Desenvolvimento de módulos para planeamento e controlo de execução de missões de veículos aéreos não tripulados

Com a evolução da tecnologia, os UAVs (unmanned aerial vehicles) são cada vez mais utilizados, não só em missões de risco para o ser Humano, mas também noutro tipo de missões, como é o caso de missões de inspeção, vigilância, busca e salvamento. Isto devese ao baixo custo das plataformas assim como à sua enorme fiabilidade e facilidade de operação. Esta dissertação surge da necessidade de aumentar a autonomia dos UAVs do projeto PITVANT (Projeto de Investigação e Tecnologia em Veículos Aéreos Não Tripulados), projeto de investigação colaborativa entre a AFA (Academia da Força Aérea) e a FEUP (Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto), relativamente ao planeamento de trajetórias entre dois pontos no espaço, evitando os obstáculos que intersetem o caminho. Para executar o planeamento da trajetória mais curta entre dois pontos, foi implementado o algoritmo de pesquisa A*, por ser um algoritmo de pesquisa de soluções ótimas. A área de pesquisa é decomposta em células regulares e o centro das células são os nós de pesquisa do A*. O tamanho de cada célula é dependente da dinâmica de cada aeronave. Para que as aeronaves não colidam com os obstáculos, foi desenvolvido um método numérico baseado em relações trigonométricas para criar uma margem de segurança em torno de cada obstáculo. Estas margens de segurança são configuráveis, sendo o seu valor por defeito igual ao raio mínimo de curvatura da aeronave à velocidade de cruzeiro. De forma a avaliar a sua escalabilidade, o algoritmo foi avaliado com diferentes números de obstáculos. As métricas utilizadas para avaliação do algoritmo foram o tempo de computação do mesmo e o comprimento do trajeto obtido. Foi ainda comparado o desempenho do algoritmo desenvolvido com um algoritmo já implementado, do tipo fast marching.

Planeamento de Trajetória para Operações de Busca e Salvamento com UAVs

Os sistemas autónomos trazem como mais valia aos cenários de busca e salvamento a possibilidade de minimizar a presença de Humanos em situações de perigo e a capacidade de aceder a locais de difícil acesso. Na dissertação propõe-se endereçar novos métodos para perceção e navegação de veículos aéreos não tripulados (UAV), tendo como foco principal o planeamento de trajetórias e deteção de obstáculos. No que respeita à perceção foi desenvolvido um método para gerar clusters tendo por base os voxels gerados pelo Octomap. Na área de navegação, foram desenvolvidos dois novos métodos de planeamento de trajetórias, GPRM (Grid Probabilistic Roadmap) e PPRM (Particle Probabilistic Roadmap), que tem como método base para o seu desenvolvimento o PRM. O primeiro método desenvolvido, GPRM, espalha as partículas numa grid pré-definida, construindo posteriormente o roadmap na área determinada pela grid e com isto estima o trajeto mais curto até ao ponto destino. O segundo método desenvolvido, PPRM, espalha as partículas pelo cenário de aplicação, gera o roadmap considerando o mapa total e atribui uma probabilidade que irá permitir definir a trajetória otimizada. Para analisar a performance de cada método em comparação com o PRM, efetua-se a sua avaliação em três cenários distintos com recurso ao simulador MORSE.

Sistema de visão robótico baseado no sensor kinect para orientação no espaço e contorno de obstáculos

Dissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores (área de especialização em Robótica)

Jogos dos povos indigenas : trajetórias e interlocuções = Indigenous peoples games : trajectory and interlocutions

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Trajetórias de vida : lembranças, caminhos e constituições dos saberes docentes de professores de Educação Física = Paths and trajectories of life : memories, paths and establishment of teaching knowledge of Physical Education Professors

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Perfil Social, recrutamento e trajetórias políticas : uma análise dos representantes do Legislativo Estadual capixaba, 1986-2010

Esta pesquisa teve como propósito identificar o perfil socioeconômico dos parlamentares estaduais capixabas e observar os padrões de trajetórias políticas dos mesmos. Para tal foram levantados dados biográficos dos deputados estaduais que permitiram verificar as caracterísiticas sociais e econômicas, além de suas experiências eletivas e administrativas A hipótese analisada é de que qualidades específicas proporcionam maiores oportunidades para exercer cargos de liderança no interior da Assembleia Legislativa do Espírito Santo (Ales). O período analisado abarca a 11ª, 12ª, 13ª, 14ª, 15ª, 16ª e 17ª legislaturas as quais compreendem os anos entre 1987-2010. Para o desenvolvimento da pesquisa foi necessário buscar embasamento teórico nos pressupostos da teoria das elites, teoria da institucionalização, teoria da ambição e teoria da profissionalização política. Buscaram-se também algumas análises sobre a composição social e trajetórias políticas dos legislativos brasileiros para compreender melhor a dinâmica das elites parlamentares. Foi possível mapear um perfil social e político dos membros da Ales e relacionar suas trajetórias políticas com a ocupação de cargos na instituição. Em vista disso, confirmou-se que as características pessoais assumem grande importância para a construção das carreiras políticas.