77 resultados para Robô móvel não-holonômico


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Um equipamento denominado "Unidade Móvel de Ensaio da Barra de Tração - UMEB", foi desenvolvido na FCA/UNESP de Botucatu para realizar ensaios de tratores em solo agrícola. Construída a partir de um reboque ("trailer"), a UMEB foi adaptada para servir como carro dinamométrico instrumentado, utilizado na avaliação do desempenho de tratores submetidos a ensaios na barra de tração. Sua massa total é de 10.500 kg sustentados por um conjunto de seis rodados pneumáticos. Ensaios de campo mostraram que a UMEB proporcionou força de tração acima de 35 kN, mantendo-a constante, em diferentes condições de superfície do solo, mesmo quando a velocidade de deslocamento foi modificada.

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OBJETIVO: avaliar diferenças gasométricas dos pacientes traumatizados graves que necessitaram de intubação orotraqueal no atendimento pré-hospitalar. MÉTODOS: foram colhidas amostras de sangue dos pacientes que necessitaram de manejo de via aérea no início do atendimento pré-hospitalar e ao dar entrada na Unidade de Urgência. Foram analisados: pH, pressão arterial de CO2 (PaCO2), pressão arterial de O2 (PaO2), excesso de base (BE), saturação da hemoglobina por O2 (satO2) e a relação PaO2 e a fração inspirada de O2 (PaO2/FiO2). RESULTADOS: houve significância estatística entre as diferenças das médias entre os dados coletados no local do sinistro e na entrada da UUE na Frequência respiratória (p=0,0181), na Escala de Coma de Glasgow (p=0,0084), na pressão parcial arterial de oxigênio (PaO2; p<0,0001) e na saturação da hemoglobina pelo oxigênio (p=0,0018). CONCLUSÃO: a intubação orotraqueal altera os parâmetros PaO2 e saturação de oxigênio pela hemoglobina. Não houve diferença nos parâmetros metabólicos (pH, Bicarbonato e excesso de base). Na análise dos parâmetros hemogasométricos dos sobreviventes e não sobreviventes observou-se diferença estatística entre o PaO2, saturação de oxigênio pela hemoglobina e excesso de base.

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The present work studied the pollinic characteristics of 22 species of Vernonanthura from Southeast Brazil. The pollen grains were acetolysed, measured, described and ilustrated under light, scanning and transmission electron microscopy. Based on the results, Vernonanthura was considered an euripolinic genus as pollen grains presented distinctive characteristics, mainly related to the ornamentation, the size and apertures of the pollen grains, which may serve as a further tool in the delimitation of the species.

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INTRODUÇÃO: A avaliação do papel epidemiológico de Aedes albopictus no Estado de São Paulo está sendo investigado com base em suas características biológica e ecológica. Nessa linha objetivou-se determinar a atividade hematófaga dessa espécie, tendo como parâmetros a posição estacionária e em movimento do homem utilizado como isca. MATERIAL E MÉTODO: A pesquisa foi desenvolvida numa chácara localizada na zona periurbana da cidade de Tremembé, Vale do Paraíba, Estado de São Paulo, Brasil. Aedes albopictus foi capturado sob duas modalidades técnicas de isca humana: uma correspondeu a período de 24 horas ininterruptas, com os coletores em ponto único, e outra, de duas horas, com os coletores visitando, por 5 min, 48 pontos, distando 10 m entre si, nos períodos da manhã e tarde. Ambas foram executadas mensalmente durante 12 meses (1989/90). RESULTADOS: As 24 capturas realizadas renderam 637 fêmeas de Ae.albopictus, sendo 54 (8,4%) e 583 (91,6%), respectivamente, para posição estacionário e móvel, do coletor. Fez-se análise sobre a influência da mobilidade do hospedeiro como estímulo atrativo para esta espécie. A atividade horária detectada foi diurna, com picos às 6:00h, entre 13 e 14h, e o maior das 16 às 17 horas. A abundância de adulto correspondeu às estações verão/outono, mas na modalidade de coleta móvel a presença das fêmeas foi prolongada por todo o ano. A chuva e temperatura foram fatores de análise pelas suas correlações com a abundância e redução dos adultos de Ae.albopictus. CONCLUSÃO: Demonstrou-se ser complexa a influência de fatores endógenos e exógenos na prática da hematofagia de Aedes albopictus. Contudo pareceu claro que o comportamento desta prática, nas modalidades estudadas, demonstrou vôo direcional ao hospedeiro num raio supostamente pequeno, e vôo apetente, menos significativo, demonstrado pela posição estacionária do coletor. Atividade de hematofagia foi essencialmente diurna podendo ocorrer durante todo o ano.

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OBJETIVO: Analisar magnitude e evolução temporal de homicídios na população masculina, segundo divisão geopolítica. MÉTODOS: Foi realizado estudo do tipo ecológico, no qual se efetuou uma análise de série temporal utilizando-se as técnicas de média móvel e análise de regressão. Foi estudada a população masculina de 15 a 49 anos de idade, residente no estado de Pernambuco, Brasil. A fonte de dados utilizada para os óbitos foi o Sistema de Informação em Mortalidade do Ministério da Saúde. Para a população, foram usados os dados dos censos de 1980, 1991 e a contagem populacional de 1996 da Fundação Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística. Para os anos intercensitários, as populações foram estimadas por interpolação e, para os anos de 1997 e 1998, por projeção, usando-se o método geométrico. RESULTADOS: Na década de 1980, houve crescimento mais elevado (390%) nas taxas de homicídios em Recife, capital do estado de Pernambuco. Na década de 90, o maior crescimento ocorreu na região metropolitana (68,5%), sugerindo disseminação da violência da capital em direção aos demais municípios da grande Recife. A tendência das taxas de homicídios apresentou comportamento de crescimento linear no interior do estado. Já na capital e região metropolitana, esse comportamento caracterizou-se por um crescimento exponencial. O percentual de homicídios por arma de fogo a partir de 1984 apresentou-se acima de 50% nas três áreas estudadas. CONCLUSÕES: A evolução dos homicídios nas três áreas estudadas revela um crescimento diferenciado e ressalta que embora seja o mesmo fenômeno -- homicídio masculino --, as dinâmicas geradoras desse processo possuem especificidades entre esses espaços mais urbanos e o interior que devem ser levadas em consideração no desenvolvimento de políticas públicas regionalizadas de assistência às vítimas e de prevenção desses eventos.

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OBJETIVO: Investigar os efeitos causados pela poluição atmosférica na morbidade por doenças respiratórias em crianças entre 1999 e 2000. MÉTODOS: Foram obtidos os dados diários de atendimentos por doenças respiratórias para crianças em unidades de saúde no Sistema Único de Saúde (SUS) no município de Curitiba, PR, Brasil. Níveis diários de material particulado, fumaça, dióxido de nitrogênio e ozônio foram obtidos com o Instituto Ambiental do Paraná e Instituto de Tecnologia para o Desenvolvimento, organização não governamental. Dados diários de temperatura e umidade relativa do ar foram fornecidos pelo Instituto Nacional de Meteorologia. Para verificar a relação existente entre doenças respiratórias e poluição atmosférica, utilizou-se o modelo aditivo generalizado de regressão de Poisson, tendo como variável dependente o número diário de atendimentos por doenças respiratórias e, como variáveis independentes, as concentrações médias diárias dos poluentes atmosféricos. A análise foi ajustada para sazonalidade de longa duração (número de dias transcorridos), sazonalidade de curta duração (dias da semana), temperatura mínima e umidade média. O nível de significância alfa=5% foi adotado em todas as análises . RESULTADOS: Todos os poluentes investigados apresentaram efeitos sobre as doenças respiratórias de crianças. Um aumento de 40,4 µg/m³ na média móvel de três dias de fumaça esteve associado a um aumento de 4,5% (IC 95% 1,5; 7,6) nas consultas por doenças respiratórias de crianças. CONCLUSÕES: Os resultados sugerem que a poluição atmosférica promove efeitos adversos para a saúde das crianças, mesmo quando os níveis dos poluentes estão aquém do que determina a legislação.

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OBJETIVO: Analisar a associação entre exposição diária à poluição do ar e função respiratória de escolares. MÉTODOS: Estudo de painel com uma amostra aleatória de 118 escolares (seis a 15 anos de idade) da rede pública do Rio de Janeiro (RJ), residentes até 2 km do local do estudo. Dados sobre características das crianças foram obtidos por questionário, incluindo o International Study of Asthma and Allergies in Childhood. Exames diários de pico de fluxo foram realizados para medir a função respiratória. Dados diários dos níveis de PM10, SO2, O3, NO2 e CO, temperatura e umidade foram fornecidos por um monitor móvel. As medidas repetidas de função respiratória foram associadas aos níveis dos poluentes por meio de modelo multinível ajustado por tendência temporal, temperatura, umidade do ar, exposição domiciliar ao fumo, ser asmático, altura, sexo, peso e idade das crianças. RESULTADOS: O pico de fluxo expiratório médio foi 243,5 l/m (dp=58,9). A menor média do pico de fluxo expiratório foi 124 l/m e a maior 450 l/m. Para o aumento de 10 µg/m³ de PM10 houve uma diminuição de 0,34 l/min na média do pico de fluxo no terceiro dia. Para o aumento de 10 µg/m³ de NO2 houve uma diminuição entre 0,23 l/min a 0,28 l/min na média do pico de fluxo após a exposição. Os efeitos do CO e do SO2 no pico de fluxo dos escolares não foram estatisticamente significativos. O O3 apresentou um resultado protetor: o aumento de 10 µg/m³ de O3 estaria associado, um dia depois da exposição, a aumento de 0,2 l/min na média da função respiratória. CONCLUSÕES: Mesmo dentro de níveis aceitáveis na maior parte do período, a poluição atmosférica, principalmente o PM10 e o NO2, esteve associada à diminuição da função respiratória de crianças residentes no Rio de Janeiro.

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OBJETIVO: Descrever características sociodemográficas e analisar a tendência temporal da mortalidade de motociclistas traumatizados em acidentes de transporte. MÉTODOS: Estudo de séries temporais com dados de 580 óbitos de motociclistas do Distrito Federal, de 1996 a 2007, obtidos do Sistema de Informações sobre Mortalidade. Foram calculadas as taxas de mortalidade específicas segundo idade e sexo, as taxas padronizadas (método direto) e a razão de óbitos por frota (motocicletas). A média móvel centralizada da taxa padronizada de mortalidade de homens foi calculada para o período de três anos e um modelo de regressão linear foi construído para estudar a evolução temporal da mortalidade. Para calcular o incremento anual da taxa de mortalidade padronizada utilizou-se o método joinpoint (ponto de inflexão). RESULTADOS: A maior parte dos motociclistas mortos era do sexo masculino, (94,3%), pardo (71,0%) e tinha entre 20 e 39 anos (73,8%). A taxa padronizada de mortalidade de motociclistas (homens) residentes foi de 1,9 para 7,2 óbitos/100 mil homens entre 1996 e 2007. Entre 1998 e 2007, a razão de óbitos por frota passou de 2,0 óbitos/10 mil motocicletas para 10,0 óbitos/10 mil motocicletas entre os homens. Estimou-se incremento anual de 0,48 óbito/100 mil homens (IC95% 0,31;0,65; p < 0,001). O incremento percentual anual da taxa padronizada de mortalidade para o sexo masculino foi de 36,2% no período 1998-2007 (IC 95% 21,2%;53,2%; p < 0,05). CONCLUSÕES: A taxa de mortalidade de motociclistas decorrente de acidentes de transporte aumentou expressivamente. Esse aumento é explicado apenas em parte pelo aumento da frota de motocicletas. Características individuais dos condutores, bem como as condições locais do tráfego, necessitam ser investigadas para o planejamento de políticas preventivas.

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Gamidactylus bryconissp. n. foi coletada nas fossas nasais de Brycon pellegrinie Β. melanopterus.A nova espécie é semelhante a Gamidactylus jaraquensis,por possuir antena com espinhos móvel distal no terceiro segmento e garra terminal, além de um par de retroestiletes laterais móveis, no primeiro somito torácico. Difere da espécie já conhecida no comprimento e forma dos retroestiletes e na ornamentação das pernas.

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Gamidactylus hopliussp, n. foi coletada nas fossas nasais de Hoplias maiabaricus.A nova espécie é semelhante a Gamidactylus jaraquensise a Gamidactylus bryconis,por possuir antena com uma garra terminal e um espinho móvel subterminal no terceiro segmento, além de um par de fortes retroestiletes laterais móveis, no primeiro somito toracico. Difere das duas espécies conhecidas na forma e posição dos retroestiletes e na ornamentação das pernas.

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Os tumores cardíacos primários do coração são raros, com uma prevalência entre 0,0017% e 0,19% dos estudos de autópsia não selecionados. Cerca de 75% são tumores benignos e quase a metade são mixomas. Os restantes se dividem entre rabdomiomas, lipomas e fibroelastomas. Os mixomas são os tumores cardíacos mais comuns na idade adulta e os rabdomiomas, os mais comuns da população pediátrica. O fibroelastoma papilífero (FEP) é um tumor benigno do coração, relativamente raro, correspondendo a aproximadamente 8% dos tumores cardíacos. São os que mais comumente acometem as valvas cardíacas¹. No passado, consistiam de achados de necropsia ou eram encontrados em procedimentos cirúrgicos ao acaso. O diagnóstico in vivo era esporádico². Com o aprimoramento das técnicas de ecocardiografia, o FEP tem sido diagnosticado com maior freqüência. São, geralmente, descritos como uma massa móvel, pedunculada, bem delimitada e com predileção pelo endocárdio valvar. A proposta terapêutica, quando pedunculados, é a ressecção cirúrgica, visando a prevenção de fenômenos embólicos cerebrais, pulmonares, coronarianos ou periféricos1,3. Serão apresentados cinco casos diagnosticados em nossa instituição, no período de agosto de 1995 a junho de 2004.

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Descrevemos o caso de um paciente de 67 anos, portador de doença arterial coronariana obstrutiva, o qual, em avaliação pré-operatória para cirurgia de herniorrafia inguinal, realizou ecocardiograma demonstrando um volumoso tumor em átrio esquerdo, móvel, não-obstrutivo, com pedículo proveniente da veia pulmonar superior direita. O paciente realizou cineangiocoronariografia com ventriculografia esquerda, evidenciando lesão obstrutiva grave em terço médio da artéria descendente anterior, moderada em terço proximal da artéria circunflexa, no local de saída do primeiro ramo marginal, e coronária direita com lesão não-obstrutiva em terço distal. Havia, ainda, disfunção ventricular esquerda moderada. O paciente foi então submetido a cirurgia para retirada do tumor e revascularização do miocárdio. O exame histopatológico mostrou tratar-se de um mixoma.

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A utilização de sistemas robóticos em cirurgia cardíaca visa à diminuição do trauma operatório. A revascularização do miocárdio totalmente endoscópica, assistida por robô DaVinci (Intuitive Surgical, Sunnyvale, Califórnia) é factível e seu aprendizado deve ser realizado em etapas. O primeiro passo é o preparo da artéria torácica interna esquerda, já por via totalmente endoscópica. O caso apresentado propõe a dissecção da artéria torácica interna direita por esternotomia completa. Propõe um novo passo rumo ao procedimento completamente endoscópico, visando à diminuição de lesões decorrentes da curva de aprendizado.The use of robotic systems in cardiac surgeries aims at decreasing the surgical trauma.

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FUNDAMENTO: A principal causa de óbitos na cidade de São Paulo (SP) é por eventos cardíacos. Em hospitais periféricos de São Paulo estima-se a mortalidade hospitalar no infarto agudo entre 15% e 20%, pelas dificuldades existentes. OBJETIVO: Descrever a mortalidade intra-hospitalar do Infarto Agudo do Miocárdio com Supradesnivelamento de ST (IAMCSST) de pacientes admitidos via ambulância ou hospitais periféricos, como resultado da organização de uma estruturada rede de treinamento. MÉTODOS: Equipes de quatro prontos-socorros (Ermelino Matarazzo, Campo Limpo, Tatuapé e Saboya) e das ambulâncias avançadas do Serviço de Atendimento Móvel de Urgência (Samu) foram treinadas para uso de tenecteplase (TNK) ou para encaminhamento para angioplastia primária. Uma central de leitura de eletrocardiogramas foi usada quando necessário. Após uso de trombolítico, um hospital terciário recebia o paciente que era submetido a cinecoronariografia imediata (trombólise sem sucesso) ou entre 6 e 24 h, caso estável. Variáveis quantitativas, qualitativas foram avaliadas em análise uni e multivariável. RESULTADOS: De janeiro 2010 a junho 2011, 205 pacientes consecutivos utilizaram a rede de atendimento, ocorrendo 87 infartos de parede anterior, 11 bloqueios de ramo esquerdo, 14 bloqueios atrioventricular total, e em 14 houve reanimação pós-parada cardiorrespiratória inicial. A mortalidade intra-hospitalar foi de 6,8% (14 casos), a maioria por choque cardiogênico, um por acidente vascular encefálico hemorrágico e um por sangramento. CONCLUSÃO: A organização em instituições públicas de uma rede de tratamento, envolvendo diagnóstico, reperfusão, transporte imediato e hospital de retaguarda resultou em melhora imediata dos resultados de IAMCSST.