Performance evaluation of 3D computer vision techniques

This work presents the implementation and comparison of three different techniques of three-dimensional computer vision as follows: • Stereo vision - correlation between two 2D images • Sensorial fusion - use of different sensors: camera 2D + ultrasound sensor (1D); • Structured light The computer vision techniques herein presented took into consideration the following characteristics: • Computational effort ( elapsed time for obtain the 3D information); • Influence of environmental conditions (noise due to a non uniform lighting, overlighting and shades); • The cost of the infrastructure for each technique; • Analysis of uncertainties, precision and accuracy. The option of using the Matlab software, version 5.1, for algorithm implementation of the three techniques was due to the simplicity of their commands, programming and debugging. Besides, this software is well known and used by the academic community, allowing the results of this work to be obtained and verified. Examples of three-dimensional vision applied to robotic assembling tasks ("pick-and-place") are presented.

Alguns efeitos do fluometuron sobre o crescimento inicial de Bidens pilosa L.

Sementes de picão-preto (Bidens pilosa L.) foram germinadas em placas de petri sobre papel de filtro molhado com diferentes concentrações de fluometuron (0, 5, 25, 125 e 625 ppm). O ensaio foi conduzido em condições de laboratório, com variação de temperatura entre 24°C e 28°C e intensidade luminosa máxima de 600 lux e foi encerrado após sete dias (168 horas). O fluometuron diminuiu a germinabilidade e o comprimento da radídula e do hipocótilo, afetou o formato dos cotilédones e, nas concentrações mais elevadas, impediu a rejeição do pericarpo. Os efeitos observados não são atribuíveis a lesões bioquímicas do processo fotossintético.

Desenvolvimento e anatomia de plantas de carrapicho-beiço-de-boi (Desmodium canum (Gmel) Schinz et TheII) pré tratadas com trifluralin e fluchloralin

Sementes de carrapicho-beiço-de-boi (Desmodium canum) foram germinadas em placas de Petri, sobre papel de filtro, com diferentes concentrações de trifluralin e fluchloralin (0, 0,5, 2,5, 12,5 e 62,5 ppm). Após 28 dias nesse meio, as plântulas foram transferidas para vasos contendo solo sem herbicida, onde permaneceram até os 101 dias de desenvolvimento. O ensaio foi conduzido em condições de labora tório, com temperatura variando entre 25-28°C. Plantas com 101 dias de desenvolvimento, prétratadas com as concentrações mais baixas dos herbicidas, apresentaram-se atrofiadas e menos vigorosas quando comparadas com plantas testemunhas; nas mais elevadas, a maioria das plantas não sobreviveu aos tratamentos. A análise histológica do caule, ao nível do nó e entrenó, mostrou intensa desorganização dos tecidos, principalmente do tecido vascular.

Germinação das sementes de Conyza canadensis e Conyza bonariensis em função da qualidade de luz

Conyza canadensis e C. bonariensis são espécies invasoras cujo relato tem sido cada vez mais frequente, dada sua capacidade de desenvolvimento em áreas com palhada, sob sistema de semeadura direta (SSD). A luz é necessária para a germinação de diversas espécies de plantas daninhas, sendo considerado um fator de superação da dormência das sementes. A germinação de sementes sob SSD sofre o efeito da filtragem de comprimentos de onda pela palhada, que podem influenciar diretamente esse processo. O presente trabalho teve por objetivo estudar o efeito de diferentes filtros de luz sobre a germinação de sementes de C. canadensis e C. bonariensis. Foi realizado um experimento em que as sementes das espécies foram colocadas para germinar sobre papel mata-borrão umedecido com água, dentro de caixas gerbox transparentes envolvidas com filtros de luz azul, verde, vermelho, vermelho-distante, transparente e também em caixas de gerbox preta (ausência de luz). Foi avaliada a germinação aos cinco e 10 dias após a semeadura e no final desse período por mais 10 dias, com todos os tratamentos recebendo luz branca. As sementes de ambas as espécies sofrem significativamente o efeito da filtragem de comprimentos de onda, exceto o filtro vermelho, que proporcionou germinação superior à dos demais filtros, sendo inferior apenas ao transparente.

Atividade da celulase de fungos isolados do solo da Estação Ecológica de Juréia-Itatins, São Paulo, Brasil

Oitenta fungos filamentosos isolados do solo da Mata Atlântica da região conhecida como Banhado Grande, Estação Ecológica de Juréia-Itatins, São Paulo, Brasil, foram analisados para avaliar seus potenciais quanto a produção de celulases em resposta à presença de celulose, como única fonte de carbono, em meio de cultura. Foi utilizada a técnica de coloração com vermelho congo e determinada a atividades da celulase em papel de filtro (FPase) e em carboximetilcelulose (CMCase). Os fungos foram diferenciados quanto à atividade dessas enzimas, pois tais atividades variaram em relação ao tipo de substrato e à metodologia aqui utilizados. A melhor atividade CMCase (1,64 U) foi obtida com o cultivo de Trichoderma harzianum (V) em meio de farelo de trigo após cultivo por 4 dias, a 25 ºC. Os resultados obtidos não forneceram evidências para diferenciar qualquer linhagem que tivesse melhor atividade da celulase em relação às demais. Contudo, sugerem que estudos mais detalhados com as linhagens de Trichoderma: T. harzianum III e V, T. inhamatum I, T. longibrachiatum, T. pseudokoningii II e T. viride I, serão necessários para avaliar se estas são potencialmente boas produtoras de celulase, sob condições adequadas de cultivo.

Behavioral and physiological methods for early quantitative assessment of spinal cord injury and prognosis in rats

Methods for reliable evaluation of spinal cord (SC) injury in rats at short periods (2 and 24 h) after lesion were tested to characterize the mechanisms implicated in primary SC damage. We measured the physiological changes occurring after several procedures for producing SC injury, with particular emphasis on sensorimotor functions. Segmental and suprasegmental reflexes were tested in 39 male Wistar rats weighing 250-300 g divided into three control groups that were subjected to a) anesthesia, b) dissection of soft prevertebral tissue, and c) laminectomy of the vertebral segments between T10 and L1. In the lesion group the SC was completely transected, hemisected or subjected to vertebral compression. All animals were evaluated 2 and 24 h after the experimental procedure by the hind limb motility index, Bohlman motor score, open-field, hot-plate, tail flick, and paw compression tests. The locomotion scale proved to be less sensitive than the sensorimotor tests. A reduction in exploratory movements was detected in the animals 24 h after the procedures. The hot-plate was the most sensitive test for detecting sensorimotor deficiencies following light, moderate or severe SC injury. The most sensitive and simplest test of reflex function was the hot-plate. The hemisection model promoted reproducible moderate SC injury which allowed us to quantify the resulting behavior and analyze the evolution of the lesion and its consequences during the first 24 h after injury. We conclude that hemisection permitted the quantitation of behavioral responses for evaluation of the development of deficits after lesions. Hind limb evaluation scores and spontaneous exploration events provided a sensitive index of immediate injury effects after SC lesion at 2 and 24 h. Taken together, locomotion scales, open-field, and hot-plate tests represent reproducible, quantitatively sensitive methods for detecting functional deficiencies within short periods of time, indicating their potential for the study of cellular mechanisms of primary injury and repair after traumatic SC injury.

Bebida à base de extrato hidrossolúvel de arroz e soja

Com o objetivo de formular uma bebida de boa qualidade protéica e tendo boas características sensoriais, o arroz e a soja foram misturados nas proporções de 90:10; 80:20; 70:30; 60:40 e 50:50%, respectivamente, para o preparo de um extrato, no qual foi acrescentado o ácido cítrico (0,5%) e submetido à fervura por 15 min. Depois disso, foi adicionado açúcar (15%), obtendo-se, no final, uma bebida formulada. Através das análises químicas, foi verificado que houve um aumento no percentual protéico, de 0,77 a 1,40%, proporcional ao aumento de soja. Entretanto nas bebidas formuladas, contendo respectivamente, 20; 30 e 40% de soja, foram observados os melhores perfis de aminoácidos essenciais, sendo aquela com 30% considerada a superior. Já com 50% de soja nas bebidas formuladas, os aminoácidos sulfurados tendem a se tornar deficientes. Resultados da avaliação sensorial indicam que as bebidas formuladas, respectivamente, com 10; 20; 30 e 40% de soja, foram as de melhores aparência, sabor e corpo, sendo as de 20 e 30% de soja as mais preferidas pela equipe massal de provadores não treinados.

Características químicas, microbiológicas e sensoriais de leite de cabra congelado

O objetivo deste trabalho foi avaliar as modificações químicas, microbiológicas e sensoriais do leite caprino pasteurizado e congelado durante armazenamento por 90 dias. Foram realizadas análises para caracterização química da matéria prima utilizada nos experimentos (gordura, acidez Dornic, densidade, extrato seco total, pH e ácidos graxos livres-AGL) e caracterização microbiológica (contagem total, psicrotróficos, coliformes totais e fecais). Utilizou-se pasteurização lenta a 63°±1°C por 30 minutos para as amostras de leite seguido de armazenamento em freezer à temperatura de -18°C±1°C. Nos tempos 0, 30, 60 e 90 dias de congelamento foram efetuadas análises químicas (pH, acidez e AGL), microbiológicas (contagem total, psicrotróficos e coliformes) e sensoriais (sabor e aroma característico, sabor e odor estranho e aparência geral). Também, realizou-se análise sensorial do leite nos tempos zero e com 90 dias de armazenamento, após descongelamento e homogeneização em liquidificador por dois minutos. Foi observado que o congelamento prolongado do leite pasteurizado não alterou significativamente suas características químicas e microbiológicas. Apenas a acidez apresentou decréscimo significativo. No entanto, a qualidade do leite do ponto de vista sensorial apresentou modificações significativas, com perdas de sabor e aroma característicos e declínio acentuado da aparência geral durante o armazenamento. A homogeneização do leite em liquidificador, após o descongelamento melhorou a aparência geral e a aceitação do produto pela equipe de provadores.

Características de qualidade do suco polposo de cajá (Spondias lutea L.) obtido por extração mecânico-enzimática

Cajás (Spondias lutea L.), oriundas do município de Maranguape (CE - Brasil), em estádio de plena maturação foram processadas em escala-piloto para obtenção de suco integral através do processo de extração mecânico-enzimática. O produto final foi analisado com relação as suas características físico-químicas bem quanto ao perfil sensorial após estocagem de 120 dias à temperatura ambiente (28°C). A polpa foi tratada com 120 ppm de enzimas pectinolíticas (Pectinex Ultra SP-L) por 30 min, à temperatura de 25°C, o pH natural (2,98), seguido o processo mecânico de extração. Foi empregado como processo de preservação do suco integral o método "hot-fill" + aditivos. Segundo o ponto de vista estatístico as características físico-químicas permaneceram inalteradas ao longo de 120 dias, apresentando os seguintes valores médios: pH (2,78), sólidos solúveis (11,19 °Brix), acidez titulável total (1,46 g% de ácido cítrico), açúcares redutores (6,91 g% em glicose), taninos (77,36 mg% de ácido tânico), cor (0,125 em leitura de absorbância a 440 nm), pectina (0,12 g% em pectato de cálcio) e viscosidade (10,8 cps). A análise sensorial classificou o suco polposo como de "boa" e "muito boa", sendo que as maiores médias couberam aos parâmetros aparência, cor e sabor.

Utilização da farinha de jatobá (Hymenaea stigonocarpa Mart.) na elaboração de biscoitos tipo cookie e avaliação de aceitação por testes sensoriais afetivos univariados e multivariados

Este trabalho teve como objetivo investigar o aproveitamento da farinha de jatobá (Hymenaea stigonocarpa Mart) na produção de biscoitos tipo cookie. Inicialmente, foi feita a caracterização química da farinha de jatobá. Em seguida foram elaborados cookies com a proporção de farinha mista de trigo e de jatobá de 9:1 e adição de diferentes tipos de açúcares: açúcar mascavo, açúcar mascavo+mel, mel, frutose e açúcar refinado para a formulação controle. Os cookies foram avaliados nas suas características físicas e sensoriais. O grau de aceitação dos produtos elaborados e alguns produtos comerciais similares foram avaliados por consumidores potenciais do produto em duas regiões geográficas distintas: Campinas (SP) e Goiânia (GO). A farinha de jatobá apresentou teores de umidade na faixa de 8,44 a 10,9 g/100g e revelou a seguinte composição em base seca: proteínas 6,2±0,1 g/100g, lipídios 4,04±0,08 g/100g, cinzas 3,38±0,03 g/100g, fibra alimentar solúvel 12,6±0,4 g/100g, fibra alimentar insolúvel 36,4±0,3 g/100g, amido 3,1±0,1 g/100g e açúcares 34,28 g/100g. O cookie elaborado com farinha mista de trigo e jatobá e açúcar mascavo foi o mais aceito entre os produtos testados.

ANÁLISE DESCRITIVA QUANTITATIVA DA AGUARDENTE DE CANA DURANTE O ENVELHECIMENTO EM TONEL DE CARVALHO (Quercus alba L.)

Apesar da importância econômica e social da aguardente de cana brasileira, são ainda muito escassos os estudos sobre sua qualidade sensorial, porém as crescentes exigências do mercado, tem feito crescer a preocupação com a qualidade dessa bebida. A aguardente de cana é muito apreciada por seu aroma e sabor característicos, que podem ainda melhorar pelo envelhecimento em recipientes de madeira. O complexo processo que ocorre durante o envelhecimento depende além de vários fatores, do tipo de madeira empregada, do tempo de maturação e obviamente da qualidade inicial do destilado. A análise descritiva quantitativa, metodologia muito aplicada na caracterização dos atributos sensoriais de alimentos e bebidas, foi utilizada neste trabalho para estudar o perfil sensorial da aguardente de cana, durante o envelhecimento, em toneis de carvalho. Nesse sentido, foram analisadas amostras de aguardente envelhecidas durante zero, 12, 24, 36 e 48 meses em um tonel de carvalho de 200 litros e duas amostras comerciais, sendo uma delas envelhecida. Dezesseis provadores pré-selecionados através de testes triangulares e análise sequencial, geraram pelo método rede (Kelly's Repertory Grid Method), os termos descritores das aguardentes. Após a etapa de treinamento, foram selecionados 10 provadores com base em seu poder de discriminação, repetibilidade e concordância com a equipe no uso de escalas. As amostras foram então apresentadas e avaliadas pelos provadores, em cabines individuais de forma monádica, com quatro repetições. Os resultados obtidos foram submetidos à análise de variância, teste de médias de Tukey e à Análise de Componentes Principais. Os termos descritores escolhidos em consenso pelos membros da equipe sensorial foram: coloração amarela, aroma alcoólico, aroma de madeira, aroma de baunilha, doçura inicial, doçura residual, sabor alcóolico inicial, sabor alcóolico residual, sabor de madeira inicial, sabor de madeira residual, sabor agressivo, adstringente e ácido. Os resultados obtidos revelaram mudanças significativas (p£0,05) das características sensoriais da aguardente ao longo do envelhecimento. Após 48 meses em tonel de carvalho, a bebida apresentou aroma de madeira, doçura inicial e residual, aroma de baunilha, coloração amarela, gosto inicial e residual de madeira pronunciados, sendo os descritores o aroma alcoólico, agressividade, sabor inicial e residual de álcool, significativamente inferiores aos das demais amostras.

ESTABILIDADE DO MOLHO DE TOMATE EM DIFERENTES EMBALAGENS DE CONSUMO

O presente estudo teve como objetivo avaliar a estabilidade do molho de tomate em diferentes embalagens de consumo (vidro, metálica e cartonada), após simulação de transporte e estocagem a 23 e 35oC, por um período 240 dias ao abrigo da luz. O parâmetro de cor avaliado separadamente não influenciou significativamente a perda de qualidade dos produtos a 23oC, mas teve influência significativa à 35oC. O molho de tomate acondicionado na embalagem cartonada apresentou maior perda de cor em relação às demais, devido às características intrínsecas deste tipo de embalagem, sobretudo sua maior permeabilidade ao oxigênio, provocando um maior escurecimento e a conseqüente redução na vida útil do produto. Considerando-se este aspecto, a taxa de deterioração da cor na embalagem cartonada, comparativamente às demais foi, em termos médios, cerca de 1,7 e 1,9 vezes superior às embalagens metálicas e de vidro, nas temperaturas de 23 e 35oC, respectivamente. O parâmetro sensorial mais crítico e utilizado como indicativo da vida útil foi a perda de qualidade (PQ), uma vez que englobou as alterações de cor e sabor do produto. O molho acondicionado na embalagem cartonada apresentou valores de PQ entre 3,5 e 4,1 vezes superior aos valores obtidos para o produto nas embalagens de vidro e metálica à 23oC, respectivamente. Na temperatura de 35oC, as taxas foram 2,1 e 1,6 vezes superiores, respectivamente. De forma geral, as embalagens de vidro e metálicas apresentaram um desempenho similar entre si, com melhores características de proteção ao produto, devido à barreira oferecida quanto à entrada de oxigênio.

COMPARAÇÃO DAS PROPRIEDADES REOLÓGICAS DA MASSA DE CACAU TORRADA CONVENCIONALMENTE E POR MICROONDAS

Foram comparados, em termos de viscosidade, os efeitos de dois tipos de torração de cacau: convencional, em forno elétrico rotativo e por microondas, em protótipo de forno rotativo contínuo (2450MHz). O cacau foi torrado tanto em amêndoas inteiras quanto fragmentadas em "nibs" nos dois equipamentos. A variável do tratamento por microondas foi a densidade de potência aplicada às amêndoas inteiras (254,45 a 290,80 Wh/kg) e aos "nibs" (227,27 a 262,23 Wh/kg), com tempo de residência constante (10 min). A variável do tratamento convencional foi o tempo de torração das amêndoas (40 a 44 min) e dos "nibs" (34 a 38 min), com temperatura na camisa do forno constante (150°C). A viscosidade foi medida em reômetro Brookfield (mod. RV-DVIII) a 40°C. A viscosidade plástica das amostras torradas em microondas foi, em geral, menor que a daquelas torradas em forno elétrico rotativo. As amostras torradas em fragmentos ("nibs") também apresentaram menor viscosidade em relação àquelas torradas em amêndoas inteiras em forno elétrico. Quando o tratamento foi por microondas, a viscosidade das amostras obtidas de amêndoas torradas inteiras foi menor que a das amostras torradas em "nibs". A análise sensorial realizada com três especialistas mostrou que o sabor das amostras torradas em microondas foi similar ao do "líquor" obtido da torração convencional, levando em consideração a redução de tempo deste novo processo.

MÉTODOS ESTATÍSTICO-SENSORIAIS PARA "OTIMIZAR" ABSORÇÃO DE ÁGUA EM SOJA DURANTE A MACERAÇÃO

Soja é comumente macerada em água em etapas iniciais de processos produtivos para obtenção de seus produtos. Para tornar mais econômicos estes processos de produção, torna-se necessário otimizar o tempo de absorção de água (tempo mínimo para se atingir absorção máxima), no entanto, esta otimização nem sempre é possível pelos métodos tradicionais. Assim, este trabalho determinou os tempos "ótimos" (em horas) de absorção através de métodos estatístico-sensoriais, em que estão embutidas noções de erro e sensoriais. Uma equipe de julgadores e, paralelamente, um especialista em análise de dados experimentais, determinaram pontos "ótimos" em curvas de absorção através de experimentos de visualização. Vinte cultivares de soja cultivadas no Brasil foram avaliadas pelo especialista e pela equipe em três formas de apresentação visual de dados. Consistência de 80,43% foi obtida entre as avaliações procedentes dos dois gráficos de conjuntos de pontos nos julgamentos da equipe, e de 83,22 % nestes mesmos gráficos nos julgamentos do especialista. A consistência entre julgamentos da equipe e do especialista nestes dois tipos de gráficos foi de 77,01 % e 83,22%. Não houve diferença significativa de eficiência entre julgamentos do especialista e da equipe em termos de erros quadráticos relativos. Houve divergência no julgamento da cultivar MSBR-21 (Buriti); o especialista julgou que foi atingida absorção no período observado de 14 horas, enquanto que a equipe discordou. Segundo a equipe, as cultivares OCEPAR-4, Davis e IAC-12 apresentaram os menores tempos de absorção para atingir saturação (de aproximadamente 7,5 a 9,5h), enquanto que FT-2, MSBR-21 (Buriti) e Bragg apresentaram os maiores (>14h), ou seja, não saturaram.

TEORES DE ENXOFRE E ACEITABILIDADE DE AGUARDENTES DE CANA BRASILEIRAS

Considerando-se as indesejáveis características sensoriais dos compostos sulfurados e o papel negativo que podem representar na qualidade sensorial das aguardentes, foi realizado um estudo para verificar uma possível correlação entre os teores de enxofre presentes em amostras de aguardentes de cana e sua qualidade sensorial. Nesse sentido foram determinados os teores de enxofre de sete amostras de aguardentes de cana, sendo quatro adquiridas no comércio local, e três obtidas em laboratório, utilizando-se alambiques de cobre, de aço inoxidável e de alumínio. As amostras foram então submetidas a testes de aceitabilidade quanto ao aroma, sabor e impressão global, realizados por uma equipe de 30 provadores, em cabines individuais, utilizando-se escala hedônica de nove centímetros. Os resultados assim obtidos após serem submetidos à análise de variância, ao teste de médias de Tukey e à análise de regressão, revelaram haver correlação negativa significativa (p£ 0,05) entre os teores de enxofre e a aceitabilidade das amostras de aguardentes, em relação a todas as características avaliadas, ressaltando o papel negativo representado pelos compostos sulfurados presentes nas aguardentes de cana e indicando ser o método de Ni Raney uma possível opção a ser adotada no controle de qualidade das aguardentes de cana.