Evaluating the Impact of the Number of Access Points in Mobile Robots Localization Using Artificial Neural Networks

Localization is information of fundamental importance to carry out various tasks in the mobile robotic area. The exact degree of precision required in the localization depends on the nature of the task. The GPS provides global position estimation but is restricted to outdoor environments and has an inherent imprecision of a few meters. In indoor spaces, other sensors like lasers and cameras are commonly used for position estimation, but these require landmarks (or maps) in the environment and a fair amount of computation to process complex algorithms. These sensors also have a limited field of vision. Currently, Wireless Networks (WN) are widely available in indoor environments and can allow efficient global localization that requires relatively low computing resources. However, the inherent instability in the wireless signal prevents it from being used for very accurate position estimation. The growth in the number of Access Points (AP) increases the overlap signals areas and this could be a useful means of improving the precision of the localization. In this paper we evaluate the impact of the number of Access Points in mobile nodes localization using Artificial Neural Networks (ANN). We use three to eight APs as a source signal and show how the ANNs learn and generalize the data. Added to this, we evaluate the robustness of the ANNs and evaluate a heuristic to try to decrease the error in the localization. In order to validate our approach several ANNs topologies have been evaluated in experimental tests that were conducted with a mobile node in an indoor space.

Le personnage de la femme-artiste chez l'écrivain polonaise Narcyza Żmichowska (1819-1876) : Helusia héritière de Corinne de Mme de Staël et de Consuelo de George Sand

Si les hommes bénéficient d’emblée de mythes (Pygmalion, Orphée) qui légitiment et motivent leur créativité, il faut attendre Corinne (1807) de Mme Staël et Consuelo (1842) de George Sand pour que le mythe de la femme créatrice trouve enfin, dans la littérature européenne, à se concrétiser et à se développer sous la forme de Künstlerromane féminins. Corinne la poétesse et Consuelo la cantatrice sont devenues des exemples littéraires non seulement pour les femmes victoriennes, comme le montre par exemple le livre de Linda Lewis intitulé Germaine de Staël, George Sand and the Victorian Woman Artist, mais également pour les femmes polonaises issues des classes favorisées - qui lisaient d’ailleurs couramment en français. En effet, même si elles ont été officiellement décriées par la critique conservatrice polonaise pour leur « immoralité », George Sand et Mme de Staël ont été lues, bien lues et même beaucoup lues par leurs contemporaines polonaises - comme le témoigne la correspondance de ces dernières, dans laquelle elles ont moins de peine à se livrer. Le thème de la femme artiste déchirée entre la carrière publique et la vie privée, tel qu’il est représenté dans Corinne et dans Consuelo, a en particulier attiré toute leur attention et suscité chez les femmes écrivains le désir d’apporter de nouvelles manières de résoudre ce conflit. Dans cet article, le Künstlerinroman polonais Książka Pamiątek (Livre des souvenirs, 1846) de Narcyza Żmichowska fait l’objet d’une analyse comparative détaillée avec les deux Künstlerinromane français dont par ailleurs il se réclame.