Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura ‘eye-in-hand’ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo.

Zaragoza en el bolsillo : breve reseña histórica de la capital de Aragón : descripción de sus principales monumentos y edificios más notables : guía de Zaragoza /

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[Teoría del gobierno representativo, intereses que deben ser representados, intervención que á las cámaras representativas corresponde en la ...] : Discurso leído ante el claustro de la Universidad Central /

Tesis inédita, presentada en la Universidad de Madrid, Facultad de Derecho, 1868.

Farmacopea y formulario de bolsillo : obra extractada del Formulario Universal por su mismo autor /

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Estilo legal matritense en los Supremos Consejos, Cámaras de Castilla, é Indias, Salas de los señores Alcaldes, Audiencias, Juzgados de Villa ... : adornado de pedimentos, representaciones ... : tomo segundo. Exposicion práctica, é ilustracion á los diez y ocho capítulos del primero que escribió en Italiano el ... Cardenal de Luca y traduxo al castellano el Autor de este ... : acompañan á este varias Pragmáticas, Autos acordados, y Reales Cédulas ... /

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Las cámaras del rey.

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Memoria del Ministro de Guerra y Marina, presentada a las Cámaras del Congreso General Mexicano, en Enero de 1840.

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La bolsa y el bolsillo : comedia en tres actos y en prosa /

"Representada por primera vez con extraordinario aplauso en el Teatro de Lope de Vega el 11 de Noviembre de 1859" -port.-

Memento terapéutico : formulario de bolsillo del médico /

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La bolsa y el bolsillo : comedia en tres actos y en prosa, traducida y arreglada de la que escribió en francés /

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Historia de bolsillo del libro de natación

Un análisis de los libros circulantes acerca de la natación y su enseñanza me permitiría afirmar que la producción de los mismos es muy escasa, principalmente en la Argentina. La intención de este trabajo es, por un lado realizar un buceo bibliográfico sobre la existencia de libros de natación y por otro, describir las particularidades morfológicas de algunos libros de esa especialidad, editados en la Argentina, principalmente entre 1928 y 1975. Estos dos aspectos podrían ayudar a pensar en cómo sería la enseñanza de la natación en esa época, determinando modelos, teorías, métodos, formas de enseñar acordes a un contexto histórico y social que lo acompaña

Historia de bolsillo del libro de natación

Un análisis de los libros circulantes acerca de la natación y su enseñanza me permitiría afirmar que la producción de los mismos es muy escasa, principalmente en la Argentina. La intención de este trabajo es, por un lado realizar un buceo bibliográfico sobre la existencia de libros de natación y por otro, describir las particularidades morfológicas de algunos libros de esa especialidad, editados en la Argentina, principalmente entre 1928 y 1975. Estos dos aspectos podrían ayudar a pensar en cómo sería la enseñanza de la natación en esa época, determinando modelos, teorías, métodos, formas de enseñar acordes a un contexto histórico y social que lo acompaña

Historia de bolsillo del libro de natación

Un análisis de los libros circulantes acerca de la natación y su enseñanza me permitiría afirmar que la producción de los mismos es muy escasa, principalmente en la Argentina. La intención de este trabajo es, por un lado realizar un buceo bibliográfico sobre la existencia de libros de natación y por otro, describir las particularidades morfológicas de algunos libros de esa especialidad, editados en la Argentina, principalmente entre 1928 y 1975. Estos dos aspectos podrían ayudar a pensar en cómo sería la enseñanza de la natación en esa época, determinando modelos, teorías, métodos, formas de enseñar acordes a un contexto histórico y social que lo acompaña

Control y procesamiento de vídeo en cámaras IP desde una plataforma Android

La aplicación Control Camera IP, desarrolla como Proyecto Fin de Carrera en la ETS. De Ingeniería Informática de la Universidad de Málaga, fue concebida como una interfaz de usuario para la monitorización y control de cámaras IP de forma remota, pudiendo ésta ejecutarse en diferentes plataformas, incluyendo dispositivos móviles con sistemas Android. En aquel momento sin embargo, las plataformas Android no disponían de una librería oficial dentro del marco de la herramienta de desarrollo utilizada (la biblioteca de desarrollo multiplataforma Qt), por lo que fue utilizada una versión alternativa no oficial denominada Necessitas Qt for Android. Hoy, con la versión 5 de Qt, existe la posibilidad de dar soporte a las plataformas Android de forma oficial, por lo que es posible adaptar la aplicación a esta nueva versión. En este Trabajo Fin de Grado, se ha adaptado la aplicación Control Camera IP a la versión 5 de Qt, logrando así crear plataformas para dispositivos Android de forma oficial. Además, se hace uso de la biblioteca OpenCV para el desarrollo de varios métodos de procesamiento sobre la imagen recibida por la cámara IP, así como algoritmos de detección de movimiento y de caras de personas, haciendo uso de técnicas de visión por computador. Finalmente, se introduce la posibilidad de utilizar APIs estandarizadas para la conectividad de la aplicación con cámaras IP de bajo coste, adaptando algunas de sus funciones a la aplicación Control Camera IP.