A Design Methodology for the Compensation of Positioning Deviation in Gantry Manipulators

This work presents recent results concerning a design methodology used to estimate the positioning deviation for a gantry (Cartesian) manipulator, related mainly to structural elastic deformation of components during operational conditions. The case-study manipulator is classified as gantry type and its basic dimensions are 1,53m x 0,97m x 1,38m. The dimensions used for the calculation of effective workspace due to end-effector path displacement are: 1m x 0,5m x 0,5m. The manipulator is composed by four basic modules defined as module X, module Y, module Z and terminal arm, where is connected the end-effector. Each module controlled axis performs a linear-parabolic positioning movement. The planning path algorithm has the maximum velocity and the total distance as input parameters for a given task. The acceleration and deceleration times are the same. Denavit-Hartemberg parameterization method is used in the manipulator kinematics model. The gantry manipulator can be modeled as four rigid bodies with three degrees-of-freedom in translational movements, connected as an open kinematics chain. Dynamic analysis were performed considering inertial parameters specification such as component mass, inertia and center of gravity position of each module. These parameters are essential for a correct manipulator dynamic modelling, due to multiple possibilities of motion and manipulation of objects with different masses. The dynamic analysis consists of a mathematical modelling of the static and dynamic interactions among the modules. The computation of the structural deformations uses the finite element method (FEM).

Reguladores de crescimento na frutificação efetiva e qualidade de frutos partenocárpicos de atemoia 'Gefner'

O objetivo deste trabalho foi avaliar os efeitos de reguladores de crescimento vegetal sobre a frutificação efetiva e a qualidade de frutos partenocárpicos de atemoia 'Gefner'. O experimento foi realizado em pomar de atemoia 'Gefner', em Homestead, Flórida, EUA. Utilizou-se um delineamento experimental de blocos ao acaso, com quatro tratamentos, cinco repetições e seis flores por parcela. Os tratamentos foram compostos por: T1, ácido naftaleno acético a 450 mg L-1 e ácido giberélico a 1.000 mg L-1; T2, promalina a 100 mg L-1 e ácido giberélico a 1.000 mg L-1; T3, ácido giberélico a 1.000 mg L-1; e T4, polinização artificial (testemunha). Foram avaliados a frutificação efetiva, o crescimento e a qualidade dos frutos. A aplicação dos ácidos naftaleno acético e giberélico a flores de atemoia 'Gefner' proporcionou elevada frutificação efetiva, semelhante à da polinização artificial. A aplicação do ácido giberélico, associado ou não ao ácido naftaleno ou à promalina, resulta na produção de frutos de atemoia 'Gefner' mais tardios e menores do que os oriundos da polinização artificial, mas com boa proporção de polpa, excelente teor de sólidos solúveis e, principalmente, frutos sem sementes (partenocárpicos).

Vittariaceae (Pteridophyta) do Sudeste do Brasil

Um estudo florístico e taxonômico da família Vittariaceae no Sudeste do Brasil é apresentado. Sete dos dez gêneros que compreendem esta família são americanos. Cinco gêneros e nove espécies ocorrem na região estudada: Anetium Splitg. e Hecistopteris J. Sm., com uma espécie cada; Polytaenium Desv. com três espécies; Radiovittaria (Benedict) E.H. Crane e Vittaria Sm., com duas espécies cada. Foram elaboradas chaves para determinação de gêneros e espécies. As espécies tratadas foram descritas e ilustradas, sendo incluídos comentários taxonômicos e ecológicos.