Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

El Jard??n Bot??nico : Marimurtra, de Blanes

El jard??n bot??nico Marimurtra, situado en la Costa Brava catalana, surge como Centro al servicio de la ciencia y de la investigaci??n de la Estaci??n Internacional de Biolog??a Mediterr??nea en 1951. Se considera un rinc??n privilegiado y de visita obligatoria donde conviven m??s de tres mil plantas, entre especies nacionales y ex??ticas.

Phytobenthic assemblages of Addaia Bay (Menorca, Western Mediterranean): composition and distribution

Study on the composition and distribution of Phytobenthic Assemblages of Addaia Bay (Menorca, Western Mediterranean)

The morphology and reproductive structures of Mediterranean species of the genus Nemastoma J. Agardh, nom. cons. (Nemastomataceae, Nemastomatales): Nemastoma dichotomum and N. dumontioides

The morphology and reproductive structures of Mediterranean species of the genus Nemastoma J. Agardh, nom. cons. (Nemastomataceae, Nemastomatales): Nemastoma dichotomum and N. dumontioides

Is Microtox R toxicity related to potentially harmful algae proliferation in Mediterranean salt marshes?

Mediterranean salt marshes are ecosystems that are highly influenced by sea changes and freshwater inputs from runoff. In these ecosystems, toxic and non-toxic algae blooms often produce large and unpredictable biomasses of phytoplankton. The Microtox R test has been described as a successful, quick method for detecting toxicity in various phytoplankton taxa. Ourstudy sought to test the efficiency of Microtox R in detecting toxic HAB in Mediterranean salt marshes. The results showed that the Microtox R test was able to detect toxic substances in the particulate matter of several lagoons in the Empordà salt marshes. This Microtox R toxicity coincided with periods when potentially harmful cyanobacteria, dinoflagellates and haptophytes had a high biomass. The results suggest that potentially harmful phytoplankton cannot be ruled out as a source of Microtox R

Anàlisi cronològica de la pesca al Port de Llançà: període 1977-1996

A partir del buidatge exhaustiu dels fulls de subhasta del peix i de les fitxes tècniques de les embarcacions de la Confraria del Port de Llançà, es fa una anàlisi cronològica qualitativa i quantitativa dels darrers vint anys de pesca. La flota, inicialment constituïda per barques d'arrossegament i de pesca artesanal (palangre petit i tresmail), ha anat evolucionant, i ha quedat bàsicament constituïda actualment pel ròssec i el palangre de fons, que ha substituit progressivament la pesca artesanal. Les pesqueries, notablement multiespecífiques els primers anys, van donar pas, bàsicament amb la incorporació del radar, a una pesca molt més selectiva, dominada essencialment per la captura de lluç entre els anys 1980 i 1985. La progressiva incorporació del palangre de fons fa que a partir del 1986 es tendeixi novament cap a una captura més multiespecífica, perd amb canvis qualitatius importants en la composició d'espècies capturades en relació amb els primers anys

Estudi sobre l'habitatge a la demarcació de Girona: habitatges principals, segones residències i apartaments turístics

Aquesta tesi doctoral estudia diferents aspectes sobre els habitatges a la província de Girona, combinant l'anàlisi sobre l'evolució històrica dels habitatges, el fenomen de les segones residències i el mercat d'apartaments turístics. El paper de la població és el principal motor del creixement dels habitatges durant el segle XX. Tot i així, durant la segona meitat, el pes dels habitatges secundaris en zones turístiques com Costa Brava i municipis de muntanya han tingut el seu paper significatiu. Altres factors determinants en els darrers anys han estat la immigració i la disminució del tamany de les llars. Les segones residències a Girona s'ubiquen en gran part a la Costa Brava (al voltant del 75% del total a la província). S'observa un fenomen d'expansió en forma de "taca d'oli" des de la Costa Brava cap a l'interior i des de la Cerdanya cap a zones més orientals. Dins el mercat d'apartaments turístics, una sèrie de regressions hedòniques han posat de manifest les variables que més influeixen sobre el preu final del lloguer de l'habitatge turístic com el nombre d'habitacions, el tipus d'allotjament, la distància sobre la platja, el municipi d'ubicació i la temporada turística. Respecte als hotels (el mateix exercici) com a bé substitutiu destaquen les mateixes variables excepte la piscina (menys valorat) i el pàrking (més valorat).

Cystoseira-dominated assemblages from sheltered areas in the Mediterranean sea : diversity, distribution and effects of pollution

Les algues del gènere Cystoseira són els principals organismes formadors d'estructura en fons rocosos ben il·luminats del Mar Mediterrani. Formen unes comunitats molt estructurades que s'assemblen ecològicament als boscos terrestres i que són sensibles als impactes antròpics. Aquesta tesi s'ha centrat en l'estudi de les espècies i comunitats dominades per Cystoseira que es troben en ambients calmats, és a dir, en petites cales i/o badies. S'han abordat diversos aspectes com són la distribució, composició, estructura i biogeografia d'aquestes comunitats, així com els efectes de la contaminació sobre les mateixes. Per una banda, s'ha documentat l'estat actual de les comunitats dominades per C. crinita a nombrosos llocs al llarg de tot el Mediterrani, aportant informació sobre la seva composició, estructura, variació biogeogràfica i dinàmica de la comunitat a llarg termini. S'ha documentat la desaparició de diverses espècies de Cystoseira en zones afectades per impactes antròpics diversos i s'ha proporcionat la primera evidència experimental de la desaparició d'espècies de Cystoseira a causa de la contaminació.

Desarrollo de un modelo de formación del valor inmobiliario en áreas de crecimiento suburbano. Aplicación a la comarca de la Vega Baja del Segura en el litoral alicantino

Una de las principales líneas de investigación de la economía urbana es el comportamiento del mercado inmobiliario y sus relaciones con la estructura territorial. Dentro de este contexto, la reflexión sobre el significado del valor urbano, y abordar su variabilidad, constituye un tema de especial importancia, dada la relevancia que ha supuesto y supone la actividad inmobiliaria en España. El presente estudio ha planteado como principal objetivo la identificación de aquellos factores, ligados a la localización que explican la formación del valor inmobiliario y justifican su variabilidad. Definir este proceso precisa de una evaluación a escala territorial estableciendo aquellos factores de carácter socioeconómico, medioambiental y urbanístico que estructuran el desarrollo urbano, condicionan la demanda de inmuebles y, por tanto, los procesos de formación de su valor. El análisis se centra en valores inmobiliarios residenciales localizados en áreas litorales donde la presión del sector turístico ha impulsado un amplio. Para ello, el ámbito territorial seleccionado como objeto de estudio se sitúa en la costa mediterránea española, al sur de la provincia de Alicante, la comarca de la Vega Baja del Segura. La zona, con una amplia diversidad ecológica y paisajística, ha mantenido históricamente una clara distinción entre espacio urbano y espacio rural. Esta dicotomía ha cambiado drásticamente en las últimas décadas, experimentándose un fuerte crecimiento demográfico y económico ligado a los sectores turístico e inmobiliario, aspectos que han tenido un claro reflejo en los valores inmobiliarios. Este desarrollo de la comarca es un claro ejemplo de la política expansionista de los mercados de suelo que ha tenido lugar en la costa española en las dos últimas décadas y que derivado en la regeneración de un amplio tejido suburbano. El conocimiento del marco territorial ha posibilitado realizar un análisis de variabilidad espacial mediante un tratamiento masivo de datos, así como un análisis econométrico que determina los factores que se valoran positivamente y negativamente por el potencial comprador. Estas relaciones permiten establecer diferentes estructuras matemáticas basadas en los modelos de precios hedónicos, que permiten identificar rasgos diferenciales en los ámbitos económico, social y espacial y su incidencia en el valor inmobiliario. También se ha sistematizado un proceso de valoración territorial a través del análisis del concepto de vulnerabilidad estructural, entendido como una situación de fragilidad debida a circunstancias tanto sociales como económicas, tanto actual como de tendencia en el futuro. Actualmente, esta estructura de demanda de segunda residencia y servicios ha mostrado su fragilidad y ha bloqueado el desarrollo económico de la zona al caer drásticamente la inversión en el sector inmobiliario por la crisis global de la deuda. El proceso se ha agravado al existir un tejido industrial marginal al que no se ha derivado inversiones importantes y un abandono progresivo de las explotaciones agropecuarias. El modelo turístico no sería en sí mismo la causa del bloqueo del desarrollo económico comarcal, sino la forma en que se ha implantado en la Costa Blanca, con un consumo del territorio basado en el corto plazo, poco respetuoso con aspectos paisajísticos y medioambientales, y sin una organización territorial global. Se observa cómo la vinculación entre índices de vulnerabilidad y valor inmobiliario no es especialmente significativa, lo que denota que las tendencias futuras de fragilidad no han sido incorporadas a la hora de establecer los precios de venta del producto inmobiliario analizado. El valor muestra una clara dependencia del sistema de asentamiento y conservación de las áreas medioambientales y un claro reconocimiento de tipologías propias del medio rural aunque vinculadas al sector turístico. En la actualidad, el continuo descenso de la demanda turística ha provocado una clara modificación en la estructura poblacional y económica. Al incorporar estas modificaciones a los modelos especificados podemos comprobar un verdadero desmoronamiento de los valores. Es posible que el remanente de vivienda construida actualmente vaya dirigido a un potencial comprador que se encuentra en retroceso y que se vincula a unos rasgos territoriales ya no existentes. Encontrar soluciones adaptables a la oferta existente, implica la viabilidad de renovación del sistema poblacional o modificaciones a nivel económico. La búsqueda de respuestas a estas cuestiones señala la necesidad de recanalizar el desarrollo, sin obviar la potencialidad del ámbito. SUMMARY One of the main lines of research regarding the urban economy focuses on the behavior of the real estate market and its relationship to territorial structure. Within this context, one of the most important themes involves considering the significance of urban property value and dealing with its variability, particularly given the significant role of the real estate market in Spain, both in the past and present. The main objective of this study is to identify those factors linked to location, which explain the formation of property values and justify their variability. Defining this process requires carrying out an evaluation on a territorial scale, establishing the socioeconomic, environmental and urban planning factors that constitute urban development and influence the demand for housing, thereby defining the processes by which their value is established. The analysis targets residential real estate values in coastal areas where pressure from the tourism industry has prompted large-scale transformations. Therefore, the focal point of this study is an area known as Vega Baja del Segura, which is located on the Spanish Mediterranean coast in southern Alicante (province). Characterized by its scenic and ecological diversity, this area has historically maintained a clear distinction between urban and rural spaces. This dichotomy has drastically changed in past decades due to the large increase in population attributed to the tourism and real estate markets – factors which have had a direct effect on property values. The development of this area provides a clear example of the expansionary policies which have affected the housing market on the coast of Spain during the past two decades, resulting in a large increase in suburban development. Understanding the territorial framework has made it possible to carry out a spatial variability analysis through massive data processing, as well as an econometric analysis that determines the factors that are evaluated positively and negatively by potential buyers. These relationships enable us to establish different mathematical systems based on hedonic pricing models that facilitate the identification of differential features in the economic, social and spatial spheres, and their impact on property values. Additionally, a process for land valuation was established through an analysis of the concept of structural vulnerability, which is understood to be a fragile situation resulting from either social or economic circumstances. Currently, this demand structure for second homes and services has demonstrated its fragility and has inhibited the area’s economic development as a result of the drastic fall in investment in the real estate market, due to the global debt crisis. This process has been worsened by the existence of a marginal industrial base into which no important investments have been channeled, combined with the progressive abandonment of agricultural and fishing operations. In and of itself, the tourism model did not inhibit the area’s economic development, rather it is the result of the manner in which it was implemented on the Costa Brava, with a land consumption based on the short-term, lacking respect for landscape and environmental aspects and without a comprehensive organization of the territory. It is clear that the link between vulnerability indexes and property values is not particularly significant, thereby indicating that future fragility trends have not been incorporated into the problem in terms of establishing the sale prices of the analyzed real estate product in question. Urban property values are clearly dependent on the system of development and environmental conservation, as well as on a clear recognition of the typologies that characterize rural areas, even those linked to the tourism industry. Today, the continued drop in tourism demand has provoked an obvious modification in the populational and economic structures. By incorporating these changes into the specified models, we can confirm a real collapse in values. It’s possible that the surplus of already-built homes is currently being marketed to a potential buyer who is in recession and linked to certain territorial characteristics that no longer exist. Finding solutions that can be adapted to the existing offer implies the viability of renewing the population system or carrying out modifications on an economic level. The search for answers to these questions suggests the need to reform the development model, without leaving out an area’s potentiality.

‘La familia ya no es lo que era’: intercultural lesbian relationships in contemporary Spanish cinema

Este artículo considera el papel variable de las mujeres con respecto a la institución del matrimonio y al entorno familiar a través de la representación cinematográfica de relaciones interculturales y de lesbianas. Sostiene que ese tipo de relación constituye un ejemplo de la visibilidad emergente de formas familiares alternativas al modelo heteronormativo. Tomando en cuenta las dimensiones lingüísticas, temporales, y espaciales de estas relaciones, analiza tres películas: Costa Brava: Family Album, A mi madre le gustan las mujeres y Room in Rome. En resumen, el artículo cuestiona la posición del deseo intercultural lésbico dentro de las representaciones cinematográficas de la familia contemporánea en España.

Adaptación del sector turístico al cambio climático en España. La importancia de las acciones a escala local y en empresas turísticas

El 5º Informe del IPCC (Panel Intergubernamental de Cambio Climático, 2014) señala que el turismo será una de las actividades económicas que mayores efectos negativos experimentará en las próximas décadas debido al calentamiento térmico del planeta. En España, el turismo es una fuente principal de ingresos y de creación de puestos de trabajo en su economía. De ahí que sea necesaria la puesta en marcha de medidas de adaptación a la nueva realidad climática que, en nuestro país, va a suponer cambios en el confort climático de los destinos e incremento de extremos atmosféricos. Frente a los planes de adaptación al cambio climático en la actividad turística, elaborados por los gobiernos estatal y regional, que apenas se han desarrollado en España, la escala local muestra interesantes ejemplos de acciones de adaptación al cambio climático, desarrolladas tanto por los municipios (energía, transporte, vivienda, planificación urbanística) como por la propia empresa turística (hoteles, campings, apartamentos). Medidas de ahorro de agua y luz, fomento del transporte público y de las energías limpias, creación de zonas verdes urbanas y adaptación a los extremos atmosféricos destacan como acciones de mitigación del cambio climático en los destinos turísticos principales de nuestro país.

Avaluació de les comunitats algals de les Illes Medes i la costa del Montgrí

Podeu consultar l'Informe complet a: http://hdl.handle.net/2445/23672

Avaluació de les comunitats algals de les Illes Medes i la costa del Montgrí

Podeu consultar l'Informe complet a: http://hdl.handle.net/2445/23675

L’estatge infralitoral de la costa del Montgrí i les illes Medes: comunitats algals i poblacions de garotes

Les algues són els organismes que dominen la majoria de paisatges submarins bentònics. De fet, les algues són presents a totes les comunitats bentòniques del nostre litoral, des de la superfície del mar finsa fondàries que poden superar els 100 metres. Tot i que agrupem les algues en un gran grup genèric, es tracta en realitat d’un conjunt molt heterogeni, amb una gran quantitat d’espècies que tenen característiques molt diferents entre elles, amb requeriments fisiològics i resposta a les condicions ambientals tambédiferents i que condicionen la seva distribució. Així, cada espècie s’ha adaptat a viure en un ambient amb unes condicions determinades d’il·luminació, hidrodinamisme i disponibilitat de nutrients, tipus desubstrat o temperatura (Ollivier, 1929; Feldmann, 1937; Péres i Picard, 1964; Riedl, 1966; Ros et al., 1985). Com a resultat d’aquesta sèrie de factors ambientals, que segueixen essencialment un gradient batimètric, podem observar una marcada zonació, de forma que cada espècie o comunitat només és present enun rang de profunditats determinat. D’aquesta forma, en el litoral marí trobem un paisatge organitzat en bandes horitzontals; aquestes bandes poden assimilar-se a diferents tipus de comunitats.