WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Cercles de qualité médecins-pharmaciens, pour une responsabilité partagée de la liberté de prescription [Physicians-pharmacists quality circles: shared responsibility of the freedom of prescription].

Physicians-pharmacists quality circles (PPQCs) were introduced in 1997-98 by visionary healthcare practitioners of the French-speaking part of Switzerland with the aim to improve the quality of drug prescription. Indeed the challenge is to manage the 7917 brand names of the Swiss drug market (2010), including 19793 different dosages, galenic formulations and packaging. The impact of these PPQCs on the containment of drug costs and on drug prescribing profiles has been demonstrated and has led to their spread throughout Switzerland. PPQCs provide clear educational benefits and have thus been accredited by various continuous education bodies. In this article, participating physicians and pharmacists share their vision and illustrate how they work and influence the safety and efficiency of drug prescription, a routine process complex enough to warrant sharing of its burden in a constructive interdisciplinary collaboration.

La perception de la productivité dans l'industrie hôtelière de luxe : le cas de la Suisse romande

La perception de la productivité SUMMARY The main objective of this thesis is the perception of the productivity in the luxury hospitality industry. Despite a lot of efforts which were already made in the field of the production of goods, this concept (productivity) still remains to be defined in the services sector, more still, in that of the luxury hospitality industry. Since the object of this study is the perception of productivity, we decided to analyze the elements considered to be relevant by the top management in this field. Then, it seemed important to evaluate these same elements for the categories of middle-management and by the in-line employees. As perception is not static, it is dependent in an indirect way on its improvement and however also with the means of improvement. The assumption of our work evokes the possible relationship between productivity and its perception (P), (Q) quality and profitability (R). On this basis we built the P-Q-R model: R=F(P,Q) Finally, our research on this model enabled us to establish a mathematical relation between the three predetermined elements: fR=fP+fQ+c That means that the function efficiency of a process of services -(fR) is the sum of its quality function (intrinsic and extrinsic)-(fP) and of its productivity function - fQ (and the constant of regression "c"). To increase the profitability of the most significant manner, it is necessary to increase at the same time the productivity and quality. On the other hand, according to this formula but also according to the perception of the managers, with a constant profitability, either the productivity decreases in favor of the increase in quality, or the reverse. If the dimensions of the model influence positively or negatively the production process of services, then those wí11 influence in same manner our model (P, Q, R). We advance a point of view saying that profitability depends on the labor productivity which follows same dynamics than the perception of the productivity. The identification of the labor productivity as an essential element of successful management of the hotel is fundamental. The question which always remains in suspense is however the relevance of the concept "labor productivity" for the luxury hospitality industry. It was not proven an obvious correlation between this notion and the one of profitability. We still remain at the stage of perception. It results that one interesting way of future research will be the study of this correlation. As in any kind of luxury industry, the real added value does not consist in the volume produced or in the speed with which the product/service is carried out but in the creativity involved in their results. Let us note that the field of luxury is extremely related to the emotions and to the experience provided to the customers. La perception de la productivité... RÉSUME L'objectif principal de cette thèse est la perception de la productivité dans l'hôtellerie de luxe. Malgré tous les efforts qui ont déjà été faits dans le domaine de la production de biens, ce concept (productivité) reste encore à définir dans le secteur des services, plus encore, dans celui de l'hôtellerie de luxe. Étant donné que l'objet de l'étude est la perception de la productivité, nous avons décidé d'analyser les éléments jugés pertinents par les cadres dirigeants dans ce domaine. Puis, il nous a semblé important d'évaluer ces mêmes éléments pour les catégories de cadres moyens et par les employés in-line. Comme la perception n'est pas statique, elle est liée d'une manière indirecte à son amélioration et cependant également aux moyens d'amélioration. L'hypothèse de notre travail évoque la possible relation entre la productivité et sa perception (P), la qualité (Q) et la rentabilité (R). Sur cette base nous avons construit le modèle P-Q-R de départ R=f(P,Q) Finalement, notre recherche sur ce modèle nous a permis d'établir une relation mathématique entre les trois construits prédéterminés: fR=fP+fQ+c Cela signifie que la fonction rentabilité d'un processus de services -(fR) est la somme de sa fonction qualité (intrinsèque et extrinsèque)-fP et de sa fonction productivité -fQ (plus la constante de régression « c ») Pour augmenter la rentabilité de la manière la plus significative, il faut augmenter en même temps la productivité et la qualité. En revanche, selon cette formule mais selon aussi la perception des managers, à une rentabilité constante, soit la productivité diminue en faveur de l'augmentation de la qualité, soit l'inverse. Si les dimensions du modèle influencent positivement ou négativement le processus de production de services, alors celles-ci vont influencer de la même manière les construits de notre modèle (P, Q, R). Nous avançons un point de vue disant que la rentabilité dépend de la productivité du travail qui suit la même dynamique que la perception de la productivité. L'identification de la productivité du travail comme élément essentiel de gestion réussie de l'hôtel s'avère fondamentale. La question qui reste toujours en suspens est pourtant la pertinence de la notion «productivité du travail » pour l'industrie hôtelière de luxe. Il n'a pas été prouvé une corrélation évidente entre cette notion et celle de la profitabilité. Nous restons donc ici encore au stade de perception. Il en résulte que l'une des voies les plus intéressantes de recherche future sera l'étude de cette corrélation. Comme dans toute industrie de luxe, la vraie valeur ajoutée ne consiste pas toujours dans le volume produit, ni dans la vitesse avec laquelle le produit/service est réalisé, mais parfois dans la créativité emmagasinée dans ces résultats. Notons que le domaine de luxe est extrêmement lié aux émotions et à l'expérience fournie aux clients.

Transitoriness : patients' perception of life after a diagnosis of cancer

This article analyses the concept of transitoriness, a perception of the end of life after cancer diagnosis, using Rodgers' (2000) framework of concept analysis, which is designed to review literature with the overall purpose of developing theories. The influence of transitoriness on cancer nursing practice is considered. Finally, an exemplary case is presented with implications for practice.

Locating and extracting the textual content from complex colour images using techniques inspired by human perception

Los sistemas de radio cognitivos son una solución a la deficiente distribución del espectro inalámbrico de frecuencias. Usando acceso dinámico al medio, los usuarios secundarios pueden comunicarse en canales de frecuencia disponibles, mientras los usuarios asignados no están usando dichos canales. Un buen sistema de mensajería de control es necesario para que los usuarios secundarios no interfieran con los usuarios primarios en las redes de radio cognitivas. Para redes en donde los usuarios son heterogéneos en frecuencia, es decir, no poseen los mismos canales de frecuencia para comunicarse, el grupo de canales utilizado para transmitir información de control debe elegirse cuidadosamente. Por esta razón, en esta tesis se estudian las ideas básicas de los esquemas de mensajería de control usados en las redes de radio cognitivas y se presenta un esquema adecuado para un control adecuado para usuarios heterogéneos en canales de frecuencia. Para ello, primero se presenta una nueva taxonomía para clasificar las estrategias de mensajería de control, identificando las principales características que debe cumplir un esquema de control para sistemas heterogéneos en frecuencia. Luego, se revisan diversas técnicas matemáticas para escoger el mínimo número de canales por los cuales se transmite la información de control. Después, se introduce un modelo de un esquema de mensajería de control que use el mínimo número de canales y que utilice las características de los sistemas heterogéneos en frecuencia. Por último, se comparan diversos esquemas de mensajería de control en términos de la eficiencia de transmisión.

Freedom Trial First-Year Extension: Results from 4 Years of Denosumab Exposure in Women with Postmenopausal Osteoporosis

Aims: To investigate the long-term efficacy and safety of denosumab (DMAb) for the treatment of postmenopausal women with osteoporosis in an open-label extension to the 3-year FREEDOM study.1Methods: All women who completed the FREEDOM study were eligible to enter a long-term open-label extension (up to 10 years). After providing informed consent, participants received 6-monthly subcutaneous injections of DMAb (60 mg). Here we report data from the first year of followup. For women randomized to DMAb in the FREEDOM study ('long-term group'), this represents up to 48 months of DMAb exposure (eight 6-monthly injections). For those randomized to placebo ('de novo group') the data are from up to 12 months of exposure (two injections). All participants continued to take calcium (1 g) and vitamin D (≥400 IU) supplements daily. Changes in bone mineral density (BMD) and bone turnover markers (BTM) are reported for subjects enrolled in the extension. No formal statistical testing was planned for this interim report. P-values are descriptive.Results: Overall, 4,550 eligible women (70.2%) who completed the FREEDOM study entered the open-label extension study (long-term, n=2,343; de novo, n=2,207). During the first year of the extension, lumbar spine (LS) BMD in the long-term group further increased by 2.0% (12.1% increase vs. FREEDOM baseline at 48 months), and total hip (TH) BMD further increased by 0.8% (6.5% increase at 48 months) (p<0.0001 for both BMD gains during year 4; Fig. 1). During the first year of the extension, LS and TH BMD increased by 5.4% and 3.0%, respectively in the de novo group (both p<0.0001). After DMAb initiation, serum C-telopeptide (CTX) in the de novo group decreased rapidly and similarly to the long-term group (Fig. 2). Reductions in BTMs continue to attenuate at the end of the dosing interval as previously reported. Adverse event (AE) rates were similar (70.4% of women in the longterm group and 67.9% in the de novo group). Serious Aes were also similar (9.8% and 11.2% of women, respectively). During year 4, osteoporotic nonvertebral fractures were reported in 31 women in the long-term group and 51 in the denovo group.Fig. 1. Percentage change in BMD with denosumab for4 years (long-term) or 1 year (de novo)Fig. 2. Percentage change in sCTX over timeConclusions: These interim results suggest that continuation of DMAb treatment through 48 months is associated with further significant increases in spine and hip BMD with sustained reduction of bone turnover. The de-novo treatment group results confirm the first year active treatment findings previously reported1.Acknowledgements: Amgen Inc. sponsored this study. Figure ©2010, American Society for Bone and Mineral Research, used by permission, all rights reserved. Disclosure of Interest: H. Bone Grant/Research Support from: Amgen, Eli Lilly, Merck, Nordic Bioscience, Novartis, Takeda Pharmaceuticals, Consultant/Speaker's bureau/ Advisory activities with: Amgen, Merck, Takeda Pharmaceuticals, Zelos, S. Papapoulos Consultant/Speaker's bureau/ Advisory activities with: Amgen, Merck, Novartis, Lilly, Procter and Gamble, GSK, M.-L. Brandi Grant/Research Support from: MSD, GSK, Nycomed, NPS, Amgen, J. Brown Grant/Research Support from: Abbott, Amgen, Bristol Myers Squibb, Eli Lilly, Pfizer, Roche, Consultant/ Speaker's bureau/Advisory activities with: Abbott, Amgen, Eli Lilly, Novartis, Merck, Warner Chilcott,, R. Chapurlat Grant/Research Support from: Servier, Sanofi-Aventis, Warner-Chilcott, Novartis, Merck, Consultant/Speaker's bureau/Advisory activities with: Servier, Novartis, Amgen, E. Czerwinski: None Declared, N. Daizadeh Employee of: Amgen Inc., Stock ownership or royalties of: Amgen Inc., A. Grauer Employee of: Amgen Inc., Stock ownership or royalties of: Amgen Inc., C. Haller Employee of: Amgen Inc., Stock ownership or royalties of: Amgen Inc., M.-A. Krieg: None Declared, C. Libanati Employee of: Amgen Inc., Stock ownership or royalties of: Amgen Inc., Z. Man Grant/Research Support from: Amgen, D. Mellström: None Declared, S. Radominski Grant/Research Support from: Amgen, Pfizer, Roche, BMS, J.-Y. Reginster Grant/Research Support from: Bristol Myers Squibb, Merck Sharp & Dohme, Rottapharm, Teva, Lilly, Novartis, Roche, GlaxoSmithKline, Amgen, Servier, Consultant/Speaker's bureau/ Advisory activities with: Servier, Novartis, Negma, Lilly,Wyeth, Amgen, GlaxoSmithKline, Roche, Merckle, Nycomed, NPS, Theramex, UCB, Merck, Sharpe & Dohme, Rottapharm, IBSA, Genvrier, Teijin, Teva, Ebewee Pharma, Zodiac, Analis, Theramex, Novo-Nordisk, H. Resch: None Declared, J. A. Román Grant/Research Support from: Roche, Pharma, C. Roux Grant/Research Support from: Amgen, MSD, Novartis, Servier, Roche, Consultant/ Speaker's bureau/Advisory activities with: Amgen, MSD, Novartis, Servier, Roche, S. Cummings Grant/ Research Support from: Amgen, Lilly, Consultant/Speaker's bureau/Advisory activities with: Amgen, Lilly, Novartis, Merck

The European Union Perception of Cuba: From Frustation to Irritation

On Friday May 16, the Ministry of Foreign Affairs of Cuba summoned the newly-appointed charged’affairs of the European Commission in Havana and announced the withdrawal of the application procedure for membership in the Cotonou Agreement of the Africa, Caribbean, and Pacific (ACP) countries, and in fact renouncing to benefit from European development aid.1 In a blistering note published in the Granma official newspaper of the Cuban Communist Party, the government blamed the EU Commission for exerting undue pressure, its alleged alignment with the policies of the United States, and censure for the measures taken by Cuba during the previous weeks.2 In reality, Cuba avoided an embarrasin flat rejection for its application. This was the anti-climatic ending for a long process that can be traced back to the end of the Cold War, in a context where Cuba has been testing alternative grounds to substitute for the overwhelming protection of the Soviet Union

La perception des responsables des finances confrontée à l'économétrie des soldes budgétaires : le cas des cantons suisses

Cette contribution a pour objectif d'analyser comment les responsables cantonaux des finances perçoivent l'influence de certaines variables sur les soldes budgétaires publics. A cet effet, elle modélise la façon dont une erreur de perception peut influencer l'écart entre le solde budgété et le solde effectif. Ensuite, elle présente le questionnaire utilisé pour connaître la perception des responsables des finances des cantons suisses. Finalement, les résultats de l'enquête sont analysés, puis confrontés à ceux obtenus préalablement par des études économétriques. L'analyse montre qu'un consensus se dégage pour prêter une forte influence à certains facteurs (consensus autour de l'idée que les recettes déterminent les dépenses, etc.). Ces perceptions sont confondes aux conclusions des analyses économétriques. Pour d'autres facteurs (ancrage rural de la population etc.), elle montre que les perceptions divergent, alors que l'économétrie constate une influence significative et univoque. Ces résultats permettent de formuler quelques recommandations pour l'élaboration des budgets publics et pour la poursuite des études visant à modéliser les soldes budgétaires.

Perception of damaging effects of smoking, and brief cessation counselling by doctors : a comparison between native Swiss and immigrants

Résumé Une étude prospective ouverte a été menée parmi les patients venant pour la première fois, sans rendez-vous et en urgence, dans une policlinique urbaine (où plus de la moitié des patients sont d'origine étrangère) pour déterminer si les connaissances sur les méfaits du tabac sont identiques chez les immigrés et les Suisses, si le niveau d'intégration influence les connaissances et si les médecins du service donnent des conseils aussi souvent aux fumeurs Suisses qu'aux fumeurs étrangers. 226 fumeurs ont participé à l'étude, 105 Suisses (46.5%) et 121 étrangers (53,5%). 32.2% (95% IC [24.4%; 41.1%]) des migrants et 9.6% [5.3% ; 16.8%] des Suisses ne pouvaient pas mentionner un effet nocif du tabac. Après ajustement pour l'âge, l'analyse multivariée montre que le risque d'ignorer les méfaits du tabac est plus élevé pour les personnes ne maîtrisant pas la langue locale que pour celles la maîtrisant (odds ratio (OR)=7.5 [3.6; 15.8], p<0,001), et est plus élevé pour les hommes que pour les femmes (OR=4.3 [1.9 10.0], p<0.001). Un conseil pour arrêter de fumer a été donné avec une égale fréquence aux immigrants (31.9% [24.2% ; 40.1%]) et aux Suisses (29% [21.0% ; 38.5%]). Les patients ne maîtrisant pas la langue locale n'ont pas reçu moins de conseil que ceux la maîtrisant (0R-1.1 [0.6 ; 2.1], p=0.812). En conclusion, le niveau de connaissances des méfaits du tabac est moins bon chez les hommes immigrés non intégrés ou qui ne maîtrisent pas la langue locale. Un conseil sur l'arrêt du tabac n'est donné qu'à une minorité, mais à égale fréquence à tous les patients du service, quelle que soit leur nationalité. Abstract An open prospective study was conducted among the patients visiting an urban medical policlinic for the first time without an appointment to assess whether the immigrants (who represent more than half of our patients) are aware of the health effects of smoking, whether the level of acculturation influences knowledge, and whether doctors give similar advice to Swiss and foreign smokers. 226 smokers, 105 Swiss (46.5%), and 121 foreign-born (53.5%), participated in the study. 32.2% (95% CI [24.4%; 41.1%]) of migrants and 9.6% [5.3%; 16.8%] of Swiss patients were not aware of negative effects of smoking. After adjustment for age, the multivariate model showed that the estimated odds of "ignorance of health effects of smoking" was higher for people lacking mastery of the local language compared with those mastering it (odds ratio (OR) = 7.5 [3.6; 15.8], p <0.001), and higher for men (OR 4.3 [1.9; 10.0], p <0.001). Advice to stop smoking was given with similar frequency to immigrants (31.9% [24.2%; 40.8%] and Swiss patients (29.0% [21.0%; 38.5%]). Non-integrated patients did not appear to receive less counselling than integrated patients (OR = 1.1 [0.6; 2.1], p 0.812). We conclude that the level of knowledge among male immigrants not integrated or unable to speak the local language is lower than among integrated foreign-born and Swiss patients. Smoking cessation counselling by a doctor was only given to a minority of patients, but such counselling seemed irrespective of nationality.

Evolution de la perception de l'activité physique des patients diabétiques de type 2 dans un programme éducatif centré sur l'activité physique (DIAfit).

Objectif: Évaluer la concordance entre l'évolution de la perception des patients diabétiques type 2 et l'évolution de mesures quantifiables, dans le contexte d'un programme d'activité physique adapté. Ce programme se base sur l'accompagnement interdisciplinaire dans un concept éducatif et motivationnel (36 séances d'activité physique et 6-8 h d'atelier). Matériels et méthodes: Évaluation de la perception des patients portant sur : activité physique, condition physique, contrôle métabolique, gestion des corrections hypo/hyperglycémie, autonomisation et bien-être. Nous avons utilisé une cible d'auto-évaluation, composée d'échelles de Likert de 1 à 10 (1 = mauvais 10 = excellent). Concernant la condition physique nous avons mesuré : endurance, vitesse de marche, force, équilibre et souplesse. En fin de programme un questionnaire de satisfaction comprenant 5 items a été distribué. Résultats: Analyse des données de 40 patients, âge 59 ± 10 ans, 60 % femmes. Avant programme, 60 % des patients s'estiment insuffisants (moyenne < 5/10) face à la pratique de l'activité, la condition physique et le contrôle métabolique. Le bien-être se situe en moyenne à 5,4/10. Après programme, 75 % des patients montrent une progression dans tous les domaines (moyenne 7,4/10). Une corrélation positive apparaît entre l'amélioration de la condition physique et le bienêtre. Tous les paramètres physiques mesurés se sont aussi améliorés. L'amélioration de la condition physique perçue est corrélée avec celle de la force (p = 0,006). Le travail interdisciplinaire réalisé a été perçu positivement par 87,9 % des patients. La communication était de bonne qualité pour 78,1 % ainsi que le climat d'apprentissage (82,4 %). La majorité des patients (64,7 %) est très satisfaite du programme. Conclusion: Ce programme est prometteur, il montre l'amélioration de la perception et de la condition physique avec une concordance entre les deux. Cette amélioration laisse imaginer que les plus confiants sur leur capacité à agir puissent s'impliquer d'avantage dans la gestion quotidienne et dans la poursuite d'un projet d'activité.