Studio e implementazione di tecniche di Hand Eye Calibration di un Braccio Robotico

La tesi indaga il problema di calibrazione Hand Eye, ovvero la trasformazione geometrica fra i diversi sistemi di riferimento della camera e dell'attuatore del robot, presentando il problema ed analizzando le varie soluzioni proposte in letteratura. Viene infine presentata una implementazione realizzata in collaborazione con l'azienda SpecialVideo, implementata utilizzando l'algoritmo proposto da Konstantinos Daniilidis, il quale propone una formulazione del problema sfruttando l'utilizzo di quaternioni duali, risolvendo simultaneamente la parte rotatoria e traslatoria della trasformazione. Si conclude il lavoro con una analisi dell'efficacia del metodo implementato su dati simulati e proponendo eventuali estensioni, allo scopo di poter riutilizzare in futuro il lavoro svolto nel software aziendale, con dati reali e con diversi tipi di telecamere, principalmente camere lineari o laser.

“Here is my hand. Take it”: Proposta di traduzione e analisi del racconto “The Ones Who Stay and Fight” di N.K. Jemisin

“The Ones Who Stay and Fight” è un racconto fantascientifico di N.K. Jemisin, pubblicato nel 2018 nella raccolta “How Long ‘Till Black Future Month?”. In questo elaborato si propone una traduzione ed un’analisi narrativa, sintattica e approfondita dell’opera. L’elaborato è composto da tre parti: nella prima si presenta l’analisi del racconto, la biografia dell’autrice, una comparazione con “Quelli che si allontanano da Omelas” e un’esplorazione dell’Afrofuturismo e il legame fra esso e il racconto; nella seconda si ha la proposta di traduzione all’italiano del racconto; la terza ed ultima parte è un commento alla traduzione in cui vengono spiegate alcune scelte di traduzione.