Planejamento cooperativo de tarefas em um ambiente de futebol de robôs

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um método de coordenação e cooperação para uma frota de mini-robôs móveis. O escopo do desenvolvimento é o futebol de robôs. Trata-se de uma plataforma bem estruturada, dinâmica e desenvolvida no mundo inteiro. O futebol de robôs envolve diversos campos do conhecimento incluindo: visão computacional, teoria de controle, desenvolvimento de circuitos microcontrolados, planejamento cooperativo, entre outros. A título de organização os sistema foi dividido em cinco módulos: robô, visão, localização, planejamento e controle. O foco do trabalho se limita ao módulo de planejamento. Para auxiliar seu desenvolvimento um simulador do sistema foi implementado. O simulador funciona em tempo real e substitui os robôs reais. Dessa forma os outros módulos permanecem praticamente inalterados durante uma simulação ou execução com robôs reais. Para organizar o comportamento dos robôs e produzir a cooperação entre eles foi adotada uma arquitetura hierarquizada: no mais alto nível está a escolha do estilo de jogo do time; logo abaixo decide-se o papel que cada jogador deve assumir; associado ao papel temos uma ação específica e finalmente calcula-se a referência de movimento do robô. O papel de um robô dita o comportamento do robô na dada ocasião. Os papéis são alocados dinamicamente durante o jogo de forma que um mesmo robô pode assumir diferentes papéis no decorrer da partida

Análise de desempenho de redes p2p com protocolo push/pull para distribuição de vídeo na presença de nós não-cooperativos.

O uso de Internet para a distribuição de fluxos de vídeo tem se mostrado uma tendência atual e traz consigo grandes desafios. O alicerce sobre qual a Internet está fundamentada, comutação por pacotes e arquitetura cliente-servidor, não proporciona as melhores condições para este tipo de serviço. A arquitetura P2P (peer-to-peer) vem sendo considerada como infraestrutura para a distribuição de fluxos de vídeo na Internet. A idéia básica da distribuição de vídeo com o suporte de P2P é a de que os vários nós integrantes da rede sobreposta distribuem e encaminham pedaços de vídeo de forma cooperativa, dividindo as tarefas, e colocando à disposição da rede seus recursos locais. Dentro deste contexto, é importante investigar o que ocorre com a qualidade do serviço de distribuição de vídeo quando a infraestrutura provida pelas redes P2P é contaminada por nós que não estejam dispostos a cooperar, já que a base desta arquitetura é a cooperação. Neste trabalho, inicialmente é feito um estudo para verificar o quanto a presença de nós não-cooperativos pode afetar a qualidade da aplicação de distribuição de fluxo de vídeo em uma rede P2P. Com base nos resultados obtidos, é proposto um mecanismo de incentivo à cooperação para que seja garantida uma boa qualidade de vídeo aos nós cooperativos e alguma punição aos nós não-cooperativos. Os testes e avaliações foram realizados utilizando-se o simulador PeerSim.

Algoritmos distribuídos para alocação dinâmica de tarefas em enxame de robôs.

A Inteligência de Enxame foi proposta a partir da observação do comportamento social de espécies de insetos, pássaros e peixes. A ideia central deste comportamento coletivo é executar uma tarefa complexa decompondo-a em tarefas simples, que são facilmente executadas pelos indivíduos do enxame. A realização coordenada destas tarefas simples, respeitando uma proporção pré-definida de execução, permite a realização da tarefa complexa. O problema de alocação de tarefas surge da necessidade de alocar as tarefas aos indivíduos de modo coordenado, permitindo o gerenciamento do enxame. A alocação de tarefas é um processo dinâmico pois precisa ser continuamente ajustado em resposta a alterações no ambiente, na configuração do enxame e/ou no desempenho do mesmo. A robótica de enxame surge deste contexto de cooperação coletiva, ampliada à robôs reais. Nesta abordagem, problemas complexos são resolvidos pela realização de tarefas complexas por enxames de robôs simples, com capacidade de processamento e comunicação limitada. Objetivando obter flexibilidade e confiabilidade, a alocação deve emergir como resultado de um processo distribuído. Com a descentralização do problema e o aumento do número de robôs no enxame, o processo de alocação adquire uma elevada complexidade. Desta forma, o problema de alocação de tarefas pode ser caracterizado como um processo de otimização que aloca as tarefas aos robôs, de modo que a proporção desejada seja atendida no momento em que o processo de otimização encontre a solução desejada. Nesta dissertação, são propostos dois algoritmos que seguem abordagens distintas ao problema de alocação dinâmica de tarefas, sendo uma local e a outra global. O algoritmo para alocação dinâmica de tarefas com abordagem local (ADTL) atualiza a alocação de tarefa de cada robô a partir de uma avaliação determinística do conhecimento atual que este possui sobre as tarefas alocadas aos demais robôs do enxame. O algoritmo para alocação dinâmica de tarefas com abordagem global (ADTG) atualiza a alocação de tarefas do enxame com base no algoritmo de otimização PSO (Particle swarm optimization). No ADTG, cada robô possui uma possível solução para a alocação do enxame que é continuamente atualizada através da troca de informação entre os robôs. As alocações são avaliadas quanto a sua aptidão em atender à proporção-objetivo. Quando é identificada a alocação de maior aptidão no enxame, todos os robôs do enxame são alocados para as tarefas definidas por esta alocação. Os algoritmos propostos foram implementados em enxames com diferentes arranjos de robôs reais demonstrando sua eficiência e eficácia, atestados pelos resultados obtidos.

Eficiência de fungicidas para controle da ferrugem asiática da soja, Phakopsora pachyrhizi, na safra 2008/09. Resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2009

Eficiência de fungicidas para o controle da ferrugem asiática da soja, phakopsora pachyrhizi, na safra 2009/10: resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2010

Eficiência de fungicidas para o controle da ferrugem-asiática da soja, Phakopsora pachyrhizi, na safra 2010/11: resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2011

Eficiência de fungicidas para o controle da mancha-alvo, Corynespora cassiicola, na safra 2011/12: resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

No primeiro ano de realização dos ensaios cooperativos para o controle da mancha-alvo observou-se que há necessidade de ajustes na metodologia, como, por exemplo, não iniciar as aplicações no estádio vegetativo nos ensaios cooperativos. Como as aplicações se iniciaram muito cedo nos ensaios, sendo limitadas a três aplicações, a última aplicação foi realizada entre os estádios R3 e R5, comprometendo a proteção das plantas no final do ciclo da cultura e a porcentagem de controle final dos tratamentos. No entanto, pôde-se observar que há diferença entre os produtos, objetivo principal dos ensaios. Os fungicidas do grupo dos benzimidazóis, amplamente utilizados no campo para controle da mancha-alvo, apresentaram eficiência inferior aos outros produtos. Os produtos com maior eficiência nos ensaios não possuem registro no MAPA até o momento. Outra variável que deve ser analisada com maior rigor é o potencial de dano da mancha-alvo. Para os ensaios cooperativos foram utilizadas cultivares relatadas como suscetíveis no campo e, mesmo assim, a média de redução de produtividade para a testemunha sem controle foi baixa, de 10,3%. Conhecer a reação das cultivares pode auxiliar na definição da necessidade de controle químico específico para essa doença.

Eficiência de fungicidas para o controle da ferrugem-asiática da soja, Phakopsora pachyrhizi, na safra 2012/13: resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2013

Eficiência de fungicidas para o controle da mancha-alvo, Corynespora cassiicola, na safra 2014/15: resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2015

Eficiência de fungicidas para o controle da brusone do trigo: resultados dos ensaios cooperativos - safra 2012.

2014

Eficiência de fungicidas multissítios e fertilizantes no controle da ferrugem asiática da soja, Phakopsora pachyrhizi, na safra 2014/15: resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2015

Eficiência de fungicidas para o controle da ferrugem-asiática da soja, Phakopsora pachyrhizi, na safra 2014/15: resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2015

Eficiência de fungicidas para controle de mofo-branco (Sclerotinia aclerotorium) em soja, na safra 2014/2015- resultados sumarizados dos ensaios cooperativos.

2015

Algoritmo neurogenético com vistas para o planejamento de rotas de robôs móveis autônomos

Pós-graduação em Ciência da Computação - IBILCE

Databases and cooperative projects of the IZI documentation centre : promoting media literacy. 'Bases de datos y proyectos cooperativos del centro de documentación IZI : promoviendo la alfabetización de los medios de comunicación'.

El Instituto Internacional Central para la Televisión Juvenil y Educativa (IZI) es un centro de investigación y documentación dedicado a promover la calidad en la televisión y medios de comunicación para niños y jóvenes y educación. El departamento de documentación del IZI cuenta con una base de datos de referencia internacional para educadores, investigadores, padres, estudiantes y especialistas de la información. Además el IZI participa en redes nacionales e internacionales educativas documentales. El objetivo esencial de estos proyectos cooperativos es la promoción de la alfabetización de medios de comunicación, que constituye una habilidad imprescindible en la sociedad del conocimiento.