77 resultados para Robô móvel não-holonômico
Resumo:
A técnica de CLAE com detecção UV-Vis foi empregada na análise do teor de cocaína em amostras apreendidas de cocaína e crack. Uma fase móvel de acetonitrila/água (95:5v/v) possibilitou um sinal de pico para a cocaína em 3,5 minutos. O sinal espectrofotométrico otimizado foi obtido em um comprimento de onda de 224 nm. A curva analítica de 1,0 a 40,0 ppm para cocaína foi obtida, exibindo um coeficiente de correlação linear de 0,9989, com limites de detecção e quantificação de 0,75 e 3,78 ppm, respectivamente. Esta metodologia foi aplicada na dosagem de amostras confiscadas de cocaína e crack no Laboratório de Polícia Científica de Ribeirão Preto-SP.
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O presente trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de um método analítico simples, rápido e eficiente para a determinação de corticosteróides (cortisona, corticosterona, acetato de hidrocortisona e acetato de dexametasona) em amostras sangüíneas de ratos empregando um sistema isocrático de cromatografia líquida de alta eficiência (CLAE) com detecção ultravioleta. O método envolveu a injeção direta da amostra sangüínea em uma coluna cromatográfica com superfície interna de fase reversa (ISRP-C18), empregando a fase móvel composta por tampão fosfato pH 4,0: acetonitrila (65:35 v/v). A detecção dos analitos foi obtida, através de um detector de ultravioleta de comprimento de onda variável (Varian Modelo 2550) ajustado em 240 nm e um integrador SP 4400 Chromaject (Varian Associates, Inc, Sunnyvale, CA, USA). A extração do analito resultou em valores de recuperação entre 90% e 108%, e coeficiente de variação entre 1,1% a 2,5%. Os limites de detecção e quantificação do método foram de 0,02 e 0,04 µg mL-1, respectivamente. Assim, o método analítico proposto possibilitou a injeção direta (on-line) da amostra sem tratamento prévio apresentando também várias vantagens, tais como: rapidez, exatidão, precisão e especificidade.
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O efeito da aplicação de níquel sobre o teor de nutrientes na raiz, no caule e nas folhas de mudas de cedro (Cedrela fissilis Vell.) foi estudado em um experimento realizado em casa de vegetação do Departamento de Ciência do Solo da Universidade Federal de Lavras. As mudas foram cultivadas em solução nutritiva de Clark e submetidas a doses crescentes de Ni: 0, 42, 84, 169 e 252 mimol. O experimento foi conduzido em delineamento estatístico de blocos ao acaso, e após 60 dias de exposição ao metal pesado foram feitas avaliações do teor de macro e de micronutrientes na matéria seca de raiz, caule e folha. Os resultados mostraram que a aplicação de níquel aumentou o teor de P, praticamente não afetou o teor de K e de S, no entanto reduziu o teor de Ca e de Mg. Os teores de Cu, Fe e Mn, de modo geral, sofreram redução, ao passo que o teor de Zn foi pouco afetado. O teor de Ni, na matéria seca de raiz, caule e folha, elevou-se com o aumento das doses deste metal pesado, que mostrou ser móvel nas plantas analisadas.
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A Zona da Mata de Minas Gerais é caracterizada por topografia forte ondulada, com solos intemperizados com baixa fertilidade natural e regime pluviométrico capaz de sustentar uma vegetação florestal. A ocupação da terra é minifundiária, predominando a agricultura familiar, que sofre as conseqüências da modernização da agricultura, exigindo uso intensivo do solo, o que, conseqüentemente, promove perdas de solo, água e nutrientes por erosão. Uma das alternativas propostas para redução das perdas por processos erosivos foi a implantação de sistemas agroflorestais. O objetivo deste estudo foi comparar as perdas por erosão em sistemas agroflorestais implantados em propriedades de pequenos agricultores com as perdas em sistemas convencionais. Os sistemas foram implantados como unidades experimentais de observação das condições socioambientais dos agricultores, utilizando metodologias participativas. Estas unidades experimentais apresentam dificuldades para quantificação da erosão, quando são usadas metodologias convencionais. A dinâmica do manejo utilizado pelos agricultores dificulta o uso de métodos que exigem a implantação de equipamentos permanentes. Além disto, os métodos que exigem o isolamento das parcelas produzem efeitos de borda que mascaram os resultados, quando comparados com os do sistema aberto conduzido por agricultores. Desta forma, foi desenvolvido um coletor de água e solo para superar tais limitações. O equipamento é composto por uma "mesa", que é inserida no solo, acoplada a uma calha móvel que sustenta um saco plástico. A água e o solo coletados no saco plástico são quantificados e analisados. Foram instalados coletores em 25 unidades de observação, sendo 14 em sistemas convencionais e 11 em sistemas agroflorestais. A energia dos eventos erosivos foi calculada a partir de pluviogramas, para estimar as perdas potenciais anuais dos sistemas. Os dados foram coletados na estação chuvosa de 1998/1999. As perdas totais de solo, carbono orgânico e nutrientes dos sistemas convencionais, estimadas para um ano, foram significativamente maiores que as dos sistemas agroflorestais, o que indica a maior sustentabilidade ecológica destes últimos e comprova que eles são capazes de conservar os recursos naturais, evidenciando a importância da conversão dos sistemas convencionais em sistemas ecologicamente sustentáveis.
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O efeito da aplicação de chumbo sobre o teor e o conteúdo de nutrientes e Pb na raiz, no caule e nas folhas de mudas de ipê-roxo (Tabebuia impetiginosa (Mart.) Standl.) foi estudado em um experimento realizado em casa de vegetação do Departamento de Ciência do Solo da Universidade Federal de Lavras. As mudas foram cultivadas em solução nutritiva de Clark e submetidas a doses crescentes de Pb: 0, 48, 96, 192 e 288 mimol/l. O experimento foi conduzido em delineamento estatístico de blocos ao acaso, e após 60 dias de exposição ao metal pesado foram feitas avaliações do teor e do conteúdo de macro, micronutrientes e chumbo na matéria seca de raiz, caule e folha. Os resultados mostraram que a aplicação de chumbo aumentou o teor de P e praticamente não afetou os teores de S, Ca e Mg nas mudas. De modo geral os teores de Cu, Fe e Mn sofreram redução, o teor de Zn não foi afetado, enquanto o conteúdo de macro e de micronutrientes sofreu redução. O teor de Pb na matéria seca de raiz, caule e folha aumentou com as doses aplicadas, principalmente na raiz, e se mostrou pouco móvel nas plantas analisadas.
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O resfriamento de grãos por ventilação de ar ambiente aplica-se amplamente nas etapas finais de secagem e para controle posterior da temperatura de grãos armazenados. O objetivo deste trabalho é realizar estudo teórico-experimental sobre o estado térmico de massa de grãos de soja sujeita à aeração. Foram obtidos dados experimentais sobre a dinâmica de resfriamento de massa pré-aquecida de grãos de soja para diferentes alturas da coluna de grãos e velocidades do ar. A análise dos resultados mostrou que a taxa de resfriamento varia significativamente durante todo o processo e em todo o domínio e a difusividade térmica das camadas não poderia ser considerada constante. Para simular a dinâmica de resfriamento, foram apresentados dois modelos matemáticos. No primeiro modelo, o domínio de resfriamento foi dividido pela fronteira móvel em duas zonas, representadas por diferentes difusividades térmicas (análogo de problema de Stefan). No outro modelo, todo o domínio foi dividido hipoteticamente em pequenas camadas e foi considerado que o processo de equilíbrio térmico entre o ar e a massa de grãos para essas camadas é atingido instantaneamente ("reatores homogêneos"). Os resultados de simulações mostraram concordância satisfatória com os dados experimentais.
Comparação entre dois métodos para avaliar a eficácia de limpeza durante o beneficiamento de tomates
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A etapa de limpeza em uma linha de beneficiamento para tomate de mesa é muito importante, pois retira as impurezas externas dos frutos, todavia poucos são os métodos utilizados para avaliar a eficácia desse processo. Assim, o objetivo deste trabalho foi avaliar duas metodologias com relação à eficácia do processo de limpeza. As metodologias estudadas foram: análise com o colorímetro e análise com o turbidímetro. Os ensaios foram realizados em laboratório, na etapa de limpeza do protótipo UNIMAC (Unidade Móvel de Auxílio à Colheita), utilizando-se de esferas de borracha, com peso similar ao tomate, que foram sujas artificialmente e passaram pela limpeza no protótipo com cerdas de náilon e rotação de 100 rpm. Observou-se que o método de análise com o colorímetro mostrou-se de baixa precisão e com algumas limitações, sendo que a análise de eficácia realizada com esse método não representou a quantidade de sujeira que ainda restava nas esferas e, consequentemente, a eficácia do processo. Por sua vez, a análise realizada com o método do turbidímetro avaliou mais precisamente o processo de limpeza das esferas, assim, concluiu-se que o método de análise com o turbidímetro é o mais eficaz.
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RESUMOA irrigação deficitária é comumente utilizada em regiões de reduzida disponibilidade de água ou de energia para a irrigação e visa incrementar a eficiência de uso da água. Essa técnica pode ser adequada à cultura do sorgo, que apresenta produtividades satisfatórias, mesmo em condições limitadas de disponibilidade de água no solo. Os objetivos do trabalho foram: avaliar os efeitos de diferentes manejos de irrigação deficitária sobre o índice de área foliar, altura de plantas e rendimento de grãos do sorgo, e identificar o nível crítico de irrigação deficitária que proporciona maior produtividade da água irrigada e retorno econômico. O experimento foi desenvolvido no ano agrícola de 2012/2013, sob uma cobertura móvel, que impedia a ocorrência de chuva na área experimental. Foram testados quatro manejos de irrigação deficitária: 100; 75; 50 e 25% de reposição da evapotranspiração da cultura (ETc). A redução de 25% na reposição da ETc resultou na diminuição de 7% na altura das plantas, 5% no índice de área foliar e 17% no rendimento de grãos. A maior receita líquida da cultura foi alcançada utilizando o manejo de irrigação com reposição de 75% da ETc. A produtividade da água e o retorno econômico da aplicação de água apresentaram uma resposta linear positiva em relação à redução na reposição da ETc.
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Objetivos: a laparoscopia pode auxiliar na conversão de uma histerectomia abdominal em vaginal quando esta última está contra-indicada, não devendo substituir a histerectomia vaginal simples quando esta é viável. Este estudo tem por objetivo discutir o papel da laparoscopia na histerectomia vaginal. Métodos: de fevereiro de 1995 a setembro de 1998, 400 pacientes foram consideradas candidatas à histerectomia vaginal. Foram excluídas as pacientes portadoras de prolapso uterino, tumor anexial associado e útero fixo ao toque bimanual. Os procedimentos foram realizados com a técnica de Heaney utilizando métodos de redução do volume uterino no caso de úteros miomatosos. Resultados: A média de idade e paridade foi de 46,9 anos e 3,2 partos, respectivamente. Vinte e nove pacientes (7,2%) eram nulíparas e 104 (26,0%) não tinham antecedente de parto vaginal. Trezentas e três pacientes (75,7%) apresentavam cirurgia pélvica prévia, sendo a cesárea a mais freqüente (48,7%). A principal indicação cirúrgica foi miomatose uterina (61,2%), e o volume uterino médio foi de 239,9 cm³ (30-1228 cm³). A histerectomia vaginal foi realizada com sucesso em 396 pacientes (99,0%), sendo que 73 cirurgias (18,2%) foram realizadas por residentes. O tempo cirúrgico médio foi de 45 min. A laparoscopia diagnóstica/cirúrgica foi realizada em 16 pacientes (4,0%). As complicações intra-operatórias incluíram 6 lesões vesicais (1,5%) e uma lesão retal (0,2%). Quatro procedimentos (1,0%) foram efetivados pela via abdominal. Ocorreram complicações pós-operatórias em 24 pacientes (6,0%). Duzentas e oitenta e uma pacientes (70,2%) receberam alta hospitalar 24 h após a cirurgia. Conclusões: O laparoscópio não parece ser necessário nos casos em que o útero é móvel e não existe tumor anexial associado. Em última análise, o principal papel do laparoscópio parece ser o de permitir que o ginecologista se dê conta de que histerectomia vaginal simples pode ser realizada na grande maioria dos casos.
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A utilização de antibióticos no controle das infecções intramamárias e na eliminação de prováveis fontes de infecção nas fazendas leiteiras se constitui em importante medida de controle. No entanto, o uso inadequado de antibióticos no tratamento da doença pode selecionar cepas resistentes e comprometer a eficiência do tratamento. Bactérias do gênero Staphylococcus spp. estão entre os principais agentes etiológicos da mastite bovina e são freqüentemente resistentes aos antimicrobianos, em especial aos beta-lactâmicos, principalmente por dois mecanismos distintos: a produção da enzima extracelular beta-lactamase, codificada pelo gene blaZ, e a produção de PBP2a ou PBP2´, uma proteína ligante de penicilina de baixa afinidade, codificada pelo gene mecA. A expressão do gene mecA é constitutiva ou induzida por antibióticos betalactâmicos, como a oxacilina e cefoxitina. O gene mecA está inserido no cromossomo através de um elemento genético móvel, denominado cassete estafilocócico cromossômico mec (SCCmec). O presente estudo avaliou o perfil fenogenotípico de resistência aos beta-lactâmicos em 250 isolados de Staphylococcus spp., utilizando os marcadores oxacilina e cefoxitina, de modo a produzir dados que possam contribuir para o conhecimento da resistência antimicrobiana em algumas propriedades leiteiras das regiões Sul-Fluminense e Metropolitana do Estado do Rio de Janeiro com o objetivo de subsidiar a implementação de medidas de controle dessa enfermidade. A avaliação da resistência foi feita a partir de 8 diferentes testes fenotípicos, sendo obtidos 54 perfis. Os testes de difusão em disco simples e ágar screen com oxacilina foram utilizados como "padrão ouro" para os cálculos dos valores de sensibilidade, especificidade e predição por serem preconizados pelo CLSI veterinário. O teste de difusão em disco simples com cefoxitina foi o de melhor desempenho na predição da resistência a oxacilina. Na avaliação genotípica, não foi detectado qualquer isolado positivo para o gene mecA, já os genes mecI e mecRI foram detectados igualmente em 11,6% (29/250) dos Staphylococcus spp. avaliados. Foram detectados os quatro tipos de cassete mec analisados (I, II, III e IV), sendo o tipo I o que teve mais ampla distribuição entre as regiões estudadas. Gene blaZ foi detectado em 5,2% (13/250) dos isolados, sendo que nestes, todo o sistema blaZ-blaI- blaR1 foi detectado em 23,1% (3/13) dos isolados.
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Este trabalho objetivou determinar a mobilidade do sulfentrazone em duas classes de solos em função de índices pluviométricos, bem como possíveis influências das propriedades químicas e físicas de Latossolo Vermelho e Chernossolo com diferentes teores de ferro na ação do herbicida. Foram utilizados como recipientes 36 tubos de PVC de 10 cm de diâmetro por 50 cm de comprimento. Os recipientes foram preenchidos com os solos e umedecidos a 65% (p/p) da capacidade de saturação, quando se fez a aplicação do sulfentrazone (800 g ha-1 de i.a.) na área exposta dos solos. Na seqüência, foram simuladas chuvas diárias de 10 mm até atingir o índice pluviométrico desejado (30, 60 e 90 mm), sendo, posteriormente, desmontados seis tubos de cada solo (com e sem aplicação). Foram semeadas cinco sementes de sorgo (Sorghum bicolor) nas profundidades de 2,5; 7,5; 12,5; 17,5; 22,5; e 30,0 cm, mantidas em casa de vegetação por 15 dias para avaliação da germinação e do crescimento inicial. Decorrido esse tempo, foi realizada avaliação de possíveis alterações morfofisiológicas que pudessem ser caracterizadas como efeitos tóxicos do produto e mediu-se o comprimento da parte aérea até a última lígula visível. As partes aéreas foram secas em estufa com circulação forçada de ar (70 ºC por 96 horas), para obtenção de matéria seca. No Chernossolo ocorreu uniformidade da distribuição do produto ao longo do tubo, proporcional à precipitação, e no Latossolo Vermelho o sulfentrazone foi pouco móvel, permanecendo na camada superficial, independentemente da precipitação.
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O padrão de agrupamento espacial de três espécies arbóreas, Caryocar brasiliense, Pterodon pubescens e Sclerolobium paniculatum, e duas espécies de palmeiras, Syagrus comosa e S. flexuosa, nativas do cerrado, foi investigado usando três métodos de variância entre parcelas. Os dados foram coletados em uma área de cerrado sensu strictu da Fazenda Água Limpa da Universidade de Brasília, em Brasília, DF, em 128 parcelas contíguas de 5 x 8 m cada. Em cada parcela, foram procurados todos os indivíduos das espécies, anotando o número encontrado e suas alturas. Os dados foram tabelados e analisados usando as técnicas de variância entre blocos de parcelas (BQV), variância móvel entre blocos de parcelas (TTLQV) e variância entre parcelas pareadas (PQV), tanto para todos os indivíduos encontrados quanto para somente os indivíduos lenhosos maiores do que 130 cm em altura. O número total de indivíduos encontrado foi 138 para C. brasiliense, 34 para P. pubescens, 82 para S. paniculatum, oito para S. comosa e 36 para S. flexuosa. Todas as espécies apresentaram um padrão agrupado de distribuição espacial em pelo menos uma das metodologias e três das cinco espécies tiveram resultados semelhantes em todos os métodos. O padrão para C. brasiliense foi semelhante ao encontrado para esta mesma espécie em outra região do cerrado, utilizando a mesma metodologia, com uma distância de aproximadamente 350 m entre grupos.
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Involvement of the caudal raphe nuclei (raphe pallidus, RPa; raphe magnus, RMg, and raphe obscurus, ROb) in feeding behavior of adult rats was studied by measuring c-Fos protein expression, in animals submitted to the "meal-feeding" model of food restriction in which the rats were fed ad libitum only from 7:00 to 9:00 h, for 15 days. The experimental groups submitted to chronic fasting, named 'search for food' (SF), 'ingestion of food' (IF) and 'satiety of food' (SaF) were scheduled after a previous study in which the body weight and the general and feeding behaviors were evaluated by daily monitoring. Acute, 48-h fasting (AF) was used as control. In the chronic group, the animals presented a 16% reduction in body weight in the first week, followed by a continuous, slow rise in weight over the subsequent days. Entrainment of the sleep-wake cycle to the schedule of food presentation was also observed. The RPa was the most Fos immunopositive nucleus in the chronic fasting group, followed by the RMg. The ANOVA and Tukey test (P<0.05) confirmed these results. The IF group was significantly different from the other three groups, as also was the number of labeled cells in the RPa in SF and IF groups. Nevertheless, no significant difference was observed between RMg and RPa, or RMg and ROb in the SaF and AF. However, it is interesting to observe that the groups in which the animals were more active, searching for or ingesting food, presented a larger number of labeled cells. These results suggest a different involvement of the caudal raphe nuclei in the somatic and autonomic events of feeding behavior, corroborating the functions reported for them earlier.
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We aimed to evaluate knowledge of first aid among new undergraduates and whether it is affected by their chosen course. A questionnaire was developed to assess knowledge of how to activate the Mobile Emergency Attendance Service - MEAS (Serviço de Atendimento Móvel de Urgência; SAMU), recognize a pre-hospital emergency situation and the first aid required for cardiac arrest. The students were also asked about enrolling in a first aid course. Responses were received from 1038 of 1365 (76.04%) new undergraduates. The questionnaires were completed in a 2-week period 1 month after the beginning of classes. Of the 1038 respondents (59.5% studying biological sciences, 11.6% physical sciences, and 28.6% humanities), 58.5% knew how to activate the MEAS/SAMU (54.3% non-biological vs 61.4% biological, P=0.02), with an odds ratio (OR)=1.39 (95%CI=1.07-1.81) regardless of age, sex, origin, having a previous degree or having a relative with cardiac disease. The majority could distinguish emergency from non-emergency situations. When faced with a possible cardiac arrest, 17.7% of the students would perform chest compressions (15.5% non-biological vs 19.1% biological first-year university students, P=0.16) and 65.2% would enroll in a first aid course (51.1% non-biological vs 74.7% biological, P<0.01), with an OR=2.61 (95%CI=1.98-3.44) adjusted for the same confounders. Even though a high percentage of the students recognized emergency situations, a significant proportion did not know the MEAS/SAMU number and only a minority had sufficient basic life support skills to help with cardiac arrest. A significant proportion would not enroll in a first aid course. Biological first-year university students were more prone to enroll in a basic life support course.
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Diferentes marcas de café em pó e instantâneo, disponíveis no comércio local da cidade de Campinas, foram analisadas com o objetivo de determinar o teor de cafeína nesses produtos. A metodologia utilizada envolveu as etapas de extração com água, limpeza da amostra com acetato de chumbo básico, determinação por cromatografia líquida de alta eficiência e detector de UV-vísivel a 254 nm. Para a separação da cafeína foi utilizada uma coluna Merck C18 (ODS), de 5µm, e fase móvel isocrática composta de metanol-água (25:75, v/v). Os teores de cafeína variaram tanto entre as diferentes marcas e tipos de café analisados quanto em função da técnica de preparo da bebida. Os valores determinados situaram-se na faixa de 0,43 a 0,85 mg/ml para as bebidas preparadas com cafés em pó e de 0,61 a 0,82 mg/ml para o café instantâneo.