Design and control of multi-finger haptic devices for dexterous manipulation

En la interacción con el entorno que nos rodea durante nuestra vida diaria (utilizar un cepillo de dientes, abrir puertas, utilizar el teléfono móvil, etc.) y en situaciones profesionales (intervenciones médicas, procesos de producción, etc.), típicamente realizamos manipulaciones avanzadas que incluyen la utilización de los dedos de ambas manos. De esta forma el desarrollo de métodos de interacción háptica multi-dedo dan lugar a interfaces hombre-máquina más naturales y realistas. No obstante, la mayoría de interfaces hápticas disponibles en el mercado están basadas en interacciones con un solo punto de contacto; esto puede ser suficiente para la exploración o palpación del entorno pero no permite la realización de tareas más avanzadas como agarres. En esta tesis, se investiga el diseño mecánico, control y aplicaciones de dispositivos hápticos modulares con capacidad de reflexión de fuerzas en los dedos índice, corazón y pulgar del usuario. El diseño mecánico de la interfaz diseñada, ha sido optimizado con funciones multi-objetivo para conseguir una baja inercia, un amplio espacio de trabajo, alta manipulabilidad y reflexión de fuerzas superiores a 3 N en el espacio de trabajo. El ancho de banda y la rigidez del dispositivo se han evaluado mediante simulación y experimentación real. Una de las áreas más importantes en el diseño de estos dispositivos es el efector final, ya que es la parte que está en contacto con el usuario. Durante este trabajo se ha diseñado un dedal de bajo peso, adaptable a diferentes usuarios que, mediante la incorporación de sensores de contacto, permite estimar fuerzas normales y tangenciales durante la interacción con entornos reales y virtuales. Para el diseño de la arquitectura de control, se estudiaron los principales requisitos para estos dispositivos. Entre estos, cabe destacar la adquisición, procesado e intercambio a través de internet de numerosas señales de control e instrumentación; la computación de equaciones matemáticas incluyendo la cinemática directa e inversa, jacobiana, algoritmos de detección de agarres, etc. Todos estos componentes deben calcularse en tiempo real garantizando una frecuencia mínima de 1 KHz. Además, se describen sistemas para manipulación de precisión virtual y remota; así como el diseño de un método denominado "desacoplo cinemático iterativo" para computar la cinemática inversa de robots y la comparación con otros métodos actuales. Para entender la importancia de la interacción multimodal, se ha llevado a cabo un estudio para comprobar qué estímulos sensoriales se correlacionan con tiempos de respuesta más rápidos y de mayor precisión. Estos experimentos se desarrollaron en colaboración con neurocientíficos del instituto Technion Israel Institute of Technology. Comparando los tiempos de respuesta en la interacción unimodal (auditiva, visual y háptica) con combinaciones bimodales y trimodales de los mismos, se demuestra que el movimiento sincronizado de los dedos para generar respuestas de agarre se basa principalmente en la percepción háptica. La ventaja en el tiempo de procesamiento de los estímulos hápticos, sugiere que los entornos virtuales que incluyen esta componente sensorial generan mejores contingencias motoras y mejoran la credibilidad de los eventos. Se concluye que, los sistemas que incluyen percepción háptica dotan a los usuarios de más tiempo en las etapas cognitivas para rellenar información de forma creativa y formar una experiencia más rica. Una aplicación interesante de los dispositivos hápticos es el diseño de nuevos simuladores que permitan entrenar habilidades manuales en el sector médico. En colaboración con fisioterapeutas de Griffith University en Australia, se desarrolló un simulador que permite realizar ejercicios de rehabilitación de la mano. Las propiedades de rigidez no lineales de la articulación metacarpofalange del dedo índice se estimaron mediante la utilización del efector final diseñado. Estos parámetros, se han implementado en un escenario que simula el comportamiento de la mano humana y que permite la interacción háptica a través de esta interfaz. Las aplicaciones potenciales de este simulador están relacionadas con entrenamiento y educación de estudiantes de fisioterapia. En esta tesis, se han desarrollado nuevos métodos que permiten el control simultáneo de robots y manos robóticas en la interacción con entornos reales. El espacio de trabajo alcanzable por el dispositivo háptico, se extiende mediante el cambio de modo de control automático entre posición y velocidad. Además, estos métodos permiten reconocer el gesto del usuario durante las primeras etapas de aproximación al objeto para su agarre. Mediante experimentos de manipulación avanzada de objetos con un manipulador y diferentes manos robóticas, se muestra que el tiempo en realizar una tarea se reduce y que el sistema permite la realización de la tarea con precisión. Este trabajo, es el resultado de una colaboración con investigadores de Harvard BioRobotics Laboratory. ABSTRACT When we interact with the environment in our daily life (using a toothbrush, opening doors, using cell-phones, etc.), or in professional situations (medical interventions, manufacturing processes, etc.) we typically perform dexterous manipulations that involve multiple fingers and palm for both hands. Therefore, multi-Finger haptic methods can provide a realistic and natural human-machine interface to enhance immersion when interacting with simulated or remote environments. Most commercial devices allow haptic interaction with only one contact point, which may be sufficient for some exploration or palpation tasks but are not enough to perform advanced object manipulations such as grasping. In this thesis, I investigate the mechanical design, control and applications of a modular haptic device that can provide force feedback to the index, thumb and middle fingers of the user. The designed mechanical device is optimized with a multi-objective design function to achieve a low inertia, a large workspace, manipulability, and force-feedback of up to 3 N within the workspace; the bandwidth and rigidity for the device is assessed through simulation and real experimentation. One of the most important areas when designing haptic devices is the end-effector, since it is in contact with the user. In this thesis the design and evaluation of a thimble-like, lightweight, user-adaptable, and cost-effective device that incorporates four contact force sensors is described. This design allows estimation of the forces applied by a user during manipulation of virtual and real objects. The design of a real-time, modular control architecture for multi-finger haptic interaction is described. Requirements for control of multi-finger haptic devices are explored. Moreover, a large number of signals have to be acquired, processed, sent over the network and mathematical computations such as device direct and inverse kinematics, jacobian, grasp detection algorithms, etc. have to be calculated in Real Time to assure the required high fidelity for the haptic interaction. The Hardware control architecture has different modules and consists of an FPGA for the low-level controller and a RT controller for managing all the complex calculations (jacobian, kinematics, etc.); this provides a compact and scalable solution for the required high computation capabilities assuring a correct frequency rate for the control loop of 1 kHz. A set-up for dexterous virtual and real manipulation is described. Moreover, a new algorithm named the iterative kinematic decoupling method was implemented to solve the inverse kinematics of a robotic manipulator. In order to understand the importance of multi-modal interaction including haptics, a subject study was carried out to look for sensory stimuli that correlate with fast response time and enhanced accuracy. This experiment was carried out in collaboration with neuro-scientists from Technion Israel Institute of Technology. By comparing the grasping response times in unimodal (auditory, visual, and haptic) events with the response times in events with bimodal and trimodal combinations. It is concluded that in grasping tasks the synchronized motion of the fingers to generate the grasping response relies on haptic cues. This processing-speed advantage of haptic cues suggests that multimodalhaptic virtual environments are superior in generating motor contingencies, enhancing the plausibility of events. Applications that include haptics provide users with more time at the cognitive stages to fill in missing information creatively and form a richer experience. A major application of haptic devices is the design of new simulators to train manual skills for the medical sector. In collaboration with physical therapists from Griffith University in Australia, we developed a simulator to allow hand rehabilitation manipulations. First, the non-linear stiffness properties of the metacarpophalangeal joint of the index finger were estimated by using the designed end-effector; these parameters are implemented in a scenario that simulates the behavior of the human hand and that allows haptic interaction through the designed haptic device. The potential application of this work is related to educational and medical training purposes. In this thesis, new methods to simultaneously control the position and orientation of a robotic manipulator and the grasp of a robotic hand when interacting with large real environments are studied. The reachable workspace is extended by automatically switching between rate and position control modes. Moreover, the human hand gesture is recognized by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of the approximation-to-the-object phase and then mapped to the robotic hand actuators. These methods are validated to perform dexterous manipulation of objects with a robotic manipulator, and different robotic hands. This work is the result of a research collaboration with researchers from the Harvard BioRobotics Laboratory. The developed experiments show that the overall task time is reduced and that the developed methods allow for full dexterity and correct completion of dexterous manipulations.

Plataforma terapeútica basada en Kinect para niños con parálisis cerebral infantil

El sistema SONRIE (Sistema de terapia, basadO en KiNect, paRa nIños con parálisis cErebral), realizado como Proyecto Fin de Grado por Dña. Estefanía Sampedro Sánchez, se desarrolló con el fin de permitir el proceso de rehabilitación de los músculos faciales en niños con Parálisis Cerebral Infantil (PCI). SONRIE se compone de una plataforma de juegos cuyo objetivo es lograr una mejora terapéutica en la musculatura orofacial de niños diagnosticados de PCI con edades comprendidas entre los 4 y los 12 años. El escenario de aplicación del sistema SONRIE son las escuelas de integración que tienen escolarizados alumnos diagnosticados con este trastorno. La posibilidad de rehabilitación de los músculos faciales mediante tratamientos que se apoyan en el uso de sistemas telemáticos, junto con el empleo de tecnologías actuales (Realidad Virtual, Realidad Aumentada y Serious Games) supone una gran innovación en el entorno de la neuro-rehabilitación, entendida como el proceso de terapia que permite optimizar la participación de una persona en la sociedad, alcanzando un grado de bienestar óptimo. El trabajo realizado en este Proyecto Fin de Grado pretende escalar el sistema SONRIE, mediante el análisis, diseño y desarrollo de un Framework encargado de facilitar, ampliar y validar el uso adecuado del sistema SONRIE en entornos escolares a través de la integración de nuevas tecnologías. La plataforma desarrollada en este proyecto, permite dotar de dinamismo y persistencia a la plataforma de juegos, ofreciendo a los usuarios de SONRIE (principalmente fisioterapeutas y rehabilitadores que trabajan en entornos escolares) un sistema de terapia para niños con PCI accesible vía web. En este Proyecto Fin de Grado se describe el conjunto de componentes software desarrollados con el fin de proporcionar un entorno web que escale el sistema SONRIE, convirtiéndolo en un sistema de terapia efectivo, completo y usable. ABSTRACT. The SONRIE system (Sistema de terapia, basadO en KiNect, paRa nIños con parálisis cErebral), performed as a final project by Miss Estefanía Sampedro, was developed in order to allow the rehabilitation process of the facial muscles of children with Cerebral Palsy (CP). SONRIE consists of a gaming platform which aims to achieve a therapeutic improvement in the orofacial musculature on children diagnosed with CP aged between 4 and 12 years. The application scenario of the SONRIE system are the integration schools that have students diagnosed with this disorder. The possibility of rehabilitation of facial muscles through treatments based on the use of telematics systems, together with the use of new technologies (Virtual Reality, Augmented Reality and Serious Games) is a great innovation in the neuro-rehabilitation environment, understood as the therapy process that optimizes the participation of a person in the society, reaching an optimum level of welfare. The work done in this final project aims to scale the SONRIE system, through the analysis, design and development of a framework in charge of facilitating, extending and validating the proper use of the SONRIE system in school environments, through the integration of new technologies. The platform developed in this project, can provide dynamism and persistence to the gaming platform, offering to the SONRIE users (mainly physiotherapists and rehabilitators who work in school settings) a therapy system for children with CP accessible via web. In this final project are described the software components developed in order to provide a web environment that scales the SONRIE system, making it an effective, complete and usable therapy system.

USO DO BRINQUEDO NO ATENDIMENTO FISIOTERAPÊUTICO DE CRIANÇAS COM PARALISIA CEREBRAL

A paralisia cerebral, doença não progressiva, compromete movimentos e postura. A fisioterapia atual volta-se para um tratamento holístico. Brincar proporciona desenvolvimento neuropsicomotor. O presente estudo tem como objetivos investigar a opinião de fisioterapeutas que atuam em neuropediatria sobre a utilização do brinquedo em sua prática clínica e verificar sua possível utilização em intervenções junto a crianças com paralisia cerebral. Utiliza-se inicialmente de questionário de opinião junto a 50 fisioterapeutas das diversas clínicas da Associação de Apoio a Criança com Deficiência, AACD - SP, verificando a utilização de brinquedos face aos diversos objetivos fisioterapeuticos; a seguir, realiza observação de 60 atendimentos, em fisioterapia aquática e de solo, de crianças com paralisia cerebral, identificando a utilização de cada categoria de brinquedo relativo ao objetivo terapêutico. Os dados obtidos no questionário revelaram em ordem decrescente utilização de: brinquedos sensório-motores 57,4%, para ganho de equilíbrio (E); 22,2% para coordenação motora (CM); 18,5% para aquisições posturais (AP) e 2% para relaxamento muscular (RM). Em relação aos jogos de faz-de-conta: 37% (E); 39% (AP) e 24% (CM).Para os jogos de regras: 54% (E); 35% (CM); 11% (AP). Com os jogos de montagem: 52% (CM); 24% (E); 24% (AP). Os dados da observação revelaram que os principais objetivos terapêuticos visados com utilização de brinquedos foram: alongamento, primeiro 10 ; fortalecimento muscular, equilíbrio e treino de marcha de 10 a 40 . Quanto à modalidade de brinquedo observada houve predomínio do faz de conta no início e no fim da sessão e das demais categorias no meio, de forma intercalada. Os dados da observação coincidiram com os do questionário revelando utilização sistemática de brinquedos com objetivos fisioterapeuticos.(AU)

USO DO BRINQUEDO NO ATENDIMENTO FISIOTERAPÊUTICO DE CRIANÇAS COM PARALISIA CEREBRAL

A paralisia cerebral, doença não progressiva, compromete movimentos e postura. A fisioterapia atual volta-se para um tratamento holístico. Brincar proporciona desenvolvimento neuropsicomotor. O presente estudo tem como objetivos investigar a opinião de fisioterapeutas que atuam em neuropediatria sobre a utilização do brinquedo em sua prática clínica e verificar sua possível utilização em intervenções junto a crianças com paralisia cerebral. Utiliza-se inicialmente de questionário de opinião junto a 50 fisioterapeutas das diversas clínicas da Associação de Apoio a Criança com Deficiência, AACD - SP, verificando a utilização de brinquedos face aos diversos objetivos fisioterapeuticos; a seguir, realiza observação de 60 atendimentos, em fisioterapia aquática e de solo, de crianças com paralisia cerebral, identificando a utilização de cada categoria de brinquedo relativo ao objetivo terapêutico. Os dados obtidos no questionário revelaram em ordem decrescente utilização de: brinquedos sensório-motores 57,4%, para ganho de equilíbrio (E); 22,2% para coordenação motora (CM); 18,5% para aquisições posturais (AP) e 2% para relaxamento muscular (RM). Em relação aos jogos de faz-de-conta: 37% (E); 39% (AP) e 24% (CM).Para os jogos de regras: 54% (E); 35% (CM); 11% (AP). Com os jogos de montagem: 52% (CM); 24% (E); 24% (AP). Os dados da observação revelaram que os principais objetivos terapêuticos visados com utilização de brinquedos foram: alongamento, primeiro 10 ; fortalecimento muscular, equilíbrio e treino de marcha de 10 a 40 . Quanto à modalidade de brinquedo observada houve predomínio do faz de conta no início e no fim da sessão e das demais categorias no meio, de forma intercalada. Os dados da observação coincidiram com os do questionário revelando utilização sistemática de brinquedos com objetivos fisioterapeuticos.(AU)

Aspectos facilitadores e dificultadores do trabalho em equipe em Unidade de Alta Densidade Tecnológica

O trabalho em equipe representa estratégia para superação da frágil articulação entre profissionais, sendo potencializado pela prática colaborativa entre agentes e gestão participativa. Entretanto, os arranjos organizacionais não favorecem a interação entre os profissionais e dificultam o trabalho em equipe. A magnitude dos agravos cardiovasculares por serviços regulados e estruturados, pautados num enfoque multiprofissional em saúde, a carência de publicações científicas sobre trabalho em equipe na atenção hospitalar, a potência do trabalho em equipe para responder às demandas reais de saúde justificam investigações a respeito do trabalho em equipe de saúde em Unidade Coronariana, particularizando a compreensão de aspectos que dificultam e facilitam esse trabalho. Assim, esta pesquisa teve como objetivo analisar o trabalho em equipe, desenvolvido em unidade hospitalar de alta densidade tecnológica, segundo a perspectiva da equipe de saúde. É um estudo descritivo, utilizando dados qualitativos e quantitativos, realizado em Unidade Coronariana de um Hospital público, de ensino, de nível terciário, referência para atendimento de alta densidade tecnológica. A população constituiu-se de profissionais da equipe multiprofissional que atuavam na referida unidade há, pelo menos, um ano, sendo excluídos aqueles que se encontravam afastados do trabalho à época da coleta dos dados e os não localizados após três tentativas para agendamento da entrevista. Utilizou-se a Técnica do Incidente Crítico, e os dados primários foram coletados por meio de entrevista semiestruturada. A análise dos dados fundamentou-se em análise de conteúdo. Participaram do estudo 45 profissionais da equipe de saúde, sendo 20 técnicos/auxiliares de enfermagem; 11 médicos; nove enfermeiros; quatro fisioterapeutas e um psicólogo. Das entrevistas, emergiram 49 situações, das quais 38 (77,6%) receberam referências negativas e 11 (22,4%), positivas; 385 comportamentos, sendo 209 (54,2%) positivos e 176 (45,8%) negativos; além de 182 consequências que receberam 131 (71,9%) referências negativas e 51 (28,1%) positivas. As referências positivas indicam aspectos que facilitam o trabalho em equipe e as negativas, aqueles que dificultam. Foram considerados facilitadores do trabalho em equipe colaborar/relacionar-se com os outros profissionais, desenvolver assistência ao paciente conforme a competência profissional, relacionamento entre agentes pautado na prática colaborativa e comunicação. Aspectos como baixa colaboração entre profissionais, gerenciamento inadequado de agentes, despreparo profissional no atendimento à parada cardiorrespiratória/emergência, divergências nas condutas terapêuticas, limitação de recursos materiais e agir de maneira descomprometida com o trabalho dificultam o trabalho em equipe. Conclui-se que, apesar do predomínio de situações e consequências negativas relativas à dinâmica do trabalho em equipe nessa Unidade Coronariana, a ênfase em comportamentos positivos, favoráveis ao trabalho em equipe, evidencia investimento e esforço para superar dificuldades, na perspectiva da potência do trabalho em equipe para atingir a finalidade do trabalho em saúde. A partir dos resultados, acredita-se que aspectos relativos à formação/capacitação profissional e à organização do serviço precisam favorecer o trabalho em equipe, estando a centralidade do processo de trabalho dessa equipe nas relações entre agentes

Percepção do clima de segurança do paciente em instituições hospitalares

Quase um em cada dez pacientes é lesionado ao receber cuidados de saúde e, destes, muitos sofrem lesões incapacitantes ou morte todos os anos. Entendendo a importância e o impacto negativo das falhas na segurança do paciente em âmbito global e a influência que a cultura e o clima de segurança exercem sobre a adoção de ações e decisões mais seguras, este estudo teve por objetivo a analise da cultura de segurança do paciente em instituições hospitalares, por meio da mensuração do clima de segurança. Trata-se de pesquisa quantitativa, transversal, do tipo Survey, em que para a realização da coleta de dados foi aplicado o Questionário de Atitudes de Segurança, adaptação transcultural para o Brasil do Safety Attitudes Questionnaire (SAQ) - Short Form 2006. O estudo ocorreu em dois hospitais gerais do estado de São Paulo, localizados em diferentes regiões metropolitanas, sendo um público e o outro privado. Os profissionais Médicos, Enfermeiros, Técnicos e Auxiliares de Enfermagem, Fisioterapeutas, Farmacêuticos e Nutricionistas, que atuavam nestes hospitais há pelo menos 6 meses, com carga horária de trabalho semanal de no mínimo 20 horas, constituíram a população deste estudo. Foi realizado um estudo piloto com 25 profissionais em cada hospital e a prevalência resultante deste teste foi utilizada no cálculo do tamanho amostral com nível de significância de 5%, erro relativo de 10% e perda de 20%, resultando em um total de 235 participantes. Os profissionais escolhidos como parte da amostra foram sorteados empregando-se amostragem aleatória simples computadorizada. As variáveis de cada domínio da escala quando testadas pelo Teste Kolmogorov-Smirnov não apresentaram normalidade. Deste modo, foi aplicado o Teste Mann-Whitney para comparar os valores das pontuações entre os hospitais e entre as categorias profissionais. Com relação aos resultados houve índice de participação de 86,8% da amostra sorteada, prevalecendo os sujeitos com 5 a 20 anos de tempo na especialidade, do gênero feminino, e trabalhadores da enfermagem. Não houve diferenças significantes dentre as pontuações obtidas pelos dois hospitais. Os participantes do estudo apresentaram percepção negativa quanto ao clima de segurança do paciente, com domínios Reconhecimento do Estresse e Percepção da Gestão apresentando resultados negativos, tanto para a amostra como um todo quanto por hospital. Os domínios Clima de Trabalho em Equipe, Satisfação no Trabalho e Comportamento Seguro/Práticas Seguras resultaram em percepções positivas para todas as categorias profissionais. Já o domínio Percepção da Gestão do Hospital resultou em percepção negativa para todas estas. Os Médicos e os Técnicos e Auxiliares de Enfermagem apresentaram percepções negativas em mais domínios. Em contrapartida, os Enfermeiros foram os únicos a apresentar atitude de segurança do paciente positiva, com escore total do SAQ exibindo diferença significante quando comparado a todas as outras categorias, apresentando também percepção positiva em maior número de domínios. Concluiu-se que existe a necessidade de abordagem relacionada ao Reconhecimento do Estresse dos profissionais, além dos aspectos do Gerenciamento. As categorias profissionais diferiram entre si com relação às percepções sobre a atitude de segurança do paciente. Desta forma, o desenvolvimento da cultura de segurança deve englobar todas as categorias profissionais, uma vez que esta abrange toda a organização, destacando-se a necessidade de enfoque de ações com relação a categoria dos Médicos e dos Técnicos e Auxiliares de Enfermagem. Além disso, ficou evidente o papel de destaque e liderança dos profissionais Enfermeiros nos processos de melhoria da qualidade, e colocando-os em posição privilegiada para conduzir os esforços de melhoria contínua da qualidade nos serviços de saúde

Qualidade de vida e vulnerabilidade ao stress dos cuidadores formais de uma unidade de cuidados continuados integrados do Alentejo

Viver um maior número de anos não significa necessariamente que se viva com qualidade. Devido às alterações demográficas verificadas nos últimos anos e face ao envelhecimento progressivo da população mundial e consequente aumento da esperança média de vida, ao acréscimo das doenças crónicas e à dependência a elas associada, surgem dificuldades que os doentes e os seus cuidadores enfrentam no seu quotidiano de internamento. Assim, surgiu a necessidade de equacionar a problemática da Qualidade de Vida e a Vulnerabilidade ao Stress dos Cuidadores Formais, que diariamente trabalham numa Unidade de Cuidados Continuados Integrados do Alentejo. Este trabalho foi desenvolvido numa Unidade de Cuidados Continuados Integrados com duas valências de internamento, a Média e a Longa Duração, com os Cuidadores Formais que nele aceitaram participar. Entre eles, encontram-se as mais diversas profissões, desde Auxiliares de Lar, Enfermeiros, Fisioterapeutas, Psicólogos, Animadores Socioculturais, Técnicos de Psicomotricidade, Terapeutas da Fala e Assistentes Sociais. Todos eles representam um papel muito importante no cuidado aos seus clientes, cada um na sua área. Ao delinear este estudo, o Problema prático identificado foi se existia uma relação entre a Qualidade de Vida e a Vulnerabilidade ao Stress dos Cuidadores Formais de uma Unidade de Cuidados Continuados Integrados do Alentejo. Este estudo foi desenvolvido com uma população de 63 elementos, todos Cuidadores Formais a desempenhar funções no local de estudo já referenciado. Foi utilizada a abordagem quantitativa, que é uma metodologia de investigação de vertente epistemológica positivista. Neste estudo, foram utilizados dois instrumentos para aplicar e recolher os dados: um destinado a medir a vulnerabilidade ao stress (23 QVS) dos cuidadores formais; outro para avaliar a qualidade de vida (WHOQOL-Bref), gentilmente cedidos pelos seus autores. Os dados recolhidos, após analisados apontaram no sentido de que à medida que a qualidade de vida aumentava nos diferentes domínios, diminuía a vulnerabilidade ao stress.

A COMUNICAÇÃO INTERPESSOAL COMO REGULADORA DA PERCEPÇÃO DA QUALIDADE DOS SERVIÇOS DE SAÚDE

Quem utiliza, hoje, os serviços de uma organização especializada na área da saúde, encontra pela frente profissionais que desenvolvem atividades assistenciais, cujo exercício está a exigir bem mais do que apenas competência técnica. São médicos, enfermeiros, psicólogos, fisioterapeutas, nutricionistas, terapeutas ocupacionais, assistentes sociais, entre outros, que, além das ações e procedimentos relacionados às suas áreas específicas de conhecimento, têm de estabelecer sempre, com as pessoas que atende, relações de caráter interpessoal. Existe literatura suficiente indicando haver considerável alívio por parte dos pacientes (clientes) e melhoria das condições do trabalho assistencial quando o profissional de saúde está apto a conhecer mais de perto os motivos para muitos dos comportamentos dos seus pacientes. Nessa perspectiva, uma interação para melhor compreender suas necessidades, angústias, raivas e expectativas é de fundamental importância. É também conhecido o fato de que muitas das reclamações e insatisfações dos serviços prestados nessas instituições poderiam ser evitados ou atenuados quando os pacientes se sentem compreendidos e respeitados pelos profissionais envolvidos no seu atendimento. A falta de acolhimento das demandas da clientela e a observação, por parte desta, de que os aspectos emocionais na relação com quem o assiste está sendo negligenciada pode conduzir este paciente, enquanto cliente, à conclusão de que o serviço prestado é de má qualidade. Este estudo terá por objetivo conhecer, dentro do fenômeno da comunicação interpessoal, as modalidades de interações sociais constituídas através dela à formação das exigências, expectativas e percepções desses atores sociais, além do entendimento de como se dá a relação entre paciente e atendente. Para isso, estudaremos os principais conceitos de serviços, qualidade e os fundamentos teóricos do modelo conceitual formulado por PARASURAMAN, ZEITHAML & BERRY e seus posteriores refinamentos , que resultaram na escala Servqual, cuja concepção determina que a qualidade dos serviços de qualquer natureza detectada por uma clientela, resulta do hiato entre as expectativas iniciais e a performance percebida do serviço. A escala Servqual se constituirá assim, no principal instrumento teórico a ser utilizado neste trabalho. Entendendo a sociedade de hoje como uma rede sistêmica, estudaremos, por fim, as lacunas entre as expectativas e percepções de uma clientela específica dos serviços oferecidos por uma empresa hospitalar especializada na área de maternidade. É uma pesquisa na qual se procurará determinar em que dimensões da qualidade a comunicação interpessoal apresenta maior influência, funcionando como um mecanismo regulador da percepção dos serviços prestados sob uma ótica qualitativa.

O FISIOTERAPEUTA, O PACIENTE E A DOENÇA

A visão biopsicossocial de homem é de fundamental importância para que os fisioterapeutas sejam capazes de atuar com seus pacientes, de forma global, sem focar a atenção apenas à doença, mas sim à pessoa doente. A compreensão acerca da profissão e dos conceitos de saúde-doença e paciente, também se faz necessária para que esses profissionais possam considerar sua intervenção num âmbito mais amplo do que a reabilitação. O objetivo deste trabalho é investigar a compreensão que os alunos do último ano de Fisioterapia de uma Universidade privada de São Paulo têm sobre saúde-doença, paciente, Fisioterapia e relacionamento fisioterapeuta-paciente e como associam estas compreensões aos modelos de saúde existentes. Para isso toma por base autores da Psicologia da Saúde que defendem uma visão biopsicossocial de homem, assim como autores da Fisioterapia e Medicina que escrevem sobre os modelos adotados nos currículos de formação dos profissionais da saúde. Foram realizadas 10 entrevistas semi-dirigidas com os alunos, apresentando questões a respeito dos temas em questão. Os resultados foram analisados de forma qualitativa através da construção de categorias de análise visando responder aos objetivos da pesquisa. Conclui-se que os alunos percebem alguns aspectos psicológicos e sociais do paciente, mas não de forma clara e, na maioria dos casos, este conhecimento se dá através de conhecimentos que não foram adquiridos na Universidade. Esta, apesar de fornecer os conteúdos para a formação mais humana do fisioterapeuta, não alcança os objetivos ao final do curso, já que os alunos oscilam entre os modelos biomédico e biopsicossocial

USO DO BRINQUEDO NO ATENDIMENTO FISIOTERAPÊUTICO DE CRIANÇAS COM PARALISIA CEREBRAL

A paralisia cerebral, doença não progressiva, compromete movimentos e postura. A fisioterapia atual volta-se para um tratamento holístico. Brincar proporciona desenvolvimento neuropsicomotor. O presente estudo tem como objetivos investigar a opinião de fisioterapeutas que atuam em neuropediatria sobre a utilização do brinquedo em sua prática clínica e verificar sua possível utilização em intervenções junto a crianças com paralisia cerebral. Utiliza-se inicialmente de questionário de opinião junto a 50 fisioterapeutas das diversas clínicas da Associação de Apoio a Criança com Deficiência, AACD - SP, verificando a utilização de brinquedos face aos diversos objetivos fisioterapeuticos; a seguir, realiza observação de 60 atendimentos, em fisioterapia aquática e de solo, de crianças com paralisia cerebral, identificando a utilização de cada categoria de brinquedo relativo ao objetivo terapêutico. Os dados obtidos no questionário revelaram em ordem decrescente utilização de: brinquedos sensório-motores 57,4%, para ganho de equilíbrio (E); 22,2% para coordenação motora (CM); 18,5% para aquisições posturais (AP) e 2% para relaxamento muscular (RM). Em relação aos jogos de faz-de-conta: 37% (E); 39% (AP) e 24% (CM).Para os jogos de regras: 54% (E); 35% (CM); 11% (AP). Com os jogos de montagem: 52% (CM); 24% (E); 24% (AP). Os dados da observação revelaram que os principais objetivos terapêuticos visados com utilização de brinquedos foram: alongamento, primeiro 10 ; fortalecimento muscular, equilíbrio e treino de marcha de 10 a 40 . Quanto à modalidade de brinquedo observada houve predomínio do faz de conta no início e no fim da sessão e das demais categorias no meio, de forma intercalada. Os dados da observação coincidiram com os do questionário revelando utilização sistemática de brinquedos com objetivos fisioterapeuticos.(AU)

Design e desenvolvimento de um dispositivo móvel para jogos virtuais em ambiente clínico Fisioterapêutico

A Medicina Física e Reabilitação (MFR) caracteriza-se pela repetição de movimentos, tornando-se monótono e desmotivador. Ao longo dos últimos anos têm sido introduzidas novas estratégias, nomeadamente os jogos virtuais, com o objetivo de tornar esse processo mais lúdico e motivador. A presente dissertação apresenta o desenvolvimento de um dispositivo portátil para a realização de jogos virtuais, que apoie o profissional da MFR nas sessões realizadas quer em ambiente clínico, quer ao domicílio, tendo em consideração aspetos ergonómicos e de usabilidade. Para o desenvolvimento do dispositivo em questão passamos por várias fases, nomeadamente, o levantamento de dispositivos utilizados para a realização de jogos virtuais interactivos em MFR, pelo contacto direto com fisioterapeutas com o intuito de fazer um levantamento das necessidades e características que o produto deveria contemplar. Após o desenvolvimento de três conceitos distintos, selecionamos o que apresentou melhores resultados, considerando as necessidades que os potenciais utilizadores valorizaram, sendo posteriormente desenvolvido e modelado o conceito seleccionado. Numa última fase foi construído um protótipo não funcional do dispositivo e foram realizados testes de usabilidade e validação com potenciais utilizadores do dispositivo. Com o desenvolvimento deste dispositivo pretende-se que estes profissionais, assim como os pacientes, possam usufruir das potencialidades dos jogos virtuais interativos nas suas sessões de uma forma mais simples e cómoda.

Visita interprofissional da cardiologia: uma estratégia de educação interprofissional na área da saúde na Universidade Federal do Rio Grande do Norte

The interprofessional education still represents a great challenge for the health education. This paper aims at implementing the Interprofessional Cardiology Visit (VIC, acronym in Portuguese) as a teaching strategy for the interprofessional education in the undergraduate and graduate courses of UFRN (Federal University of Rio Grande do Norte, acronym in Portuguese). It is a prospective and exploratory study held from March 2013 to November 2014, in the cardiology department of HUOL (Portuguese acronym for Onofre Lopes University Hospital), including health professionals from the mentioned hospital (doctor, psycologist, physiotherapist, dentist, social assistant, nutritionist, pharmacist and nurse), undergraduate and graduate students from the health courses of UFRN. The study happened in three parts: interprofessional activity planning; Implementation of the activity “Interprofessional Cardiology Visit (VIC)”; and Activity evaluation, this last one was made through focus groups. The process of planning and implementation of the VIC was described during the implementation phase: 60 meetings in which 1324 participants discussed one specific patient per meeting. After each case presentation, an interprofessional discussion was held, pointing out each professional’s specific point of view towards improving the overall care of that discussed patient. From the focus group analysis, five categories emerged: Recognition of previous participations in interprofessional activities; Conceptual vision of interprofessional activities; Impacts of the VIC to the patient’s care; Contributions of VIC to the professional training; and Challenges of VIC continuation. The making and planning of VIC process has reached its goals, despite of some health professional’s participation not being systematic due to work overload, such as the nurses’ case, as well as schedule difficulties. The VIC was praised as a successful experience and considered an initiative with positive impact for improving the care of patients with heart diseases. It is clear, from analyzing the discourses, that the VIC is a strategy which positively impacts both the care and the teaching. However, some difficulties remain, such as the lack of human resources and the challenge of making it systematic.

Trabalho e saúde: análise da relação entre condições de trabalho e motivação no emprego e suas interfaces com a saúde dos profissionais nos hospitais públicos

Health results from the interaction of biological, social, economic, political and cultural factors. Under this perspective, we aim to analyze the relationship among working in public emergency hospitals and the health-sickness of the professionals who work there. We are based in a quantitative and qualitative research, in which 240 health professionals (doctors, nurses, social workers, psychologists, dentists, nutritionists, audiologists, physiotherapists and occupational therapists) answered a survey. All of them recognize the importance of work to guarantee favorable conditions to good health. However, they highlight its physical and mental wear effects on workers like stress, absence of a healthy life-style, high blood pressure, musculoskeletal, gastrointestinal and sleep disorders. It becomes urgent to face this reality, to enhance professionals' health and, consequently, the quality of user’s assistance, since the illness of health workers is strongly correlated with the existing health model in society.

Perspetiva do fisioterapeuta sobre o Core Set da Classificação Internacional de Funcionalidade, Incapacidade e Saúde da Diabetes Mellitus

Introdução: Os core sets são desenvolvidos com o objetivo de identificar e agrupar categorias da Classificação Internacional de Funcionalidade, Incapacidade e Saúde (CIF) e que caraterizam os principais problemas de funcionalidade dos indivíduos com uma condição clinica específica. Ao simplificar o número de categorias da CIF, facilita-se a sua aplicação na prática clínica. Objetivos: O comprehensive core set da CIF para a Diabetes Mellitus (DM) representa o conjunto típico de problemas de funcionalidade em utentes com DM. O objetivo deste estudo visa a exploração da validade do conteúdo deste core set e identificar os problemas mais comuns de utentes com DM a partir da perspetiva do fisioterapeuta através da utilização da CIF. Metodologia: Foi realizado um estudo qualitativo, com fisioterapeutas com experiência no tratamento de utentes com DM. Os dados foram recolhidos segundo o método de Delphi, através da realização de três questionários. As respostas foram analisadas por dois investigadores que procederam ao linking para as categorias da CIF. O grau de concordância foi efetuado utilizando a estatística de kappa. Resultados: Sete fisioterapeutas de 5 centros de saúde da região centro de Portugal foram questionados na primeira e segunda ronda; seis completaram a terceira ronda. Os fisioterapeutas chegaram ao consenso sobre o total de 26 categorias da CIF, sendo que 19 correspondem às categorias presentes no core set e 7 às não incluídas no core set da CIF para a DM. Seis componentes foram identificados como fatores pessoais. Conclusões: As categorias presentes no comprehensive core set da CIF para a DM pela perspetiva dos fisioterapeutas foram apoiadas. Contudo, algumas categorias adicionais foram propostas para inclusão no comprehensive core set da CIF para a DM.

Avaliação funcional, equilíbrio e risco de queda em idosos independentes residentes na comunidade no concelho de Loures

Introdução - Em virtude do seu crescente índice de envelhecimento a população portuguesa apresenta um potencial aumento do risco elevado de quedas. Este risco está relacionado com níveis mais baixos e força dos membros inferiores e equilíbrio, factores que estão relacionados com o declínio funcional. A fisioterapia tem reconhecidamente um papel fundamental não só na intervenção nesta área, mas também na identificação dos factores relacionados com o risco de queda. Objetivo do estudo - Caracterizar o risco de queda e factores relacionados em idosos residentes na comunidade.