On the Design of a Boolean-network Robot Swarm: Collective Recognition of Ground Patterns.

Uno dei principali ambiti di ricerca dell’intelligenza artificiale concerne la realizzazione di agenti (in particolare, robot) in grado di aiutare o sostituire l’uomo nell’esecuzione di determinate attività. A tal fine, è possibile procedere seguendo due diversi metodi di progettazione: la progettazione manuale e la progettazione automatica. Quest’ultima può essere preferita alla prima nei contesti in cui occorra tenere in considerazione requisiti quali flessibilità e adattamento, spesso essenziali per lo svolgimento di compiti non banali in contesti reali. La progettazione automatica prende in considerazione un modello col quale rappresentare il comportamento dell’agente e una tecnica di ricerca (oppure di apprendimento) che iterativamente modifica il modello al fine di renderlo il più adatto possibile al compito in esame. In questo lavoro, il modello utilizzato per la rappresentazione del comportamento del robot è una rete booleana (Boolean network o Kauffman network). La scelta di tale modello deriva dal fatto che possiede una semplice struttura che rende agevolmente studiabili le dinamiche tuttavia complesse che si manifestano al suo interno. Inoltre, la letteratura recente mostra che i modelli a rete, quali ad esempio le reti neuronali artificiali, si sono dimostrati efficaci nella programmazione di robot. La metodologia per l’evoluzione di tale modello riguarda l’uso di tecniche di ricerca meta-euristiche in grado di trovare buone soluzioni in tempi contenuti, nonostante i grandi spazi di ricerca. Lavori precedenti hanno gia dimostrato l’applicabilità e investigato la metodologia su un singolo robot. Lo scopo di questo lavoro è quello di fornire prova di principio relativa a un insieme di robot, aprendo nuove strade per la progettazione in swarm robotics. In questo scenario, semplici agenti autonomi, interagendo fra loro, portano all’emergere di un comportamento coordinato adempiendo a task impossibili per la singola unità. Questo lavoro fornisce utili ed interessanti opportunità anche per lo studio delle interazioni fra reti booleane. Infatti, ogni robot è controllato da una rete booleana che determina l’output in funzione della propria configurazione interna ma anche dagli input ricevuti dai robot vicini. In questo lavoro definiamo un task in cui lo swarm deve discriminare due diversi pattern sul pavimento dell’arena utilizzando solo informazioni scambiate localmente. Dopo una prima serie di esperimenti preliminari che hanno permesso di identificare i parametri e il migliore algoritmo di ricerca, abbiamo semplificato l’istanza del problema per meglio investigare i criteri che possono influire sulle prestazioni. E’ stata così identificata una particolare combinazione di informazione che, scambiata localmente fra robot, porta al miglioramento delle prestazioni. L’ipotesi è stata confermata applicando successivamente questo risultato ad un’istanza più difficile del problema. Il lavoro si conclude suggerendo nuovi strumenti per lo studio dei fenomeni emergenti in contesti in cui le reti booleane interagiscono fra loro.

Frost heave testing of norwegian materials for road infrastructure

In areas of seasonal frost, frost susceptibility composed by frost heaving during the winter and thaw softening during the spring is one of the most dangerous phenomenon for transportation, road and railway infrastructure. Therefore, the need for frost protection layer becomes imperative. The purpose of frost protection layer is to prevent frost from penetrating down through the pavement and into the sub-soils. Frost susceptible soils under the road can be cause damages on the roads or other structures due to frost heave or reduced capacity characteristics thaw period. "Frost heave" is the term given to the upwards displacement of the ground surface caused by the formation of ice within soils or aggregates (Rempel et al., 2004). Nowadays in Scandinavia the most common material used in frost protection layer in the pavement structure of roads and in the ballast of the railway tracks are coarse-grain crushed rocks aggregates. Based on the capillary rise, the mechanics of frost heave phenomenon is based on the interaction between aggregates and water, as suggested by Konrad and Lemieux in 2005 that said that the fraction of material below the 0.063 mm sieve for coarse-grained soils must be controlled so as to reduce the sensitivity to frost heave. The study conducted in this thesis project is divided in two parts: - the analysis of the coarse grained aggregates used in frost protection layer in Norway; - the analysis of the frost heave phenomenon in the laboratory under known boundary conditions, through the use of the most widely used method, the frost heave test, in” closed system” (without access of water).