Extracting FSA descriptions of robot behaviours from the dynamics of automatically designed controller networks

Automatic design has become a common approach to evolve complex networks, such as artificial neural networks (ANNs) and random boolean networks (RBNs), and many evolutionary setups have been discussed to increase the efficiency of this process. However networks evolved in this way have few limitations that should not be overlooked. One of these limitations is the black-box problem that refers to the impossibility to analyze internal behaviour of complex networks in an efficient and meaningful way. The aim of this study is to develop a methodology that make it possible to extract finite-state automata (FSAs) descriptions of robot behaviours from the dynamics of automatically designed complex controller networks. These FSAs unlike complex networks from which they're extracted are both readable and editable thus making the resulting designs much more valuable.

Analisi del Cammino in Pazienti Affetti da Idrocefalo Normoteso Attraverso IMU Indossabili

L’idrocefalo normoteso idiopatico (iNPH) è una patologia che si sviluppa in età senile ed è caratterizzata da un insieme di sintomi generici tra cui disturbi della marcia che rendono difficoltosa la diagnosi. La presente attività di tesi mira ad identificare parametri motori specificamente alterati in pazienti affetti da iNPH rispetto a pazienti con sintomatologie simili, che siano quindi un possibile ausilio alla diagnosi differenziale oltre ad essere sensibili all’intervento terapeutico. Trenta pazienti hanno preso parte allo studio (15 idrocefali, 9 misti e 6 con altre patologie) e sono stati valutati pre, post 24h e post 72h rispetto ad un intervento di drenaggio di liquor cefalorachidiano (CSF tapping). Ciascun paziente, ad ogni valutazione ha eseguito due task motori standardizzati: l’instrumented 18m walk (i18W) e l’instrumented Timed Up and Go (iTUG). Il metodo proposto è stato in grado di estrapolare i parametri prefissati da tali prove e quindi fornire un report dettagliato del singolo paziente. Successivamente, l’analisi statistica eseguita tra pazienti appartenenti allo stesso gruppo (intra gruppo) e quella tra pazienti di gruppi diversi (inter gruppo) ha mostrato un complessivo trend di miglioramento delle performance per i soli soggetti con diagnosi di idrocefalo o con alcuni segni clinici caratteristici di idrocefalo. I pazienti affetti da altre patologie, come si era ipotizzato, non subiscono sostanziali cambiamenti a seguito dell’intervento.