A Design Methodology for the Compensation of Positioning Deviation in Gantry Manipulators

This work presents recent results concerning a design methodology used to estimate the positioning deviation for a gantry (Cartesian) manipulator, related mainly to structural elastic deformation of components during operational conditions. The case-study manipulator is classified as gantry type and its basic dimensions are 1,53m x 0,97m x 1,38m. The dimensions used for the calculation of effective workspace due to end-effector path displacement are: 1m x 0,5m x 0,5m. The manipulator is composed by four basic modules defined as module X, module Y, module Z and terminal arm, where is connected the end-effector. Each module controlled axis performs a linear-parabolic positioning movement. The planning path algorithm has the maximum velocity and the total distance as input parameters for a given task. The acceleration and deceleration times are the same. Denavit-Hartemberg parameterization method is used in the manipulator kinematics model. The gantry manipulator can be modeled as four rigid bodies with three degrees-of-freedom in translational movements, connected as an open kinematics chain. Dynamic analysis were performed considering inertial parameters specification such as component mass, inertia and center of gravity position of each module. These parameters are essential for a correct manipulator dynamic modelling, due to multiple possibilities of motion and manipulation of objects with different masses. The dynamic analysis consists of a mathematical modelling of the static and dynamic interactions among the modules. The computation of the structural deformations uses the finite element method (FEM).

Nota científica: métodos para estimativa da area foliar de plantas daninhas: 2: Wissadula subpeltata (Kuntze) Fries

Com o objetivo de obter uma equação que, através de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permitisse estimar a área foliar de Wissadula subpeltata (Kuntze) Fries, estudaram- se correlações entre a área foliar real e o comprimento da folha ao longo da nervura principal (C ), largura máxi ma da folha (L) , comprimento do espaço entre o ponto de inserção do pecíolo na folha até a primeira ramificação da nervura principal (CE), L + C, L x C e L x CE. Todas as equações, geométricas ou lineares simples, permitiram boas estimativas da área foliar . Do pont o de vista prático, sugere- se optar pela equação linear simples envolvendo o produto C x L, considerando o coeficiente linear igual a zero. Deste modo, a estimativa da área foliar de W. subpeltata pode ser feita pel a fórmula Y = 0, 85 49 (C x L), ou seja 85 ,49% do produto entre o comprimento da nervura principal e a largura máxima da folha.

Efeito de herbicidas residuais, aplicados por vários anos consecutivos, na distribuição do sistema radicular da laranjeira Natal (Citrus sinensis.(L.) osbeck)

O presente trabalho foi desenvolvido com o objetivo de verificar a influência do uso contínuo de vários herbicidas residuais, sobre a distribuição das radicelas de laranjeiras Natal (Citrus sinensis (L.) Osbeck) enxertadas sobre limão Cravo (Cithus limonia Osbeck) e plantadas em janeiro de 1970. O experimento foi instalado no pomar de produção da Faculdade de Ciências Agrárias e Veterinárias do Campus de Jaboticabal (UNESP), em Latossol Roxo distrófico, com 1,6% de matéria orgânica e 51% de argila. O delineamento experimental utilizado foi o de blocos ao acaso, dentro de um esquema fatorial 11x 3x2x2, com três repetições. Os tratamentos utilizados, com as respectivas doses em kg do i.a/ha foram: fluometuron a 4,2; simazíne a 4,8; atrazine a 4,8; bromacil a 3,2;bromacil (40%) + diuron (40%) a 4,8; bromacil (53,3%) + diuron (27,6%) a 4,8; terbacil a 3,2; oxadiazon a 1,5; dichlobenil a 3,0 e 6,0; além de uma testemunha capinada. O estudo das radicel as foi feito pelo "método do trado", tendo sido tomadas amostras de solo contendo radicelas, nas distâncias de 80, 160 e 240 cm do tronco, nas camadas de 0 a 15 cm e 15 a 30 cm de profundidade e em duas direções distintas (entrelinhas e entreplantas). Os resultados mostraram que as radicelas localizam-se superficialmente, com 70% delas nos primeiros 15 cm, do total encontrado na camada superficial de 0 a 30 cm de profundidade do solo. Cerca de 75% das radicelas situam-se até a distância de 160 cm do tronco. Na camada mais superficial do solo (0 a 15 cm), a quantidade de radicelas diminuiu de maneira acentuada, à medida que se afastou do tronco. Na camada de 15 a 30 cm de profundidade, ocorreu uma distribuição horizontal mais uniforme, comparada com a da camada de 0 a 15 cm. As radicelas das plantas do cultivar Natal distribuiram-se uniformemente, tanto na direção das plantas da linha vizinha, quanto nas das plantas de uma mesma linha, para o espaçamento de 7,0 m x 7,2 m. Não se detectaram diferenças estatisticamente significativas nas quantidades de radicelas entre as parcelas dos vários tratamentos com herbicidas, excluindo-se desta forma, qualquer efeito negativo de tais produtos químicos sobre o sistema radicular das laranjeiras.

Estimativa da área foliar de plantas daninhas: Solanum americanum Mill

A maria pretinha (Solanum americanum Mill) é uma planta daninha infestante de diversas culturas e além da competição pode causar outros problemas. Nos estudos envolvendo a biologia e o controle de plantas daninhas, a área foliar é uma das mais importantes características a serem avaliadas, mas tem sido pouco estudada porque sua determinação exige equipamentos sofisticados ou utiliza técnicas destrutivas. Visando obter equações que permitissem a estimativa da área foliar desta planta daninha utilizando características lineares do limbo foliar, facilmente mensuráveis em plantas no campo, foram estudadas correlações entre a área foliar real e as seguintes características das folhas: comprimento ao longo da nervura principal (C), largura máxima do limbo (L) e o produto (C x L). Para tanto, foram mensuradas 200 folhas coletadas de plantas sujeitas às mais diversas condições ecológicas em que a espécie sobrevive, considerando-se todas as folhas das plantas desde que não apresentassem deformações oriundas de fatores, tais como, pragas, moléstias e granizo. Todas as equações, lineares simples, geométricas e exponenciais, permitiram boa estimativa da área foliar (Af) da maria pretinha. Do ponto de vista prático, sugere-se optar pela equação linear simples envolvendo o produto (C x L), a qual apresentou o menor QM Resíduo. Assim, a estimativa da área foliar de S. americanum pode ser efetuada pela equação AF = 0,5632 x (C x L), com coeficiente de determinação (R2) de valor igual a 0,9516.

Estimativa da área foliar de plantas daninhas: Brachiaria decumbens Stapf. e Brachiaria brizantha (Hochst.) Stapf

Com o objetivo de obter uma equação que, através de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permita a estimativa da área foliar de Brachiaria decumbens Stapf. e Brachiaria brizantha (Hochst.) Stapf., estudaram-se correlações entre a área foliar real (Sf) e parâmetros dimensionais do limbo foliar, como o comprimento ao longo da nervura principal (C) e a largura máxima (L), perpendicular à nervura principal. Todas as equações, exponenciais, geométricas ou lineares simples, permitiram boas estimativas da área foliar. Do ponto de vista prático, sugere-se optar pela equação linear simples envolvendo o produto C x L, considerando o coeficiente linear igual a zero. Desse modo, a estimativa da área foliar de B. decumbens pode ser feita pela fórmula Sf = 0,9810 x (C x L), ou seja, 98,10% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima, enquanto que, para a B. brizantha a estimativa da área foliar pode ser feita pela fórmula SF = 0,7468 x (C x L), ou seja 74,68% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima da folha.

Estimativa da área foliar de Panicum maximum usando dimensões lineares do limbo foliar

Com o objetivo de obter uma equação que, por meio de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permitisse a estimativa da área foliar de Panicum maximum, estudaram-se relações entre a área foliar real (Sf) e os parâmetros dimensionais do limbo foliar, como o comprimento ao longo da nervura principal (C) e a largura máxima (L), perpendicular à nervura principal. As equações lineares simples, exponenciais e geométricas obtidas podem ser usadas para estimação da área foliar. Do ponto de vista prático, sugere-se optar pela equação envolvendo apenas o produto C x L. Desse modo, a estimativa da área foliar de P. maximum pode ser feita pela fórmula Sf = 0,6058 x (C x L), que equivale a tomar 60,58% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima, com coeficiente de determinação de 0,8586.

Estimativa da área foliar de Cissampelos glaberrima usando dimensões lineares do limbo foliar

Com o objetivo de obter uma equação matemática que, através de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permitisse a estimativa da área foliar de Cissampelos glaberrima, estudaram-se relações entre a área foliar real (Sf) e os parâmetros dimensionais do limbo foliar, como o comprimento ao longo da nervura principal (C) e a largura máxima (L) perpendicular à nervura principal. As equações lineares simples, exponenciais e geométricas obtidas podem ser usadas para estimação da área foliar da falsa parreira-brava. Do ponto de vista prático, sugere-se optar pela equação linear simples envolvendo o produto C x L, usando-se a equação de regressão Sf = 0,7878 x (C x L), que equivale a tomar 78,78% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima, com coeficiente de correlação de 0,9307.

Efeito da densidade de tubérculos de tiririca (Cyperus rotundus) sobre o crescimento inicial de plantas de algodão

O objetivo deste trabalho foi avaliar a interferência de densidades de tubérculos de tiririca no crescimento inicial de plantas de algodão, cultivar Delta Opal. Para isso, utilizaram-se caixas de cimento-amianto (0,60 x 0,60 x 0,25 m) com Latossolo Vermelho Escuro, no centro das quais foram semeadas seis sementes de algodão, em linha, espaçadas de 0,10 m; em seguida, plantaram-se tubérculos de tiririca nas densidades de 0, 5, 10, 15, 25, 50, 75, 100, 125, 150, 175 e 200 tubérculos por caixa, que foram nestas distribuídos aleatoriamente. O delineamento experimental foi o de blocos casualizados, em quatro repetições. Aos 50 dias após a semeadura, foram determinados, nas plantas de algodão, a altura e o teor relativo de clorofila total. Ao término do período experimental (65 dias após a emergência do algodão), foram determinados: altura, teor relativo de clorofila total, área foliar e matéria seca do caule e das folhas. Nas plantas de tiririca foi feita a contagem do número final de plantas (partes aéreas) por caixa. A interferência da tiririca no crescimento inicial do algodoeiro iniciou-se a partir de 5 tubérculos/caixa, reduzindo em até 71% as características analisadas na mais alta densidade (200 tubérculos/caixa). A competição intra-específica na tiririca acentuou-se a partir de 75 tubérculos/caixa, quando obteve mais do que 1,86 brotação por tubérculo. As características avaliadas nas plantas de algodão mais sensíveis ao efeito dos tubérculos de tiririca foram: área foliar, massa seca de folhas, caule e altura das plantas, nesta ordem.

Estimativa da área foliar de Typha latifolia usando dimensões lineares do limbo foliar

Com o objetivo de obter uma equação que, através de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permita a estimativa da área foliar de Typha latifolia, estudaram-se relações entre a área foliar real (Sf) e parâmetros dimensionais do limbo foliar, como o comprimento ao longo da nervura principal (C) e a largura máxima (L), perpendicular à nervura principal. As equações lineares simples, exponenciais e geométricas obtidas podem ser usadas para estimação da área foliar da taboa. Do ponto de vista prático, sugere-se optar pela equação linear simples que envolve o produto C x L, usando-se a equação de regressão Sf = 0,9651 x (C x L), que equivale a tomar 96,51% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima, com um coeficiente de determinação de 0,9411.

Controle químico de plantas aquáticas: Polygonum lapathifolium

O objetivo deste trabalho foi avaliar a eficiência de alguns herbicidas no controle de Polygonum lapathifolium. O experimento foi instalado e conduzido no Núcleo de Pesquisas Avançadas em Matologia, pertencente à Faculdade de Ciências Agronômicas da UNESP - Botucatu-SP. Plantas de P. lapathifolium foram coletadas no rio Tietê e cultivadas em caixas d'água de fibra de vidro de 0,6 x 0,6 x 0,45 m, contendo 15 cm de solo. Os tratamentos utilizados foram: 2,4-D amina a 720 a 1.440 g e.a. ha-1; diquat a 480 g i.a. ha-1; glyphosate a 2.400 e 3.360 g e.a. ha-1 + Aterbane 0,5% v/v; imazapyr a 250 e 500 g e.a. ha-1; e testemunha sem aplicação de herbicida. A aplicação foi realizada com um pulverizador costal pressurizado a CO2, a pressão constante de 2,0 bars, equipado com barra de pulverização munida de dois bicos de jato plano, tipo Teejet XR 110.02 VS. O consumo de calda foi de 200 L ha-1. O delineamento experimental utilizado foi o inteiramente casualizado, com três repetições. As avaliações foram visuais, atribuindo-se notas para os sintomas de injúrias de acordo com uma escala percentual. Apenas o herbicida glyphosate, independentemente da dose utilizada, controlou as plantas de Polygonum lapathifolium, atingindo 100% aos 46 dias após a aplicação. Inicialmente o herbicida diquat promoveu injúrias severas, entretanto, no decorrer do período de avaliações, elas se dissiparam e as plantas rebrotaram.

Estimativa da área foliar de Tridax procumbens usando dimensões lineares do limbo foliar

Com o objetivo de obter uma equação que, através de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permita a estimativa da área foliar de Tridax procumbens, estudaram-se relações entre a área foliar real (Sf) e os parâmetros dimensionais do limbo foliar, como o comprimento ao longo da nervura principal (C) e a largura máxima (L), perpendicular à nervura principal. As equações lineares simples, exponenciais e geométricas obtidas podem ser usadas para estimação da área foliar da erva-de-touro. Do ponto de vista prático, sugere-se optar pela equação linear simples envolvendo o produto C x L, usando-se a equação de regressão Sf = 0,6008 x (C x L), que equivale a tomar 60,08% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima, com um coeficiente de determinação de 0,8731.

Ação do imazapic+imazapyr sobre a tiririca (Cyperus rotundus) e os desnitrificadores em milho

Os objetivos do experimento foram avaliar a eficácia do imazapic+imazapyr sobre a tiririca e a influência desta planta daninha sobre a população de desnitrificadores em solo cultivado com milho. O experimento foi realizado em caixas de 0,70 x 0,30 x 0,30 m, onde foram semeados o milho tolerante às imidazolinonas (C-901CL) e plantados 50 bulbos de tiririca. O delineamento experimental foi o inteiramente casualizado, com seis repetições. Os tratamentos foram constituídos por: 1. milho sem tiririca; 2. milho com tiririca; 3. milho com tiririca capinada; 4. milho com tiririca e imazapic+imazapyr (63+21g ha-1 de i.a.) em pós-emergência; e 5. milho com tiririca e imazapic+imazapyr (63+21g ha-1 de i.a.) em pré-emergência. O herbicida foi eficiente em pós-emergência, diminuindo as manifestações epígeas da tiririca em 41% e proporcionando controle visual de 88% aos 21 dias após a aplicação. Os desnitrificadores do solo aumentaram em seis e dez vezes aos 24 e 54 dias após a semeadura do milho, respectivamente, com a presença de tiririca. A aplicação do herbicida em pós-emergência reduziu a população de desnitrificadores para 1,91x10(5) NMP (número mais provável), 89% menor que a testemunha capinada (16,78x10(5) NMP).

Emergência e matéria seca de plantas daninhas na cultura do mamoeiro (Carica papaya)

O objetivo deste experimento foi avaliar o "banco" de sementes de plantas daninhas através do método da emergência de plântulas, na cultura do mamoeiro, em que se empregaram diferentes sistemas de manejo. O delineamento experimental foi em blocos casualizados, com três repetições e seis tratamentos: capina em área total; herbicida nas linhas + grade nas entrelinhas; subsolagem cruzada antes do plantio + capina em área total; subsolagem cruzada antes do plantio + herbicida nas linhas e feijão de porco nas entrelinhas; subsolagem cruzada antes do plantio + herbicida nas linhas e crotalária nas entrelinhas; e herbicida nas linhas + vegetação nativa nas entrelinhas da cultura, roçada quando necessário. A avaliação do banco de sementes foi feita aos 30, 60, 90 e 120 dias após a implantação de um bioensaio em casa de vegetação, com amostras retiradas no campo nas épocas chuvosa e seca, na profundidade de 0-15 cm. A matéria seca das plantas daninhas foi obtida utilizando-se um quadrado de 0,5 x 0,5 m, jogado a lanço quatro vezes nas parcelas. Os sistemas de manejo de capina em área total e de herbicida na linha + grade nas entrelinhas de plantio de mamoeiros, com feijão-de-porco e crotalária, reduzem o banco de sementes no solo. Dos adubos verdes, crotalária e feijão-de-porco, o primeiro altera a dinâmica do "banco" de sementes de forma mais significativa.

Estimativa da área foliar de Brachiaria plantaginea usando dimensões lineares do limbo foliar

Com o objetivo de obter uma equação que, por meio de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permita a estimativa da área foliar de Brachiaria plantaginea, estudaram-se relações entre a área foliar real (Sf) e os parâmetros dimensionais do limbo foliar, como o comprimento ao longo da nervura principal (C) e a largura máxima (L), perpendicular à nervura principal. As equações lineares simples, exponenciais e geométricas obtidas podem ser usadas para estimação da área foliar do capim-marmelada. Do ponto de vista prático, deve-se optar pela equação linear simples, envolvendo o produto C x L, usando-se a equação de regressão Sf = 0,7338 x (C x L), o que equivale a tomar 73,38% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima, com um coeficiente de determinação de 0,8754.

Estimativa da área foliar de Ipomoea hederifolia e Ipomoea nil Roth: usando dimensões lineares do limbo foliar

Com o objetivo de obter uma equação que, por meio de parâmetros lineares dimensionais das folhas, permitisse a estimativa da área foliar de Ipomoea hederifolia e Ipomoea nil, estudaram-se correlações entre a área foliar real (Sf) e os parâmetros dimensionais do limbo foliar, como o comprimento ao longo da nervura principal (C) e a largura máxima (L), perpendicular à nervura principal. Todas as - equações exponenciais, geométricas ou lineares simples - permitiram boas estimativas da área foliar. Do ponto de vista prático, sugere-se optar pela equação linear simples envolvendo o produto C x L, considerando-se o coeficiente linear igual a zero. Desse modo, a estimativa da área foliar de I. hederifolia pode ser feita pela fórmula Sf = 0,7583 x (C x L), ou seja, 75,83% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima, ao passo que, para I. nil, a estimativa da área foliar pode ser feita pela fórmula Sf = 0,6122 x (C x L), ou seja, 61,22% do produto entre o comprimento ao longo da nervura principal e a largura máxima da folha.