AGV Safety Areas Obstacle Detection and Interaction with Point Cloud Derived Map

This thesis project aims to the development of an algorithm for the obstacle detection and the interaction between the safety areas of an Automated Guided Vehicles (AGV) and a Point Cloud derived map inside the context of a CAD software. The first part of the project focuses on the implementation of an algorithm for the clipping of general polygons, with which has been possible to: construct the safety areas polygon, derive the sweep of this areas along the navigation path performing a union and detect the intersections with line or polygon representing the obstacles. The second part is about the construction of a map in terms of geometric entities (lines and polygons) starting from a point cloud given by the 3D scan of the environment. The point cloud is processed using: filters, clustering algorithms and concave/convex hull derived algorithms in order to extract line and polygon entities representing obstacles. Finally, the last part aims to use the a priori knowledge of possible obstacle detections on a given segment, to predict the behavior of the AGV and use this prediction to optimize the choice of the vehicle's assigned velocity in that segment, minimizing the travel time.

Synthesis and coating of silver nanoparticles and their interaction with cells model

La mia tesi si concentra sulla sintesi e funzionalizzazione di nanoparticelle d’argento studiandone l’interazione, tramite esperimenti in vitro, con cellule sane di fibroblasti murini NIH-3T3 e cellule tumorali da nodulo al seno MCF7. L’utilizzo di polielettroliti quali PDADMAC, PAH e PSS ha permesso la modifica delle proprietà superficiali delle nanoparticelle. Le nuove proprietà chimico-fisiche sono state caratterizzate tramite Dynamic Light Scattering, potenziale zeta e spettroscopia UV-vis. L’effetto della ricopertura con polielettroliti è stato valutato tramite test di vitalità cellulare somministrando le nanoparticelle funzionalizzate alle cellule sopracitate. Successivamente, è stata ottimizzata la procedura per un’ulteriore ricopertura sulle nanoparticelle cariche con BSA (Bovine Serum Albumin) valutando diversi fattori chiave. Le nanoparticelle ricoperte di albumina sono state caratterizzate e la composizione qualitativa della loro protein corona è stata ottenuta tramite analisi SDS-PAGE. Infine, le nanoparticelle ricoperte di BSA sono state somministrate alle due linee cellulari valutando l’effetto dell’albumina sulla risposta biologica tramite analisi di vitalità cellulare e immunofluorescenza.