectively analyzed after a median interval of 26 months (range: 2-116 months) from the diagnosis of OSA. OSA was found in 29 epilepsy patients (25 men and 4 women) with a median age of 56 years (range: 37-79). The median apnea hypopnea index was 33 (range: 10-85), the oxygen desaturation index was 12 (range 0-92), and 52% of the patients had an ESS score >10. In 27 patients, epilepsy appeared 1 month to 44 years prior to the diagnosis of OSA. In 21 patients, the appearance of OSA symptoms coincided with a clear increase in seizure frequency or the first appearance of a status epilepticus. Treatment with CPAP was continued with good compliance in 12 patients and led to a significant reduction of both ESS scores and seizure frequency in 4 patients. Our data suggest the importance of considering diagnosis and treatment of OSA in epilepsy patients with poor seizure control and/or reappearance of seizures after a seizure-free interval.