Night Vision Imaging System (NVIS) certification requirements analysis of an Airbus Helicopters H135

The safe operation of nighttime flight missions would be enhanced using Night Vision Imaging Systems (NVIS) equipment. This has been clear to the military since 1970s and to the civil helicopters since 1990s. In these last months, even Italian Emergency Medical Service (EMS) operators require Night Vision Goggles (NVG) devices that therefore amplify the ambient light. In order to fly with this technology, helicopters have to be NVIS-approved. The author have supported a company, to quantify the potentiality of undertaking the certification activity, through a feasibility study. Even before, NVG description and working principles have been done, then specifications analysis about the processes to make a helicopter NVIS-approved has been addressed. The noteworthy difference between military specifications and the civilian ones highlights non-irrevelant lacks in the latter. The activity of NVIS certification could be a good investment because the following targets have been achieved: Reductions of the certification cost, of the operating time and of the number of non-compliance.

Shape-based compliance control for snake robots

I serpenti robot sono una classe di meccanismi iper-ridondanti che appartiene alla robotica modulare. Grazie alla loro forma snella ed allungata e all'alto grado di ridondanza possono muoversi in ambienti complessi con elevata agilità. L'abilità di spostarsi, manipolare e adattarsi efficientemente ad una grande varietà di terreni li rende ideali per diverse applicazioni, come ad esempio attività di ricerca e soccorso, ispezione o ricognizione. I robot serpenti si muovono nello spazio modificando la propria forma, senza necessità di ulteriori dispositivi quali ruote od arti. Tali deformazioni, che consistono in movimenti ondulatori ciclici che generano uno spostamento dell'intero meccanismo, vengono definiti andature. La maggior parte di esse sono ispirate al mondo naturale, come lo strisciamento, il movimento laterale o il movimento a concertina, mentre altre sono create per applicazioni specifiche, come il rotolamento o l'arrampicamento. Un serpente robot con molti gradi di libertà deve essere capace di coordinare i propri giunti e reagire ad ostacoli in tempo reale per riuscire a muoversi efficacemente in ambienti complessi o non strutturati. Inoltre, aumentare la semplicità e ridurre il numero di controllori necessari alla locomozione alleggerise una struttura di controllo che potrebbe richiedere complessità per ulteriori attività specifiche. L'obiettivo di questa tesi è ottenere un comportamento autonomo cedevole che si adatti alla conformazione dell'ambiente in cui il robot si sta spostando, accrescendo le capacità di locomozione del serpente robot. Sfruttando la cedevolezza intrinseca del serpente robot utilizzato in questo lavoro, il SEA Snake, e utilizzando un controllo che combina cedevolezza attiva ad una struttura di coordinazione che ammette una decentralizzazione variabile del robot, si dimostra come tre andature possano essere modificate per ottenere una locomozione efficiente in ambienti complessi non noti a priori o non modellabili.