Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso.

Um controlador dual subótimo com fator de peso variável no tempo

This work concerns a refinement of a suboptimal dual controller for discrete time systems with stochastic parameters. The dual property means that the control signal is chosen so that estimation of the model parameters and regulation of the output signals are optimally balanced. The control signal is computed in such a way so as to minimize the variance of output around a reference value one step further, with the addition of terms in the loss function. The idea is add simple terms depending on the covariance matrix of the parameter estimates two steps ahead. An algorithm is used for the adaptive adjustment of the adjustable parameter lambda, for each step of the way. The actual performance of the proposed controller is evaluated through a Monte Carlo simulations method.

Qualidade de vida em epilepsia e percepção de controle de crises

The individual affective-cognitive evaluations are important factors that control the way he feels the disease impact in his life. Then, the perception of seizure control is a more important factor to evaluate Quality of Life (QoL) than the illness characteristics, such as the severity, type, sickening period and seizure frequency. This study searched for the relationship among the subjective variables (perception of seizure control) and the illness characteristics to evaluate QoL. The sample consisted of 60 individuals with chronic epilepsy, aging 18 to 70 (M=37.05; SD=11.25), chosen at randon from the ambulatory of epilepsy - HC/UNICAMP, by the Questionnaire 65. The illness characteristics were not significant, except the seizures frequency, when associated to the impairment in QoL among controlled seizures and seizures with frequency higher than 10 per month (p=0.021). The perception of control was significantly associated to QoL (p=0.005).

Medo, ansiedade e controle relacionados ao tratamento odontológico

The aim of this study was to test fear, anxiety and control related to dental treatment. The subjects were 364 children with ages between 7 and 13 years. Three questionnaires with multiple choice questions were applied in groups of 10 children. The first instrument was the 15-item dental subscale from the Children’s Fear Survey Schedule9. The subjects rated their level of fear on a 5-point scale. The second survey instrument was the 20-item subscale from the State Trait Anxiety Inventory for Children16. This measure was used to capture how anxious the child was, in general. The third instrument was the Child Dental Control Assessment19. It contained 20 items to assess perceived control and 20 items to assess desired control. The results of the survey indicated that dental fear and anxiety were slightly higher for females when compared with male subjects (P < 0.05). Older children (11 to 13 years old) obtained higher fear scores than younger ones (7 to 9 years old). Concerning perceived control, the results indicate that younger children perceive more control than older ones. For desired control, the results indicate that younger children reported higher percentages than older ones. In this study, patients who had undergone anesthesia during treatment revealed higher fear scores when compared with those who had not. Dental fear etiology seems to be related to a procedure that may involve pain or lack of control.

Efeitos de diferentes protocolos de treinamento físico sobre o controle autonômico e cardiorrespiratório em homens de meia-idade

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Ciclimo de velocidade : uma proposta de controle da preparação fisica especial

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Controle autonomico da frequencia cardiaca de adolescentes em treinamento

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Atuação do profissional de educação fisica em serviços locais de saude : o caso de teatro interativo de bonecos no controle da hanseniase

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Influencias de um programa de yoga no controle do equilibrio de pessoas com esclerose multipla

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Entre o fogo e o vento : as praticas de batuques e o controle das emoções

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Testes de controle no judo : proposta de avaliação da resistencia especial do judoca

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Estudo da capacidade aerobia funcional, da capacidade funcional do musculo cardiaco e do controle autonomico da frequencia cardiaca de idosos atletas e ativos

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Do ocio de Veblen ao controle das emoções de Elias

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Programa preventivo da cárie dentária baseado no controle mecânico da placa bacteriana em crianças, por meio da profilaxia profissional periódica: Resultados após 25 anos de acompanhamento

OBJETIVOS: o objetivo deste trabalho foi verificar a incidência de cárie dentária em um programa de prevenção aplicado durante 25 anos em clínica particular. METODOLOGIA: participaram desse programa 640 crianças de ambos os gêneros, na faixa etária de 3 a 15 anos de idade. O programa foi baseado no controle mecânico da placa bacteriana dentária por meio da profilaxia profissional com jato de bicarbonato de sódio com uma periodicidade mensal. A incidência de cárie foi verificada por meio de exames clínicos durante as sessões de atendimento e radiográficos anualmente. A média de idade das crianças ao ingressarem no programa foi de 7,8 anos. RESULTADOS: antes de ingressar no programa, as crianças apresentaram, em média, 5,3 faces cariadas, enquanto após o programa a média foi de 0,18. A incidência de cáries por ano antes do programa foi de 0,9 faces cariadas e durante o programa de 0,03. O tempo de permanência das crianças no programa foi, em média, de 52,6 meses, e a média de faltas foi de 0,5 falta por ano. Esses resultados demonstram o sucesso do programa, principalmente por ter uma filosofia que procura o equilíbrio da biodiversidade da cavidade bucal, sem o risco de produzir efeitos colaterais indesejáveis. CONCLUSÕES: conclui-se, assim, que esse parece ser o caminho mais curto para resolver o problema da cárie dentária, ou seja, o controle mecânico da placa bacteriana dentária através da profilaxia profissional mensal, pois é um método de prevenção possível de ser aplicado em qualquer criança, independentemente de suas condições psicomotoras e sociais, e que proporciona a melhor relação custo-benefício, além de estar de acordo com os conceitos mais atuais de cárie e de seus fatores etiológicos. Em função da faixa etária das crianças, o programa é de suma importância para clínicas de Odontopediatria e Ortodontia.

Eficácia da laserterapia nas disfunções têmporo-mandibulares: estudo controle

A disfunção têmporo-mandibular é caracterizada pela presença de sintomatologia dolorosa articular/muscular na região da face. A principal justificativa do uso do laser da laserterapia na disfunção é seu efeito analgésico, fato observado na maioria dos estudos encontrados na literatura. OBJETIVO: Foi avaliar a eficácia da laserterapia no tratamento das disfunções têmporo-mandibulares. MATERIAL E MÉTODO: 50 voluntários com disfunção têmporo-mandibular foram divididos em dois grupos (controle e experimental) tiveram as amplitudes dos movimentos de abertura bucal, lateralidade direita e esquerda registrados, antes e após aplicação do laser. Foi registrada, também, a nota de dor do indivíduo através da escala analógica visual de dor e, através do exame físico, os pontos álgicos. Utilizou-se o laser de AsGaAl com potência de 40mW, com 80J/cm², por 16 segundos, em quatro pontos selecionados por apenas uma sessão com reavaliação após uma semana. Desenho Científico Utilizado: Clínico. RESULTADOS: Notou-se que a laserterapia promoveu aumento da média de amplitude dos movimentos mandibulares (p=0,0317) e houve redução significativa (43,6%) da intensidade de dor dos pacientes medida através da escala analógica visual de dor. CONCLUSÕES: A laserterapia promove redução da sintomatologia dolorosa do paciente após a aplicação por ação analgésica e/ou por um efeito placebo.