Autonomous ship collision free trajectory navigation and control algorithms

A new autonomous ship collision free (ASCF) trajectory navigation and control system has been introduced with a new recursive navigation algorithm based on analytic geometry and convex set theory for ship collision free guidance. The underlying assumption is that the geometric information of ship environment is available in the form of a polygon shaped free space, which may be easily generated from a 2D image or plots relating to physical hazards or other constraints such as collision avoidance regulations. The navigation command is given as a heading command sequence based on generating a way point which falls within a small neighborhood of the current position, and the sequence of the way points along the trajectory are guaranteed to lie within a bounded obstacle free region using convex set theory. A neurofuzzy network predictor which in practice uses only observed input/output data generated by on board sensors or external sensors (or a sensor fusion algorithm), based on using rudder deflection angle for the control of ship heading angle, is utilised in the simulation of an ESSO 190000 dwt tanker model to demonstrate the effectiveness of the system.

La confrontation de la laideur avec la beauté dans lesromans Mercure et Attentat. Une étude sur lareprésentation de la dualité thématique laideur-beautéchez Amélie Nothomb. : "Where there is Quasimodo, there is also Esmeralda." The confrontationbetween ugliness and beauty in the novels Mercure and Attentat. Astudy on the representation of the duality beauty-ugliness in the worksof Amélie Nothomb.

This paper studies one of the recurrent topics of writing found in Amélie Nothomb’snovels: beauty and ugliness. The novels Mercure and Attentat are analyzed in detail,with respect to figures of speech used to describe the extreme physical appearance ofthe protagonists and the role of the duality beauty-ugliness in the advancement of theplot.

Doses de nitrogênio e potássio na produção de grama esmeralda

O nitrogênio e potássio são os nutrientes requeridos em maiores quantidades pelas gramas e no Brasil não se tem informação da quantidade a ser aplicada para se obter a formação de tapete em menor tempo possível. Dois experimentos foram instalados em vasos em casa de vegetação, com o objetivo de avaliar o efeito de doses de nitrogênio e de potássio na produção de tapetes de grama esmeralda (Zoysia japonica). O delineamento utilizado para cada experimento foi fatorial com doses de N ou K e épocas de avaliação. Foram aplicadas quatro doses de nitrogênio (0, 200, 400 e 600 kg ha-1) e quatro doses de potássio (0, 100, 200, e 300 kg ha-1). As doses de nitrogênio e potássio foram aplicadas parceladamente em cobertura. O aumento das doses de N influenciou a taxa de cobertura do solo pela grama (TCS) permitindo a formação do tapete com a dose de 408 kg ha-1 de N aos 198 dias após a colheita do tapete anterior, tempo menor quando comparado com as demais doses. A concentração de N na folha e da cor verde da grama foram influenciadas pelas doses de N podendo ser utilizadas para auxiliar na recomendação das doses de N. O aumento das doses de K não influenciou na TCS pela grama, sendo o teor no solo (1,4 mmol c dm-3) suficiente para a produção dos tapetes de grama esmeralda.

Produção, acúmulo e exportação de nutrientes em grama esmeralda adubada com lodo de esgoto

Objetivou-se com o trabalho avaliar a extração total de macronutrientes pela grama esmeralda em função de doses de lodo de esgoto. O experimento foi instalado em área comercial de produção de grama esmeralda, localizada na cidade de Itapetininga (SP). O delineamento experimental utilizado foi o de blocos ao acaso; em parcelas subdivididas, com quatro repetições, sendo as parcelas principais constituídas de cinco doses de lodo (0, 10, 20, 30 e 40 Mg ha-1, base seca), e as subparcelas com dois sistemas de manejo (com e sem o uso de escarificador utilizado para romper uma camada superficial compactada). As doses de lodo aplicadas correspondem às doses de 100, 200, 300 e 400 kg ha-1 de nitrogênio. O aumento das doses de lodo de esgoto promoveu maior remoção de nutrientes pela grama esmeralda. As doses mais elevadas de N fornecido com o lodo de esgoto promoveram excessivo crescimento da grama e a redução do sistema radicular. Doses intermediárias entre 20 e 30 Mg ha-1 foram mais interessantes, pois reduziram a quantidade de aparas acumuladas, e promoveram um bom desenvolvimento dos rizomas + estolões e raízes, permitindo a formação de tapetes com maior resistência.

Seletividade de herbicidas aplicados nas gramas Santo Agostinho e Esmeralda

Objetivou-se neste trabalho avaliar a seletividade de herbicidas aplicados nas gramas Santo Agostinho (Stenotaphrum secundatum) e Esmeralda (Zoysia japonica) em condições de campo. O delineamento experimental utilizado foi o de blocos casualizados, com quatro repetições. As gramas foram cortadas a 3 cm de altura e, em seguida, foram feitas as aplicações dos herbicidas. Os tratamentos utilizados foram: testemunha sem aplicação, fluazifop-p-butil (125 g ha-1), sethoxydim+óleo mineral (276 g ha-1 + 0,5% v v-1 de Assist), bispyribac-sodium (25 g ha-1), chlorimuron-ethyl (15 g ha-1), ethoxysulfuron (150 g ha-1), halosulfuron (112,5 g ha-1), iodosulfuron-methyl (10 g ha-1), metsulfuron-methyl (2,4 g ha-1), nicosulfuron (125 g ha-1), pyrithiobac-sodium (140 g ha-1), trifloxysulfuron-sodium (22,5 g ha-1), 2,4-D (720 g ha-1), quinclorac (375 g ha-1), atrazina (1.250 g ha-1), bentazon (600 g ha-1), linuron (1.350 g ha-1), fomesafen (187,5 g ha-1), lactofen (120 g ha-1), oxadiazon (600 g ha-1) e oxyfluorfen (720 g ha-1). Os herbicidas que apresentaram potencial de seletividade para o gramado de S. secundatum foram: os inibidores da ALS chlorimuron-ethyl, ethoxysulfuron, halosulfuron, iodosulfuron-methyl e metsulfuron-methyl, o mimetizador de auxina 2,4-D, os inibidores do fotossistema II atrazina e bentazon, bem como os inibidores da Protox fomesafen, lactofen e o oxadiazon. Para o gramado de Z. japonica, os herbicidas que apresentaram potencial de seletividade foram: os inibidores da ALS chlorimuron-ethyl, ethoxysulfuron, halosulfuron, metsulfuron-methyl e nicosulfuron, os mimetizadores de auxina 2,4-D e quinclorac, os inibidores do fotossistema II atrazina e bentazon, além dos inibidores da Protox fomesafen, lactofen e o oxadiazon.

Uso de lodo de esgoto na produção de tapetes de grama esmeralda

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Estado nutricional em nitrogênio da grama esmeralda avaliado por meio do teor foliar, clorofilômetro e imagem digital, em área adubada com lodo de esgoto

A intensidade da cor verde da folha pode ser alternativa para estimar a concentração de N na planta, devido à relação entre o teor de clorofila e o de N no tecido foliar. Objetivou-se neste trabalho avaliar índices da cor verde da grama esmeralda obtidos da análise da imagem digital e pelo uso do clorofilômetro para predizer o estado nutricional em N fornecido pelo lodo de esgoto. O experimento foi instalado e desenvolvido em uma propriedade comercial de grama esmeralda, localizada na cidade de Itapetininga (SP). O delineamento experimental foi em blocos casualizados, com quatro repetições e cinco doses de lodo de esgoto: 0, 10, 20, 30 e 40 Mg ha-1, base seca. As doses de lodo aplicadas correspondem a 100, 200, 300 e 400 kg ha-1 de nitrogênio disponível. Foram avaliadas as concentrações de N e a intensidade de coloração verde da folha pelo uso do clorofilômetro (ICV) e por meio da análise da imagem digital (G, H e ICVE) aos 45, 105 e 165 dias após a aplicação do lodo. Os valores de intensidade obtidos foram correlacionados com a concentração de N na lâmina foliar e com a taxa de cobertura do solo determinada nas mesmas épocas. A aplicação de doses de lodo de esgoto proporcionou aumento dos índices de cor verde e da concentração de N nas folhas da grama esmeralda. A concentração de N na lâmina foliar pode auxiliar a adubação nitrogenada em cobertura, pois proporcionou altas correlações com a taxa de cobertura do solo. O matiz (H) obtido com a imagem digital e a intensidade de cor verde da folha (ICV) obtida com o clorofilômetro correlacionaram-se com a concentração de N e com a taxa de cobertura do solo e, dessa forma, podem servir como índices na recomendação da adubação nitrogenada.

Propagation of ship waves on a sloping bottom

The numerical model FUNWAVE was adapted in order to simulate the generation and propagation of ship waves to shore, including phenomena such as refraction, diffraction, currents and breaking of waves. Results are shown for Froude numbers equal to 0.8, 1.0 and 1.1, in order to verify the refraction of the wave pattern, identify breaking conditions and to investigate the wave generation scheme as a moving pressure at the free surface. © 2009 World Scientific Publishing Co. Pte. Ltd.

Desenvolvimento da grama esmeralda (Zoysia japonica Steud) sob dois manejos de irrigação

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Código universal de buques: una proposición = Universal ship code: a proposal

Incluye Bibliografía

Potencial de água no solo e níveis de compactação para o cultivo de grama esmeralda

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)