Réadaptation et performance visuelle chez la personne hémianopsique : une étude de cas portant sur les saccades oculaires et le blindsight.

But: La perte unilatérale du cortex visuel postérieur engendre une cécité corticale controlatérale à la lésion, qu’on appelle hémianopsie homonyme (HH). Celle-ci est notamment accompagnée de problèmes d’exploration visuelle dans l’hémichamp aveugle dus à des stratégies oculaires déficitaires, qui ont été la cible des thérapies de compensation. Or, cette perte de vision peut s’accompagner d’une perception visuelle inconsciente, appelée blindsight. Notre hypothèse propose que le blindsight soit médié par la voie rétino-colliculaire extrastriée, recrutant le colliculus supérieur (CS), une structure multisensorielle. Notre programme a pour objectif d’évaluer l’impact d’un entraînement multisensoriel (audiovisuel) sur la performance visuelle inconsciente des personnes hémianopsiques et les stratégies oculaires. Nous essayons, ainsi, de démontrer l’implication du CS dans le phénomène de blindsight et la pertinence de la technique de compensation multisensorielle comme thérapie de réadaptation. Méthode: Notre participante, ML, atteinte d’une HH droite a effectué un entraînement d’intégration audiovisuel pour une période de 10 jours. Nous avons évalué la performance visuelle en localisation et en détection ainsi que les stratégies oculaires selon trois comparaisons principales : (1) entre l’hémichamp normal et l’hémichamp aveugle; (2) entre la condition visuelle et les conditions audiovisuelles; (3) entre les sessions de pré-entraînement, post-entraînement et 3 mois post-entraînement. Résultats: Nous avons démontré que (1) les caractéristiques des saccades et des fixations sont déficitaires dans l’hémichamp aveugle; (2) les stratégies saccadiques diffèrent selon les excentricités et les conditions de stimulations; (3) une adaptation saccadique à long terme est possible dans l’hémichamp aveugle si l’on considère le bon cadre de référence; (4) l’amélioration des mouvements oculaires est liée au blindsight. Conclusion(s): L’entraînement multisensoriel conduit à une amélioration de la performance visuelle pour des cibles non perçues, tant en localisation qu’en détection, ce qui est possiblement induit par le développement de la performance oculomotrice.

Réadaptation et performance visuelle chez la personne hémianopsique : une étude de cas portant sur les saccades oculaires et le blindsight

But: La perte unilatérale du cortex visuel postérieur engendre une cécité corticale controlatérale à la lésion, qu’on appelle hémianopsie homonyme (HH). Celle-ci est notamment accompagnée de problèmes d’exploration visuelle dans l’hémichamp aveugle dus à des stratégies oculaires déficitaires, qui ont été la cible des thérapies de compensation. Or, cette perte de vision peut s’accompagner d’une perception visuelle inconsciente, appelée blindsight. Notre hypothèse propose que le blindsight soit médié par la voie rétino-colliculaire extrastriée, recrutant le colliculus supérieur (CS), une structure multisensorielle. Notre programme a pour objectif d’évaluer l’impact d’un entraînement multisensoriel (audiovisuel) sur la performance visuelle inconsciente des personnes hémianopsiques et les stratégies oculaires. Nous essayons, ainsi, de démontrer l’implication du CS dans le phénomène de blindsight et la pertinence de la technique de compensation multisensorielle comme thérapie de réadaptation. Méthode: Notre participante, ML, atteinte d’une HH droite a effectué un entraînement d’intégration audiovisuel pour une période de 10 jours. Nous avons évalué la performance visuelle en localisation et en détection ainsi que les stratégies oculaires selon trois comparaisons principales : (1) entre l’hémichamp normal et l’hémichamp aveugle; (2) entre la condition visuelle et les conditions audiovisuelles; (3) entre les sessions de pré-entraînement, post-entraînement et 3 mois post-entraînement. Résultats: Nous avons démontré que (1) les caractéristiques des saccades et des fixations sont déficitaires dans l’hémichamp aveugle; (2) les stratégies saccadiques diffèrent selon les excentricités et les conditions de stimulations; (3) une adaptation saccadique à long terme est possible dans l’hémichamp aveugle si l’on considère le bon cadre de référence; (4) l’amélioration des mouvements oculaires est liée au blindsight. Conclusion(s): L’entraînement multisensoriel conduit à une amélioration de la performance visuelle pour des cibles non perçues, tant en localisation qu’en détection, ce qui est possiblement induit par le développement de la performance oculomotrice.

GLM-beamformer method demonstrates stationary field, alpha ERD and gamma ERS co-localisation with fMRI BOLD response in visual cortex

Recently, we introduced a new 'GLM-beamformer' technique for MEG analysis that enables accurate localisation of both phase-locked and non-phase-locked neuromagnetic effects, and their representation as statistical parametric maps (SPMs). This provides a useful framework for comparison of the full range of MEG responses with fMRI BOLD results. This paper reports a 'proof of principle' study using a simple visual paradigm (static checkerboard). The five subjects each underwent both MEG and fMRI paradigms. We demonstrate, for the first time, the presence of a sustained (DC) field in the visual cortex, and its co-localisation with the visual BOLD response. The GLM-beamformer analysis method is also used to investigate the main non-phase-locked oscillatory effects: an event-related desynchronisation (ERD) in the alpha band (8-13 Hz) and an event-related synchronisation (ERS) in the gamma band (55-70 Hz). We show, using SPMs and virtual electrode traces, the spatio-temporal covariance of these effects with the visual BOLD response. Comparisons between MEG and fMRI data sets generally focus on the relationship between the BOLD response and the transient evoked response. Here, we show that the stationary field and changes in oscillatory power are also important contributors to the BOLD response, and should be included in future studies on the relationship between neuronal activation and the haemodynamic response. © 2005 Elsevier Inc. All rights reserved.

Auditory localisation and recognition after left inferior collicular lesion: effects of work load on cortical activation patterns (fMRI study)

Evidence from neuropsychological and activation studies (Clarke et al., 2oo0, Maeder et al., 2000) suggests that sound recognitionand localisation are processed by two anatomically and functionally distinct cortical networks. We report here on a case of a patientthat had an interruption of auditory information and we show: i) the effects of this interruption on cortical auditory processing; ii)the effect of the workload on activation pattern.A 36 year old man suffered from a small left mesencephalic haemotrhage, due to cavernous angioma; the let% inferior colliculuswas resected in the surgical approach of the vascular malformation. In the acute stage, the patient complained of auditoryhallucinations and of auditory loss in right ear, while tonal audiometry was normal. At 12 months, auditory recognition, auditorylocalisation (assessed by lTD and IID cues) and auditory motion perception were normal (Clarke et al., 2000), while verbal dichoticlistening was deficient on the right side.Sound recognition and sound localisation activation patterns were investigated with fMRI, using a passive and an activeparadigm. In normal subjects, distinct cortical networks were involved in sound recognition and localisation, both in passive andactive paradigm (Maeder et al., 2OOOa, 2000b).Passive listening of environmental and spatial stimuli as compared to rest strongly activated right auditory cortex, but failed toactivate left primary auditory cortex. The specialised networks for sound recognition and localisation could not be visual&d onthe right and only minimally on the left convexity. A very different activation pattern was obtained in the active condition wherea motor response was required. Workload not only increased the activation of the right auditory cortex, but also allowed theactivation of the left primary auditory cortex. The specialised networks for sound recognition and localisation were almostcompletely present in both hemispheres.These results show that increasing the workload can i) help to recruit cortical region in the auditory deafferented hemisphere;and ii) lead to processing auditory information within specific cortical networks.References:Clarke et al. (2000). Neuropsychologia 38: 797-807.Mae.der et al. (2OOOa), Neuroimage 11: S52.Maeder et al. (2OOOb), Neuroimage 11: S33

Carcinoembryonic antigen expression, antibody localisation and immunophotodetection of human colon cancer liver metastases in nude mice: a model for radioimmunotherapy.

Colorectal cancer frequently disseminates through the portal vein into the liver. In this study, outbred Swiss nude mice were adapted to facilitate the induction of liver metastases by a pre-grafting treatment with 6 Gy total body irradiation and i.v. injection of anti-asialo GM1 antibody. One day later, cultured LS 174T human colon cancer cells were injected into the surgically exposed spleen, which was resected 3 min later. In 48 of 65 mice, a few to several hundred liver metastases were macroscopically observed at dissection 3 to 4 weeks after transplantation. Ten of 10 mice, followed-up for survival, died with multiple large confluent liver metastases. By reducing the radiation dose to 4 or 0 Gy, or omitting the anti-asialo GM1 antibody injection, only 60%, 37% or 50% of mice, respectively, had visible metastases 3 weeks after transplantation. Carcinoembryonic antigen (CEA) measured in tumour extracts was in the mean 25.6 micrograms/g in liver metastases compared with 9.2 micrograms/g in s.c. tumours. Uptake of radiolabelled anti-CEA monoclonal antibody (MAb) in the metastases 12, 24 and 48 hr after injection gave a mean value of 39% of the injected dose per gram of tissue (ID/g). In comparison, MAb uptake in s.c. and intrasplenic tumours or lung metastases gave a mean percentage ID/g of 20, 18 and 15, respectively. Laser-induced fluorescence after injection of indocyanin-MAb conjugate allowed direct visual detection of small liver metastases, including some that were not visible under normal light. Preliminary results showed that mice, pre-treated with 4 Gy irradiation and the anti-asialo GM1 injection, were tolerant to radioimmunotherapy with a total dose of 500 muCi 131I labeled anti-CEA intact MAbs given in 3 injections.

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Expression et localisation du système endocannabinoïde dans la rétine du singe

Les effets de la marijuana, un médicament utilisé par l’homme depuis des millénaires, sur le système visuel sont peu connus. Une meilleure connaissance de la distribution du système endocannabinoïde (eCB) de la rétine pourrait expliquer comment cette drogue affecte la vision. Cette étude vise à caractériser la distribution du récepteur cannabinoïde CB1 (CB1R) et de l’enzyme de dégradation FAAH (“fatty acid amide hydrolase”) des ligands du CB1R dans la rétine du singe Vert (Chlorocebus sabaeus). De plus, elle vise à déterminer quelles sous-populations cellulaires de la rétine expriment ces composantes. La plupart des études à ce jour ont été conduites surtout sur les rongeurs et peu de travaux ont été réalisés chez le singe. Notre étude vient donc combler cette carence. Par le biais de méthodes immunohistochimiques, nous avons investigué la localisation du CB1R et de l’enzyme FAAH à différentes excentricités rétiniennes, de la fovéa centralis vers la périphérie. Nos résultats, en accord avec notre hypothèse de travail, démontrent que CB1R et FAAH sont exprimés à travers toute la rétine mais avec, cependant, des différences notoires. Au niveau de la couche des photorécepteurs, CB1R est exprimé préférentiellement dans les cônes et ce patron d’expression suit la distribution des photorécepteurs centre-périphérie. De plus, CB1R se retrouve surtout dans les pédicules des cônes de la couche plexiforme externe. CB1R et FAAH sont abondants dans les cellules bipolaires tant au centre qu’en périphérie. Le soma et l’axone des cellules ganglionnaires expriment aussi CB1R et FAAH. Ces données suggèrent que le système eCB est présent à travers toute la rétine du primate et pourrait expliquer les perturbations visuelles entrainées par la marijuana, telles la photosensibilité et la vision des couleurs.

Le système endocannabinoïde dans la rétine du singe : expression, localisation et fonctions

Le cannabis produit de nombreux effets psychologiques et physiologiques sur le corps humain. Les molécules contenues dans cette plante, désignées comme « phytocannabinoïdes », activent un système endogène qu’on appelle le système endocannabinoïde (eCB). Les effets de la consommation de cannabis sur la vision ont déjà été décrits sans cependant de formulation sur les mécanismes sous-jacents. Ces résultats comportementaux suggèrent, malgré tout, la présence de ce système eCB dans le système visuel, et particulièrement dans la rétine. Cette thèse vise donc à caractériser l’expression, la localisation et le rôle du système eCB dans la rétine du singe vervet, une espèce animale ayant un système visuel semblable à celui de l’humain. Nous avons mis au point un protocole expérimental d’immunohistochimie décrit dans l’article apparaissant dans l’Annexe I que nous avons utilisé pour répondre à notre objectif principal. Dans une première série de quatre articles, nous avons ainsi caractérisé l’expression et la localisation de deux récepteurs eCBs reconnus, les récepteurs cannabinoïdes de type 1 (CB1R) et de type 2 (CB2R), et d’un 3e présumé récepteur aux cannabinoïdes, le récepteur GPR55. Dans l’article 1, nous avons démontré que CB1R et une enzyme clé de ce système, la fatty acid amide hydrolase (FAAH), sont exprimés dans les parties centrale et périphérique de la rétine, et abondamment présents dans la fovéa, une région où l’acuité visuelle est maximale. Dans l’article 2, nous avons localisé le CB2R dans des cellules gliales de la rétine : les cellules de Müller et nous avons proposé un modèle sur l’action de cette protéine dans la fonction rétinienne faisant appel à une cascade chimique impliquant les canaux potassiques. Dans l’article 3, nous avons observé le GPR55 exclusivement dans les bâtonnets qui sont responsables de la vision scotopique et nous avons soumis un deuxième modèle de fonctionnement de ce récepteur par le biais d'une modulation des canaux calciques et sodiques des bâtonnets. Vu que ces 3 récepteurs se retrouvent dans des cellules distinctes, nous avons suggéré leur rôle primordial dans l’analyse de l’information visuelle au niveau rétinien. Dans l’article 4, nous avons effectué une analyse comparative de l’expression du système eCB dans la rétine de souris, de toupayes (petits mammifères insectivores qui sont sont considérés comme l’étape intermédiaire entre les rongeurs et les primates) et de deux espèces de singe (le vervet et le rhésus). Ces résultats nous ont menés à présenter une hypothèse évolutionniste quant à l’apparition et à la fonction précise de ces récepteurs. Dans les articles subséquents, nous avons confirmé notre hypothèse sur le rôle spécifique de ces trois récepteurs par l’utilisation de l’électrorétinographie (ERG) après injection intravitréenne d’agonistes et d’antagonistes de ces récepteurs. Nous avons conclu sur leur influence indéniable dans le processus visuel rétinien chez le primate. Dans l’article 5, nous avons établi le protocole d’enregistrement ERG normalisé sur le singe vervet, et nous avons produit un atlas d’ondes ERG spécifique à cette espèce, selon les règles de l’International Society for Clinical Electrophysiology of Vision (ISCEV). Les patrons électrorétinographiques se sont avérés semblables à ceux de l’humain et ont confirmé la similarité entre ces deux espèces. Dans l’article 6, nous avons démontré que le blocage de CB1R ou CB2R entraine une modification de l’électrorétinogramme, tant au niveau photopique que scotopique, ce qui supporte l’implication de ces récepteurs dans la modulation des ondes de l’ERG. Finalement, dans l’article 7, nous avons confirmé le modèle neurochimique proposé dans l’article 3 pour expliquer le rôle fonctionnel de GPR55, en montrant que l’activation ou le blocage de ce récepteur, respectivement par un agoniste (lysophosphatidylglucoside, LPG) ou un antagoniste (CID16020046), entraine soit une augmentation ou une baisse significative de l’ERG scotopique seulement. Ces données, prises ensemble, démontrent que les récepteurs CB1R, CB2R et GPR55 sont exprimés dans des types cellulaires bien distincts de la rétine du singe et ont chacun un rôle spécifique. L’importance de notre travail se manifeste aussi par des applications cliniques en permettant le développement de cibles pharmacologiques potentielles dans le traitement des maladies de la rétine.

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Visual sensor fusion for active security in robotic industrial environments

This work presents a method of information fusion involving data captured by both a standard charge-coupled device (CCD) camera and a time-of-flight (ToF) camera to be used in the detection of the proximity between a manipulator robot and a human. Both cameras are assumed to be located above the work area of an industrial robot. The fusion of colour images and time-of-flight information makes it possible to know the 3D localization of objects with respect to a world coordinate system. At the same time, this allows to know their colour information. Considering that ToF information given by the range camera contains innacuracies including distance error, border error, and pixel saturation, some corrections over the ToF information are proposed and developed to improve the results. The proposed fusion method uses the calibration parameters of both cameras to reproject 3D ToF points, expressed in a common coordinate system for both cameras and a robot arm, in 2D colour images. In addition to this, using the 3D information, the motion detection in a robot industrial environment is achieved, and the fusion of information is applied to the foreground objects previously detected. This combination of information results in a matrix that links colour and 3D information, giving the possibility of characterising the object by its colour in addition to its 3D localisation. Further development of these methods will make it possible to identify objects and their position in the real world and to use this information to prevent possible collisions between the robot and such objects.

Visual function in human ocular toxoplasmosis

AIM: To assess functional impairment in terms of visual acuity reduction and visual field defects in inactive ocular toxoplasmosis. METHODS: 61 patients with known ocular toxoplasmosis in a quiescent state were included in this prospective, cross-sectional study. A complete ophthalmic examination, retinal photodocumentation and standard automated perimetry (Octopus perimeter, program G2) were performed. Visual acuity was classified on the basis of the World Health Organization definition of visual impairment and blindness: normal (> or =20/25), mild (20/25 to 20/60), moderate (20/60 to 20/400) and severe (<20/400). Visual field damage was correspondingly graded as mild (mean defect <4 dB), moderate (mean defect 4-12 dB) or severe (mean defect >12 dB). RESULTS: 8 (13%) patients presented with bilateral ocular toxoplasmosis. Thus, a total of 69 eyes was evaluated. Visual field damage was encountered in 65 (94%) eyes, whereas only 28 (41%) eyes had reduced visual acuity, showing perimetric findings to be more sensitive in detecting chorioretinal damage (p<0.001). Correlation with the clinical localisation of chorioretinal scars was better for visual field (in 70% of the instances) than for visual acuity (33%). Moderate to severe functional impairment was registered in 65.2% for visual field, and in 27.5% for visual acuity. CONCLUSION: In its quiescent stage, ocular toxoplasmosis was associated with permanent visual field defects in >94% of the eyes studied. Hence, standard automated perimetry may better reflect the functional damage encountered by ocular toxoplasmosis than visual acuity.

Le système endocannabinoïde dans la rétine du singe : expression, localisation et fonctions

Le cannabis produit de nombreux effets psychologiques et physiologiques sur le corps humain. Les molécules contenues dans cette plante, désignées comme « phytocannabinoïdes », activent un système endogène qu’on appelle le système endocannabinoïde (eCB). Les effets de la consommation de cannabis sur la vision ont déjà été décrits sans cependant de formulation sur les mécanismes sous-jacents. Ces résultats comportementaux suggèrent, malgré tout, la présence de ce système eCB dans le système visuel, et particulièrement dans la rétine. Cette thèse vise donc à caractériser l’expression, la localisation et le rôle du système eCB dans la rétine du singe vervet, une espèce animale ayant un système visuel semblable à celui de l’humain. Nous avons mis au point un protocole expérimental d’immunohistochimie décrit dans l’article apparaissant dans l’Annexe I que nous avons utilisé pour répondre à notre objectif principal. Dans une première série de quatre articles, nous avons ainsi caractérisé l’expression et la localisation de deux récepteurs eCBs reconnus, les récepteurs cannabinoïdes de type 1 (CB1R) et de type 2 (CB2R), et d’un 3e présumé récepteur aux cannabinoïdes, le récepteur GPR55. Dans l’article 1, nous avons démontré que CB1R et une enzyme clé de ce système, la fatty acid amide hydrolase (FAAH), sont exprimés dans les parties centrale et périphérique de la rétine, et abondamment présents dans la fovéa, une région où l’acuité visuelle est maximale. Dans l’article 2, nous avons localisé le CB2R dans des cellules gliales de la rétine : les cellules de Müller et nous avons proposé un modèle sur l’action de cette protéine dans la fonction rétinienne faisant appel à une cascade chimique impliquant les canaux potassiques. Dans l’article 3, nous avons observé le GPR55 exclusivement dans les bâtonnets qui sont responsables de la vision scotopique et nous avons soumis un deuxième modèle de fonctionnement de ce récepteur par le biais d'une modulation des canaux calciques et sodiques des bâtonnets. Vu que ces 3 récepteurs se retrouvent dans des cellules distinctes, nous avons suggéré leur rôle primordial dans l’analyse de l’information visuelle au niveau rétinien. Dans l’article 4, nous avons effectué une analyse comparative de l’expression du système eCB dans la rétine de souris, de toupayes (petits mammifères insectivores qui sont sont considérés comme l’étape intermédiaire entre les rongeurs et les primates) et de deux espèces de singe (le vervet et le rhésus). Ces résultats nous ont menés à présenter une hypothèse évolutionniste quant à l’apparition et à la fonction précise de ces récepteurs. Dans les articles subséquents, nous avons confirmé notre hypothèse sur le rôle spécifique de ces trois récepteurs par l’utilisation de l’électrorétinographie (ERG) après injection intravitréenne d’agonistes et d’antagonistes de ces récepteurs. Nous avons conclu sur leur influence indéniable dans le processus visuel rétinien chez le primate. Dans l’article 5, nous avons établi le protocole d’enregistrement ERG normalisé sur le singe vervet, et nous avons produit un atlas d’ondes ERG spécifique à cette espèce, selon les règles de l’International Society for Clinical Electrophysiology of Vision (ISCEV). Les patrons électrorétinographiques se sont avérés semblables à ceux de l’humain et ont confirmé la similarité entre ces deux espèces. Dans l’article 6, nous avons démontré que le blocage de CB1R ou CB2R entraine une modification de l’électrorétinogramme, tant au niveau photopique que scotopique, ce qui supporte l’implication de ces récepteurs dans la modulation des ondes de l’ERG. Finalement, dans l’article 7, nous avons confirmé le modèle neurochimique proposé dans l’article 3 pour expliquer le rôle fonctionnel de GPR55, en montrant que l’activation ou le blocage de ce récepteur, respectivement par un agoniste (lysophosphatidylglucoside, LPG) ou un antagoniste (CID16020046), entraine soit une augmentation ou une baisse significative de l’ERG scotopique seulement. Ces données, prises ensemble, démontrent que les récepteurs CB1R, CB2R et GPR55 sont exprimés dans des types cellulaires bien distincts de la rétine du singe et ont chacun un rôle spécifique. L’importance de notre travail se manifeste aussi par des applications cliniques en permettant le développement de cibles pharmacologiques potentielles dans le traitement des maladies de la rétine.

Hippocampal models for simultaneous localisation and mapping on an autonomous robot

To navigate successfully in a novel environment a robot needs to be able to Simultaneously Localize And Map (SLAM) its surroundings. The most successful solutions to this problem so far have involved probabilistic algorithms, but there has been much promising work involving systems based on the workings of part of the rodent brain known as the hippocampus. In this paper we present a biologically plausible system called RatSLAM that uses competitive attractor networks to carry out SLAM in a probabilistic manner. The system can effectively perform parameter self-calibration and SLAM in onedimension. Tests in two dimensional environments revealed the inability of the RatSLAM system to maintain multiple pose hypotheses in the face of ambiguous visual input. These results support recent rat experimentation that suggest current competitive attractor models are not a complete solution to the hippocampal modelling problem.

Probabilistic visual recognition of artificial landmarks for simultaneous localization and mapping

Probabilistic robotics most often applied to the problem of simultaneous localisation and mapping (SLAM), requires measures of uncertainty to accompany observations of the environment. This paper describes how uncertainty can be characterised for a vision system that locates coloured landmarks in a typical laboratory environment. The paper describes a model of the uncertainty in segmentation, the internal cameral model and the mounting of the camera on the robot. It explains the implementation of the system on a laboratory robot, and provides experimental results that show the coherence of the uncertainty model.

Representation and learning of visual information for pose recognition

Recovering position from sensor information is an important problem in mobile robotics, known as localisation. Localisation requires a map or some other description of the environment to provide the robot with a context to interpret sensor data. The mobile robot system under discussion is using an artificial neural representation of position. Building a geometrical map of the environment with a single camera and artificial neural networks is difficult. Instead it would be simpler to learn position as a function of the visual input. Usually when learning images, an intermediate representation is employed. An appropriate starting point for biologically plausible image representation is the complex cells of the visual cortex, which have invariance properties that appear useful for localisation. The effectiveness for localisation of two different complex cell models are evaluated. Finally the ability of a simple neural network with single shot learning to recognise these representations and localise a robot is examined.