Wohlfahrtswirkung und Freizeitnutzung von öffentlichem Grün am Beispiel der Stadtparks in Mainz

Die vorliegende Arbeit untersucht die Wohlfahrtswirkung und die Freizeitnutzung des öffentlichen Grüns durch die einheimische Bevölkerung in Mainz am Beispiel von Volkspark, Stadtpark und Hartenbergpark und formuliert relevante Folgerungen für die Planung zur Verbesserung des Freizeitwertes. Zunächst wurde der aktuelle Stellenwert des öffentlichen Grüns für die Freizeit analysiert. Dies erfolgte im Rahmen einer Umfrage mit geschlossenen Fragebögen. In Mainz besteht ein großer Bedarf an öffentlichem Grün. Die Grünausstattung wird von der Stadtbevölkerung nur zurückhaltend beurteilt. Einen besonderen Stellenwert für die Freizeit nehmen ausgedehnte Parkanlagen und Wälder ein; dies muss in der Freizeitplanung für Mainz berücksichtigt werden.Die Freizeitnutzung der Besucher der drei Parks wurde durch eine Fragebogenaktion direkt vor Ort ermittelt. Außerdem wurde an verschiedenen Tagen die Besucherfrequenz erhoben. Es wurde das Besucherverhalten bezüglich Verkehrsmittel, Entfernung des Wohnortes, Dauer und Häufigkeit der Besuche analysiert. Darüber hinaus wurde die Zufriedenheit der Besucher mit den Parks bezüglich verschiedener Einrichtungen und der Grüngestaltung untersucht.Die Besucherfrequenz wurde an drei verschiedenen Tagen von 9-19 Uhr in jedem der drei Parks erhoben. Mit Hilfe dieser Daten wurde die Anzahl der Besucher am Tage erhoben, und die Besuchergruppen bezüglich Alter und Gruppengröße erfasst.Im Unterschied zu früheren Studien anderer Parks benutzen immer mehr Besucher das Auto zum Erreichen des Parks, und immer weniger Besucher kommen zu Fuß. Nachmittags werden die Parks am stärksten frequentiert.Alle drei Parks werden überwiegend von Mainzern besucht. Der beachtliche Besucheranteil von außerhalb der Stadt Mainz in Volkspark und Stadtpark gegenüber dem Hartenbergpark weist auf die überregionale Bedeutung beider Parks hin. Aus den Ergebnissen wurden planungsrelevante Folgerungen für die Ausstattung abgeleitet. Verbesserungswürdig erscheint besonders der Volkspark, dessen nördliche Hälfte durch mangelhafte Ausstattung nur wenig genutzt wird, seine südliche Hälfte, auf welche sich die gesamte Ausstattung konzentriert, wird stark frequentiert. Mit Hilfe der aus den Untersuchungen abgeleiteten Folgerungen erhalten die Planungsträger im Bereich der Freizeitnutzung aktuelle Entscheidungsgrundlagen.

Efficient parallel proximity queries and an application to highly complex motion planning problems with many narrow passages

In vielen Bereichen der industriellen Fertigung, wie zum Beispiel in der Automobilindustrie, wer- den digitale Versuchsmodelle (sog. digital mock-ups) eingesetzt, um die Entwicklung komplexer Maschinen m ̈oglichst gut durch Computersysteme unterstu ̈tzen zu k ̈onnen. Hierbei spielen Be- wegungsplanungsalgorithmen eine wichtige Rolle, um zu gew ̈ahrleisten, dass diese digitalen Pro- totypen auch kollisionsfrei zusammengesetzt werden k ̈onnen. In den letzten Jahrzehnten haben sich hier sampling-basierte Verfahren besonders bew ̈ahrt. Diese erzeugen eine große Anzahl von zuf ̈alligen Lagen fu ̈r das ein-/auszubauende Objekt und verwenden einen Kollisionserken- nungsmechanismus, um die einzelnen Lagen auf Gu ̈ltigkeit zu u ̈berpru ̈fen. Daher spielt die Kollisionserkennung eine wesentliche Rolle beim Design effizienter Bewegungsplanungsalgorith- men. Eine Schwierigkeit fu ̈r diese Klasse von Planern stellen sogenannte “narrow passages” dar, schmale Passagen also, die immer dort auftreten, wo die Bewegungsfreiheit der zu planenden Objekte stark eingeschr ̈ankt ist. An solchen Stellen kann es schwierig sein, eine ausreichende Anzahl von kollisionsfreien Samples zu finden. Es ist dann m ̈oglicherweise n ̈otig, ausgeklu ̈geltere Techniken einzusetzen, um eine gute Performance der Algorithmen zu erreichen.rnDie vorliegende Arbeit gliedert sich in zwei Teile: Im ersten Teil untersuchen wir parallele Kollisionserkennungsalgorithmen. Da wir auf eine Anwendung bei sampling-basierten Bewe- gungsplanern abzielen, w ̈ahlen wir hier eine Problemstellung, bei der wir stets die selben zwei Objekte, aber in einer großen Anzahl von unterschiedlichen Lagen auf Kollision testen. Wir im- plementieren und vergleichen verschiedene Verfahren, die auf Hu ̈llk ̈operhierarchien (BVHs) und hierarchische Grids als Beschleunigungsstrukturen zuru ̈ckgreifen. Alle beschriebenen Verfahren wurden auf mehreren CPU-Kernen parallelisiert. Daru ̈ber hinaus vergleichen wir verschiedene CUDA Kernels zur Durchfu ̈hrung BVH-basierter Kollisionstests auf der GPU. Neben einer un- terschiedlichen Verteilung der Arbeit auf die parallelen GPU Threads untersuchen wir hier die Auswirkung verschiedener Speicherzugriffsmuster auf die Performance der resultierenden Algo- rithmen. Weiter stellen wir eine Reihe von approximativen Kollisionstests vor, die auf den beschriebenen Verfahren basieren. Wenn eine geringere Genauigkeit der Tests tolerierbar ist, kann so eine weitere Verbesserung der Performance erzielt werden.rnIm zweiten Teil der Arbeit beschreiben wir einen von uns entworfenen parallelen, sampling- basierten Bewegungsplaner zur Behandlung hochkomplexer Probleme mit mehreren “narrow passages”. Das Verfahren arbeitet in zwei Phasen. Die grundlegende Idee ist hierbei, in der er- sten Planungsphase konzeptionell kleinere Fehler zuzulassen, um die Planungseffizienz zu erh ̈ohen und den resultierenden Pfad dann in einer zweiten Phase zu reparieren. Der hierzu in Phase I eingesetzte Planer basiert auf sogenannten Expansive Space Trees. Zus ̈atzlich haben wir den Planer mit einer Freidru ̈ckoperation ausgestattet, die es erlaubt, kleinere Kollisionen aufzul ̈osen und so die Effizienz in Bereichen mit eingeschr ̈ankter Bewegungsfreiheit zu erh ̈ohen. Optional erlaubt unsere Implementierung den Einsatz von approximativen Kollisionstests. Dies setzt die Genauigkeit der ersten Planungsphase weiter herab, fu ̈hrt aber auch zu einer weiteren Perfor- mancesteigerung. Die aus Phase I resultierenden Bewegungspfade sind dann unter Umst ̈anden nicht komplett kollisionsfrei. Um diese Pfade zu reparieren, haben wir einen neuartigen Pla- nungsalgorithmus entworfen, der lokal beschr ̈ankt auf eine kleine Umgebung um den bestehenden Pfad einen neuen, kollisionsfreien Bewegungspfad plant.rnWir haben den beschriebenen Algorithmus mit einer Klasse von neuen, schwierigen Metall- Puzzlen getestet, die zum Teil mehrere “narrow passages” aufweisen. Unseres Wissens nach ist eine Sammlung vergleichbar komplexer Benchmarks nicht ̈offentlich zug ̈anglich und wir fan- den auch keine Beschreibung von vergleichbar komplexen Benchmarks in der Motion-Planning Literatur.