Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Rapid Characterization of S. mansoni Expression Library Clones of Potential Interest

A S. mansoni adult worm cDNA expression library was screened with sera from baboons in a early phase after infection. The clones that were positive with the early infection sera were examined for reactivity with pre-infection sera and heterologous infection sera. In order to discriminate a positive antibody reaction from the reactivity due to residual anti-E. coli antibodies, an unrelated cDNA clone was plated with the positive clone. The unrelated clone provided the negative background and the contrast necessary to discern a positive antibody reaction. In this way, we were able to eliminate selected clones that were positive with the pre-infection sera or heterologous infection sera. This characterization of the expression library clones enabled us to quickly target only clones with the desired pattern of antibody reactivity for sequencing, subcloning, and expressing

Characterization of a clone from an adult worm cDNA library selected with anti-Schistosoma mansoni human antibodies dissociated from immune complexes: a preliminary report

Considering the scarcity of defined antigens, actually useful and reliable for use in the field studies, we propose an alternative method for selection of cDNA clones with potential use in the diagnosis of schistosomiasis. Human antibodies specific to a protein fraction of 31/32 kDa (Sm31/32), dissociated from immune complexes, are used for screening of clones from an adult worm cDNA library. Partial sequencing of five clones, selected through this strategy, showed to be related to Schistosoma mansoni: two were identified as homologous to heat shock protein 70, one to glutathione S-transferase, one to homeodomain protein, and one to a previously described EST (expressed sequence tag) of S. mansoni. This last clone was the most consistently reactive during the screening process with the anti-Sm31/32 antibodies dissociated from the immune complexes. The complete sequence of this clone was obtained and the translation data yielded only one ORF (open reading frame) that code for a protein with 57 amino acids. Based on this amino acid sequence two peptides were chemically synthesized and evaluated separately against a pool of serum samples from schistosomiasis patients and non-schistosomiasis individuals. Both peptides showed strong reactivity only against the positive pool, suggesting that these peptides may be useful as antigens for the diagnosis of schistosomiasis mansoni.

A private library in the Mateus Palace (Vila Real). The D. Luís António de Sousa Botelho Mourão (1722-1798) Books Collection

Fundação para a Ciência e Tecnologia no âmbito de Bolsa de Doutoramento (SFRH/BD/86280/2012)

Implementation of integral viscoelastic constitutive models in OpenFOAM® computational library

This work reports the implementation and verification of a new so lver in OpenFOAM® open source computational library, able to cope with integral viscoelastic models based on the integral upper-convected Maxwell model. The code is verified through the comparison of its predictions with analytical solutions and numerical results obtained with the differential upper-convected Maxwell model

Implementation of a unified userspace time handling library under the Linux OS

An appropriate assessment of end-to-end network performance presumes highly efficient time tracking and measurement with precise time control of the stopping and resuming of program operation. In this paper, a novel approach to solving the problems of highly efficient and precise time measurements on PC-platforms and on ARM-architectures is proposed. A new unified High Performance Timer and a corresponding software library offer a unified interface to the known time counters and automatically identify the fastest and most reliable time source, available in the user space of a computing system. The research is focused on developing an approach of unified time acquisition from the PC hardware and accordingly substituting the common way of getting the time value through Linux system calls. The presented approach provides a much faster means of obtaining the time values with a nanosecond precision than by using conventional means. Moreover, it is capable of handling the sequential time value, precise sleep functions and process resuming. This ability means the reduction of wasting computer resources during the execution of a sleeping process from 100% (busy-wait) to 1-1.5%, whereas the benefits of very accurate process resuming times on long waits are maintained.

Serial publications in the British Museum (Natural History) Library.

1 (A-F)

Serial publications in the British Museum (Natural History) Library.

2 (G-Q)

Serial publications in the British Museum (Natural History) Library.

3 (R-Z)

Una infraestructura de metadades bibliogràfiques pel segle XXI

Aquest article tracta l'actual infraestructura bibliogràfica de les biblioteques que va ser creada en els inicis dels ordinadors – abans de la Web, XML, i de la varietat d'altres avenços tecnològics que en l'actualitat ofereixen noves oportunitats. Per una banda, s'identifiquen els requisits generals d'una infraestructura de metadades moderna per a les biblioteques incloent qualitats com: versatilitat, extensibilitat, granularitat i accessibilitat. Per l'altra banda, es proposa un nou tipus d'infraestructura de metadades que mostra, com a mínim, alguna d'aquestes qualitats. S'han identificat alguns temes clau que caldrà superar per tal d'implementar un canvi d'aquesta magnitud.

Applying RADIC in Open MPI: the methodology used to implement RADIC over a Message Passing Library

Fault tolerance has become a major issue for computer and software engineers because the occurrence of faults increases the cost of using a parallel computer. RADIC is the fault tolerance architecture for message passing systems which is transparent, decentralized, flexible and scalable. This master thesis presents the methodology used to implement the RADIC architecture over Open MPI, a well-know large-used message passing library. This implementation kept the RADIC architecture characteristics. In order to validate the implementation we have executed a synthetic ping program, besides, to evaluate the implementation performance we have used the NAS Parallel Benchmarks. The results prove that the RADIC architecture performance depends on the communication pattern of the parallel application which is running. Furthermore, our implementation proves that the RADIC architecture could be implemented over an existent message passing library.

Memòria de recerca: paral·lelització dels diccionaris de la Standard Template Library de C++

Estudi elaborat a partir d’una estada a la Universität Karlsruhe entre gener i maig del 2007. Les biblioteques d’estructures de dades defineixen interfícies i implementen algorismes i estructures de dades fonamentals. Un exemple n’és la Satandard Template Library (STL ), que forma part del llenguatge de programació C++. En el marc d’una tesi, s’està treballant per obtenir implementacions més eficients i/o versàtils d’alguns components de la STL. Per a fer-ho s’utilitzen tècniques de la enginyeria d’algorismes. En particular, s’integra el coneixement de la comunitat algorítmica i es té en consideració la tecnologia existent. L’acció durant l’estada s’ha emmarcat en el desenvolupament la Multi Core STL (MCSTL ). La MCSTL és una implementació paral•lela de la STL per a màquines multi-core. Les màquines multi-core són actualment l’únic tipus de màquina disponible al mercat. Per tant, tot i que el paral•lelisme obtingut no sigui òptim, és preferible a tenir els processadors esperant, ja que , la tendència és que el nombre de processadors per computador augmenti.