UMA VISÃO BASEADA EM RECURSOS COM DIRECIONAMENTO ESTRATÉGICO: UMA PROPOSTA ÀS INSTITUIÇÕES DE SAÚDE HOSPITALARES PÚBLICAS

Este trabalho investiga a utilização da Visão Baseada em Recursos, tendo por objetivo propor um modelo de gestão de pessoas que atenda a exigibilidade da qualidade de prestação de serviços à saúde. São observadas as relações de trabalho nesses serviços nas diversas modalidades, a sistematização do conhecimento sobre os elementos que figuram na gestão de pessoas e a verificação da necessidade de Gestão Operacional e Estratégica de Pessoas para trabalhadores das Instituições de Saúde Hospitalares Públicas. Trata-se de pesquisa de natureza empírico-exploratória, apoiada em múltiplos casos de hospitais públicos, entrevistando e registrando fatos observados nos locais pesquisados, aplicando-se o Protocolo de Observações. Para atingir o objetivo principal, são utilizados os fundamentos das obras de Marras (2001; 2003 e 2005): Relações Trabalhistas no Brasil: administração e estratégia; Administração de Recursos Humanos: do operacional ao estratégico; e Gestão de Pessoas em Empresas Inovadoras, respectivamente. Além das observações participantes, utilizaram-se entrevistas e questionários com os usuários e profissionais dos hospitais, com instrumentos adaptados para o contexto da instituição e dado tratamento estatístico para análise dos resultados, que se apresentam em tabelas para melhor visualização dos dados e análise. A Gestão de Pessoas nas ISHP permanecem no modelo tradicional e longe de qualquer movimento que possa torná-la estratégica. O nível de satisfação dos pacientes para com os profissionais de saúde é ótimo, mas quanto aos recursos e infra-estrutura, é baixo. Os profissionais de saúde na quase sua totalidade trabalham por vocação, espírito de humanização e por acharem gratificante, embora o nível de insatisfação com a remuneração recebida seja elevado.(AU)

UMA VISÃO BASEADA EM RECURSOS COM DIRECIONAMENTO ESTRATÉGICO: UMA PROPOSTA ÀS INSTITUIÇÕES DE SAÚDE HOSPITALARES PÚBLICAS

Este trabalho investiga a utilização da Visão Baseada em Recursos, tendo por objetivo propor um modelo de gestão de pessoas que atenda a exigibilidade da qualidade de prestação de serviços à saúde. São observadas as relações de trabalho nesses serviços nas diversas modalidades, a sistematização do conhecimento sobre os elementos que figuram na gestão de pessoas e a verificação da necessidade de Gestão Operacional e Estratégica de Pessoas para trabalhadores das Instituições de Saúde Hospitalares Públicas. Trata-se de pesquisa de natureza empírico-exploratória, apoiada em múltiplos casos de hospitais públicos, entrevistando e registrando fatos observados nos locais pesquisados, aplicando-se o Protocolo de Observações. Para atingir o objetivo principal, são utilizados os fundamentos das obras de Marras (2001; 2003 e 2005): Relações Trabalhistas no Brasil: administração e estratégia; Administração de Recursos Humanos: do operacional ao estratégico; e Gestão de Pessoas em Empresas Inovadoras, respectivamente. Além das observações participantes, utilizaram-se entrevistas e questionários com os usuários e profissionais dos hospitais, com instrumentos adaptados para o contexto da instituição e dado tratamento estatístico para análise dos resultados, que se apresentam em tabelas para melhor visualização dos dados e análise. A Gestão de Pessoas nas ISHP permanecem no modelo tradicional e longe de qualquer movimento que possa torná-la estratégica. O nível de satisfação dos pacientes para com os profissionais de saúde é ótimo, mas quanto aos recursos e infra-estrutura, é baixo. Os profissionais de saúde na quase sua totalidade trabalham por vocação, espírito de humanização e por acharem gratificante, embora o nível de insatisfação com a remuneração recebida seja elevado.(AU)

ORLANDO COSTAS: ENSAIOS NO CAMINHO PARA UMA PASTORAL EVANGÉLICA LATINO-AMERICANA

Nesta pesquisa se propõe analisar a pastoral evangélica latino-americana elaborada por Orlando Costas. Teólogo pastoralista, missiólogo e de origem porto-riquenha, Costas elaborou método e metodologia de pastoral a partir de sua confissão religiosa evangelical em diálogo ecumênico e em consonância crítica com a situação política, econômica, social e religiosa de Porto Rico e da América Latina. Costas, juntamente com Emilio Castro, foi um dos primeiros a lançar as bases para uma pastoral evangélica visando ao homem latino-americano. Criticou o modelo da teologia pastoral norte-atlântica centrada no pastor com sujeito da ação pastoral da igreja alegando ser; repetitiva, profissional e eclesiocêntrica. A pesquisa foi realizada em três passos, que se realizam nos capítulos um, dois e três, respectivamente, compreender o contexto político, econômico, social e religioso da vida de Orlando Costas a partir de Porto Rico, suas experiências de conversão-ruptura dentro da sua tradição religiosa e a nova percepção pastoral; analisar o desenvolvimento histórico teológico da pastoral evangélica, ou seja, os movimentos, conferências, instituições e teólogos que influenciaram o pensamento de Costas; e, apresentar os fundamentos missiológicos e teológicos da pastoral evangélica, em que se demonstra que a pastoral de Costas é missiológico-pastoral, pois assume a missio Dei como princípio arquitetônico e a pastoral como princípio hermenêutico para a ação missional e pastoral. Conclui-se que a proposta de Costas é de uma pastoral evangélica e ecumênica, contextual e autóctone, dentro e fora da igreja.(AU)

ORLANDO COSTAS: ENSAIOS NO CAMINHO PARA UMA PASTORAL EVANGÉLICA LATINO-AMERICANA

Nesta pesquisa se propõe analisar a pastoral evangélica latino-americana elaborada por Orlando Costas. Teólogo pastoralista, missiólogo e de origem porto-riquenha, Costas elaborou método e metodologia de pastoral a partir de sua confissão religiosa evangelical em diálogo ecumênico e em consonância crítica com a situação política, econômica, social e religiosa de Porto Rico e da América Latina. Costas, juntamente com Emilio Castro, foi um dos primeiros a lançar as bases para uma pastoral evangélica visando ao homem latino-americano. Criticou o modelo da teologia pastoral norte-atlântica centrada no pastor com sujeito da ação pastoral da igreja alegando ser; repetitiva, profissional e eclesiocêntrica. A pesquisa foi realizada em três passos, que se realizam nos capítulos um, dois e três, respectivamente, compreender o contexto político, econômico, social e religioso da vida de Orlando Costas a partir de Porto Rico, suas experiências de conversão-ruptura dentro da sua tradição religiosa e a nova percepção pastoral; analisar o desenvolvimento histórico teológico da pastoral evangélica, ou seja, os movimentos, conferências, instituições e teólogos que influenciaram o pensamento de Costas; e, apresentar os fundamentos missiológicos e teológicos da pastoral evangélica, em que se demonstra que a pastoral de Costas é missiológico-pastoral, pois assume a missio Dei como princípio arquitetônico e a pastoral como princípio hermenêutico para a ação missional e pastoral. Conclui-se que a proposta de Costas é de uma pastoral evangélica e ecumênica, contextual e autóctone, dentro e fora da igreja.(AU)

A modified particle filter for simultaneous robot localization and landmark tracking in an indoor environment

This paper presents the implementation of a modified particle filter for vision-based simultaneous localization and mapping of an autonomous robot in a structured indoor environment. Through this method, artificial landmarks such as multi-coloured cylinders can be tracked with a camera mounted on the robot, and the position of the robot can be estimated at the same time. Experimental results in simulation and in real environments show that this approach has advantages over the extended Kalman filter with ambiguous data association and various levels of odometric noise.

UMA VISÃO BASEADA EM RECURSOS COM DIRECIONAMENTO ESTRATÉGICO: UMA PROPOSTA ÀS INSTITUIÇÕES DE SAÚDE HOSPITALARES PÚBLICAS

Este trabalho investiga a utilização da Visão Baseada em Recursos, tendo por objetivo propor um modelo de gestão de pessoas que atenda a exigibilidade da qualidade de prestação de serviços à saúde. São observadas as relações de trabalho nesses serviços nas diversas modalidades, a sistematização do conhecimento sobre os elementos que figuram na gestão de pessoas e a verificação da necessidade de Gestão Operacional e Estratégica de Pessoas para trabalhadores das Instituições de Saúde Hospitalares Públicas. Trata-se de pesquisa de natureza empírico-exploratória, apoiada em múltiplos casos de hospitais públicos, entrevistando e registrando fatos observados nos locais pesquisados, aplicando-se o Protocolo de Observações. Para atingir o objetivo principal, são utilizados os fundamentos das obras de Marras (2001; 2003 e 2005): Relações Trabalhistas no Brasil: administração e estratégia; Administração de Recursos Humanos: do operacional ao estratégico; e Gestão de Pessoas em Empresas Inovadoras, respectivamente. Além das observações participantes, utilizaram-se entrevistas e questionários com os usuários e profissionais dos hospitais, com instrumentos adaptados para o contexto da instituição e dado tratamento estatístico para análise dos resultados, que se apresentam em tabelas para melhor visualização dos dados e análise. A Gestão de Pessoas nas ISHP permanecem no modelo tradicional e longe de qualquer movimento que possa torná-la estratégica. O nível de satisfação dos pacientes para com os profissionais de saúde é ótimo, mas quanto aos recursos e infra-estrutura, é baixo. Os profissionais de saúde na quase sua totalidade trabalham por vocação, espírito de humanização e por acharem gratificante, embora o nível de insatisfação com a remuneração recebida seja elevado.(AU)

ORLANDO COSTAS: ENSAIOS NO CAMINHO PARA UMA PASTORAL EVANGÉLICA LATINO-AMERICANA

Nesta pesquisa se propõe analisar a pastoral evangélica latino-americana elaborada por Orlando Costas. Teólogo pastoralista, missiólogo e de origem porto-riquenha, Costas elaborou método e metodologia de pastoral a partir de sua confissão religiosa evangelical em diálogo ecumênico e em consonância crítica com a situação política, econômica, social e religiosa de Porto Rico e da América Latina. Costas, juntamente com Emilio Castro, foi um dos primeiros a lançar as bases para uma pastoral evangélica visando ao homem latino-americano. Criticou o modelo da teologia pastoral norte-atlântica centrada no pastor com sujeito da ação pastoral da igreja alegando ser; repetitiva, profissional e eclesiocêntrica. A pesquisa foi realizada em três passos, que se realizam nos capítulos um, dois e três, respectivamente, compreender o contexto político, econômico, social e religioso da vida de Orlando Costas a partir de Porto Rico, suas experiências de conversão-ruptura dentro da sua tradição religiosa e a nova percepção pastoral; analisar o desenvolvimento histórico teológico da pastoral evangélica, ou seja, os movimentos, conferências, instituições e teólogos que influenciaram o pensamento de Costas; e, apresentar os fundamentos missiológicos e teológicos da pastoral evangélica, em que se demonstra que a pastoral de Costas é missiológico-pastoral, pois assume a missio Dei como princípio arquitetônico e a pastoral como princípio hermenêutico para a ação missional e pastoral. Conclui-se que a proposta de Costas é de uma pastoral evangélica e ecumênica, contextual e autóctone, dentro e fora da igreja.(AU)

Edges and bars: where do people see features in 1-D images?

There have been two main approaches to feature detection in human and computer vision - based either on the luminance distribution and its spatial derivatives, or on the spatial distribution of local contrast energy. Thus, bars and edges might arise from peaks of luminance and luminance gradient respectively, or bars and edges might be found at peaks of local energy, where local phases are aligned across spatial frequency. This basic issue of definition is important because it guides more detailed models and interpretations of early vision. Which approach better describes the perceived positions of features in images? We used the class of 1-D images defined by Morrone and Burr in which the amplitude spectrum is that of a (partially blurred) square-wave and all Fourier components have a common phase. Observers used a cursor to mark where bars and edges were seen for different test phases (Experiment 1) or judged the spatial alignment of contours that had different phases (e.g. 0 degrees and 45 degrees ; Experiment 2). The feature positions defined by both tasks shifted systematically to the left or right according to the sign of the phase offset, increasing with the degree of blur. These shifts were well predicted by the location of luminance peaks (bars) and gradient peaks (edges), but not by energy peaks which (by design) predicted no shift at all. These results encourage models based on a Gaussian-derivative framework, but do not support the idea that human vision uses points of phase alignment to find local, first-order features. Nevertheless, we argue that both approaches are presently incomplete and a better understanding of early vision may combine insights from both. (C)2004 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Design and implementation of a relative localization system for ground and aerial robotic teams

The main focus of this thesis is to address the relative localization problem of a heterogenous team which comprises of both ground and micro aerial vehicle robots. This team configuration allows to combine the advantages of increased accessibility and better perspective provided by aerial robots with the higher computational and sensory resources provided by the ground agents, to realize a cooperative multi robotic system suitable for hostile autonomous missions. However, in such a scenario, the strict constraints in flight time, sensor pay load, and computational capability of micro aerial vehicles limits the practical applicability of popular map-based localization schemes for GPS denied navigation. Therefore, the resource limited aerial platforms of this team demand simpler localization means for autonomous navigation. Relative localization is the process of estimating the formation of a robot team using the acquired inter-robot relative measurements. This allows the team members to know their relative formation even without a global localization reference, such as GPS or a map. Thus a typical robot team would benefit from a relative localization service since it would allow the team to implement formation control, collision avoidance, and supervisory control tasks, independent of a global localization service. More importantly, a heterogenous team such as ground robots and computationally constrained aerial vehicles would benefit from a relative localization service since it provides the crucial localization information required for autonomous operation of the weaker agents. This enables less capable robots to assume supportive roles and contribute to the more powerful robots executing the mission. Hence this study proposes a relative localization-based approach for ground and micro aerial vehicle cooperation, and develops inter-robot measurement, filtering, and distributed computing modules, necessary to realize the system. The research study results in three significant contributions. First, the work designs and validates a novel inter-robot relative measurement hardware solution which has accuracy, range, and scalability characteristics, necessary for relative localization. Second, the research work performs an analysis and design of a novel nonlinear filtering method, which allows the implementation of relative localization modules and attitude reference filters on low cost devices with optimal tuning parameters. Third, this work designs and validates a novel distributed relative localization approach, which harnesses the distributed computing capability of the team to minimize communication requirements, achieve consistent estimation, and enable efficient data correspondence within the network. The work validates the complete relative localization-based system through multiple indoor experiments and numerical simulations. The relative localization based navigation concept with its sensing, filtering, and distributed computing methods introduced in this thesis complements system limitations of a ground and micro aerial vehicle team, and also targets hostile environmental conditions. Thus the work constitutes an essential step towards realizing autonomous navigation of heterogenous teams in real world applications.

Ocularcentrism and its others: A framework for metatheoretical analysis

There is a contemporary scepticism towards vision-based metaphors in management and organization studies that reflects a more general pattern across the social sciences. In short, there has been a shift away from ocularcentrism. This shift provides a useful basis for metatheoretical analysis of the philosophical discourse that informs organizational analysis. The article begins by briefly discussing the vision-generated, vision-centred interpretation of knowledge, truth, and reality that has characterized the western philosophical tradition. Taking late 18th-century rationalism as the high-point of ocularcentrism, the article then presents a metatheoretical framework based on three trajectories that critiques of ocularcentrism have subsequently taken. The first exposes the limits of the metaphor by, paradoxically, taking it to its limits. The second trajectory seeks to displace the primordial position of the ocular metaphor and replace it with an alternative lexicon based on other human senses. Last, the third trajectory describes how the Enlightenment ocular characterization of the visual and mental worlds has effectively been inverted in the postmodern moment.

Fast and accurate hand pose detection for human-robot interaction

[EN]Enabling natural human-robot interaction using computer vision based applications requires fast and accurate hand detection. However, previous works in this field assume different constraints, like a limitation in the number of detected gestures, because hands are highly complex objects difficult to locate. This paper presents an approach which integrates temporal coherence cues and hand detection based on wrists using a cascade classifier. With this approach, we introduce three main contributions: (1) a transparent initialization mechanism without user participation for segmenting hands independently of their gesture, (2) a larger number of detected gestures as well as a faster training phase than previous cascade classifier based methods and (3) near real-time performance for hand pose detection in video streams.

IntelliChair: a non-intrusive sitting posture and sitting activity recognition system

Current Ambient Intelligence and Intelligent Environment research focuses on the interpretation of a subject’s behaviour at the activity level by logging the Activity of Daily Living (ADL) such as eating, cooking, etc. In general, the sensors employed (e.g. PIR sensors, contact sensors) provide low resolution information. Meanwhile, the expansion of ubiquitous computing allows researchers to gather additional information from different types of sensor which is possible to improve activity analysis. Based on the previous research about sitting posture detection, this research attempts to further analyses human sitting activity. The aim of this research is to use non-intrusive low cost pressure sensor embedded chair system to recognize a subject’s activity by using their detected postures. There are three steps for this research, the first step is to find a hardware solution for low cost sitting posture detection, second step is to find a suitable strategy of sitting posture detection and the last step is to correlate the time-ordered sitting posture sequences with sitting activity. The author initiated a prototype type of sensing system called IntelliChair for sitting posture detection. Two experiments are proceeded in order to determine the hardware architecture of IntelliChair system. The prototype looks at the sensor selection and integration of various sensor and indicates the best for a low cost, non-intrusive system. Subsequently, this research implements signal process theory to explore the frequency feature of sitting posture, for the purpose of determining a suitable sampling rate for IntelliChair system. For second and third step, ten subjects are recruited for the sitting posture data and sitting activity data collection. The former dataset is collected byasking subjects to perform certain pre-defined sitting postures on IntelliChair and it is used for posture recognition experiment. The latter dataset is collected by asking the subjects to perform their normal sitting activity routine on IntelliChair for four hours, and the dataset is used for activity modelling and recognition experiment. For the posture recognition experiment, two Support Vector Machine (SVM) based classifiers are trained (one for spine postures and the other one for leg postures), and their performance evaluated. Hidden Markov Model is utilized for sitting activity modelling and recognition in order to establish the selected sitting activities from sitting posture sequences.2. After experimenting with possible sensors, Force Sensing Resistor (FSR) is selected as the pressure sensing unit for IntelliChair. Eight FSRs are mounted on the seat and back of a chair to gather haptic (i.e., touch-based) posture information. Furthermore, the research explores the possibility of using alternative non-intrusive sensing technology (i.e. vision based Kinect Sensor from Microsoft) and find out the Kinect sensor is not reliable for sitting posture detection due to the joint drifting problem. A suitable sampling rate for IntelliChair is determined according to the experiment result which is 6 Hz. The posture classification performance shows that the SVM based classifier is robust to “familiar” subject data (accuracy is 99.8% with spine postures and 99.9% with leg postures). When dealing with “unfamiliar” subject data, the accuracy is 80.7% for spine posture classification and 42.3% for leg posture classification. The result of activity recognition achieves 41.27% accuracy among four selected activities (i.e. relax, play game, working with PC and watching video). The result of this thesis shows that different individual body characteristics and sitting habits influence both sitting posture and sitting activity recognition. In this case, it suggests that IntelliChair is suitable for individual usage but a training stage is required.

Image-Guided Precision Manipulation of Cells and Nanoparticles in Microfluidics

Manipulation of single cells and particles is important to biology and nanotechnology. Our electrokinetic (EK) tweezers manipulate objects in simple microfluidic devices using gentle fluid and electric forces under vision-based feedback control. In this dissertation, I detail a user-friendly implementation of EK tweezers that allows users to select, position, and assemble cells and nanoparticles. This EK system was used to measure attachment forces between living breast cancer cells, trap single quantum dots with 45 nm accuracy, build nanophotonic circuits, and scan optical properties of nanowires. With a novel multi-layer microfluidic device, EK was also used to guide single microspheres along complex 3D trajectories. The schemes, software, and methods developed here can be used in many settings to precisely manipulate most visible objects, assemble objects into useful structures, and improve the function of lab-on-a-chip microfluidic systems.

Implementazione di banca dati di immagini per lo sviluppo di algoritmi per la navigazione aerea automatica

Lo scopo di questo studio è l’implementazione di un sistema di navigazione autonomo in grado di calcolare la traiettoria di un mezzo aereo, noti che siano a priori dei punti di posizione detti waypoint. A partire da questa traiettoria, è possibile ottenere la sua rappresentazione in un codice che mette a disposizione immagini satellitari e ricavare le viste del terreno sorvolato in una serie di punti calcolati, in modo da garantire in ogni sequenza la presenza di elementi comuni rispetto a quella precedente. Lo scopo della realizzazione di questa banca dati è rendere possibili futuri sviluppi di algoritmi di navigazione basati su deep learning e reti neurali. Le immagini virtuali ottenute del terreno saranno in futuro applicate alla navigazione autonoma per agricoltura di precisione mediante droni. Per lo studio condotto è stato simulato un generico velivolo, con o senza pilota, dotato di una videocamera fissata su una sospensione cardanica a tre assi (gimbal). La tesi, dunque, introduce ai più comuni metodi di determinazione della posizione dei velivoli e alle più recenti soluzioni basate su algoritmi di Deep Learning e sistemi vision-based con reti neurali e segue in un approfondimento sul metodo di conversione degli angoli e sulla teoria matematica che ne sta alla base. Successivamente, analizza nel dettaglio il processo di simulazione della navigazione autonoma e della determinazione della traiettoria in ambiente software Matlab e Simulink, procedendo nell’analisi di alcuni casi di studio in ambienti realistici. L’elaborato si conclude con un breve riepilogo di quanto svolto e con alcune considerazioni sugli sviluppi futuri.

JSEG-based image segmentation in computer vision for agricultural mobile robot navigation

This project aims to apply image processing techniques in computer vision featuring an omnidirectional vision system to agricultural mobile robots (AMR) used for trajectory navigation problems, as well as localization matters. To carry through this task, computational methods based on the JSEG algorithm were used to provide the classification and the characterization of such problems, together with Artificial Neural Networks (ANN) for pattern recognition. Therefore, it was possible to run simulations and carry out analyses of the performance of JSEG image segmentation technique through Matlab/Octave platforms, along with the application of customized Back-propagation algorithm and statistical methods in a Simulink environment. Having the aforementioned procedures been done, it was practicable to classify and also characterize the HSV space color segments, not to mention allow the recognition of patterns in which reasonably accurate results were obtained.