Integration of ROS for the control of industrial robotic systems in a proprietary environment

The paper deals with the integration of ROS, in the proprietary environment of the Marchesini Group company, for the control of industrial robotic systems. The basic tools of this open-source software are deeply studied to model a full proprietary Pick and Place manipulator inside it, and to develop custom ROS nodes to calculate trajectories; speaking of which, the URDF format is the standard to represent robots in ROS and the motion planning framework MoveIt offers user-friendly high-level methods. The communication between ROS and the Marchesini control architecture is established using the OPC UA standard; the tasks computed are transmitted offline to the PLC, supervisor controller of the physical robot, because the performances of the protocol don’t allow any kind of active control by ROS. Once the data are completely stored at the Marchesini side, the industrial PC makes the real robot execute a trajectory computed by MoveIt, so that it replicates the behaviour of the simulated manipulator in Rviz. Multiple experiments are performed to evaluate in detail the potential of ROS in the planning of movements for the company proprietary robots. The project ends with a small study regarding the use of ROS as a simulation platform. First, it is necessary to understand how a robotic application of the company can be reproduced in the Gazebo real world simulator. Then, a ROS node extracts information and examines the simulated robot behaviour, through the subscription to specific topics.

Impact of convective motions on pollutant dispersion in urban canyons: an analysis through RANS simulations

Since the majority of the population of the world lives in cities and that this number is expected to increase in the next years, one of the biggest challenges of the research is the determination of the risk deriving from high temperatures experienced in urban areas, together with improving responses to climate-related disasters, for example by introducing in the urban context vegetation or built infrastructures that can improve the air quality. In this work, we will investigate how different setups of the boundary and initial conditions set on an urban canyon generate different patterns of the dispersion of a pollutant. To do so we will exploit the low computational cost of Reynolds-Averaged Navier-Stokes (RANS) simulations to reproduce the dynamics of an infinite array of two-dimensional square urban canyons. A pollutant is released at the street level to mimic the presence of traffic. RANS simulations are run using the k-ɛ closure model and vertical profiles of significant variables of the urban canyon, namely the velocity, the turbulent kinetic energy, and the concentration, are represented. This is done using the open-source software OpenFOAM and modifying the standard solver simpleFoam to include the concentration equation and the temperature by introducing a buoyancy term in the governing equations. The results of the simulation are validated with experimental results and products of Large-Eddy Simulations (LES) from previous works showing that the simulation is able to reproduce all the quantities under examination with satisfactory accuracy. Moreover, this comparison shows that despite LES are known to be more accurate albeit more expensive, RANS simulations represent a reliable tool if a smaller computational cost is needed. Overall, this work exploits the low computational cost of RANS simulations to produce multiple scenarios useful to evaluate how the dispersion of a pollutant changes by a modification of key variables, such as the temperature.

Progettazione e realizzazione di un database mediante software open source per l'analisi della mobilità e dell'accessibilità di Bologna

L'elaborato tratta la progettazione e la costruzione di un database, mediante l'utilizzo di un Database Management System (DBMS), correlato a una interfaccia GIS, con l'obiettivo di ottenere una panoramica del sistema della mobilità del Comune di Bologna. I software che si utilizzano sono QGIS e PostgreSQL, entrambi open source. Si descrive nel dettaglio la fase di raccolta e selezione dei file da inserire nel database, riguardanti la mobilità, i trasporti e le infrastrutture viarie, la maggior parte dei quali provenienti dagli uffici del Comune di Bologna. In seguito si mostra la fase di realizzazione del database e si effettuano interrogazioni sui dati inseriti, per ottenere nuove informazioni che descrivono la mobilità e l'accessibilità urbana. L'analisi della tesi si focalizza verso la valutazione dell'accessibilità alle modalità sostenibili, quali trasporto pubblico e modalità non motorizzate (mobilità ciclistica e pedonale). In questo modo si crea uno strumento per individuare punti di forza e criticità del sistema della mobilità.

Dashboard per monitorare lo sviluppo software: criticità, vantaggi

Lo scopo di questa tesi e studiare l’uso di ”cruscotti” (in inglese Dashboard) per il monitoraggio dello sviluppo software, approfondendo i metodi di raccolta delle metriche e come esse vengono gestite. Nello specifico, analizzerò l’ambiente di sviluppo Compositional Agile System (CAS), sviluppando un nuovo plugin per l’IDE Microsoft Visual Studio Code, che e open source. Verranno proposti nuovi metodi di implementazione e utilizzo delle Dashboard e possibili miglioramenti dell’ambiente CAS.

Unibo-BP: an innovative free software implementation of Bundle Protocol Version 7 (RFC 9171)

The BP (Bundle Protocol) version 7 has been recently standardized by IETF in RFC 9171, but it is the whole DTN (Delay-/Disruption-Tolerant Networking) architecture, of which BP is the core, that is gaining a renewed interest, thanks to its planned adoption in future space missions. This is obviously positive, but at the same time it seems to make space agencies more interested in deployment than in research, with new BP implementations that may challenge the central role played until now by the historical BP reference implementations, such as ION and DTNME. To make Unibo research on DTN independent of space agency decisions, the development of an internal BP implementation was in order. This is the goal of this thesis, which deals with the design and implementation of Unibo-BP: a novel, research-driven BP implementation, to be released as Free Software. Unibo-BP is fully compliant with RFC 9171, as demonstrated by a series of interoperability tests with ION and DTNME, and presents a few innovations, such as the ability to manage remote DTN nodes by means of the BP itself. Unibo-BP is compatible with pre-existing Unibo implementations of CGR (Contact Graph Routing) and LTP (Licklider Transmission Protocol) thanks to interfaces designed during the thesis. The thesis project also includes an implementation of TCPCLv3 (TCP Convergence Layer version 3, RFC 7242), which can be used as an alternative to LTPCL to connect with proximate nodes, especially in terrestrial networks. Summarizing, Unibo-BP is at the heart of a larger project, Unibo-DTN, which aims to implement the main components of a complete DTN stack (BP, TCPCL, LTP, CGR). Moreover, Unibo-BP is compatible with all DTNsuite applications, thanks to an extension of the Unified API library on which DTNsuite applications are based. The hope is that Unibo-BP and all the ancillary programs developed during this thesis will contribute to the growth of DTN popularity in academia and among space agencies.

Analysing Road Barrier using GIS Software: The Case Study of Bologna

The direct attention of this thesis is the maintenance of road elements to improve road safety. The goal of the research is to prioritise maintenance for barriers based on factors such as the terrain of the site, deformations, degradation of the components, and adherence to the original installation. Using these factors, a coefficient is calculated to determine the maintenance priority for each barrier. To ease understanding and visualisation, data was uploaded and processed in a GIS environment to generate analysis and maps. This was done using GIS, a free and open-source GIS software. Information about the features of the barriers was collected through both on-site and online examination. During on-site inspections, a database of geotagged photos was created to aid in the survey. GIS capabilities word fully utilised by using geoprocessing tools for more in-depth analysis.

Web 2.0, contenuti aperti e produzione tra pari: analisi economica delle possibili sinergie.

Analisi in chiave economica e sociale dell'evoluzione di Internet, delle tecnologie legate al Web 2.0, dei fenomeni della pirateria, del software libero ed open source, del copyleft, dei contenuti aperti e della produzione tra pari. Introduzione dei concetti di economia del gratis ("freeconomics") e di coda lunga. Consigli manageriali pratici per i nuovi mercati digitali e per la competizione nella rete Internet.

Utilizzo del Software OpenStack per la realizzazione di Piattaforme "Cloud"

Il Cloud computing è probabilmente l'argomento attualmente più dibattuto nel mondo dell'Information and Communication Technology (ICT). La diffusione di questo nuovo modo di concepire l'erogazione di servizi IT, è l'evoluzione di una serie di tecnologie che stanno rivoluzionando le modalit à in cui le organizzazioni costruiscono le proprie infrastrutture informatiche. I vantaggi che derivano dall'utilizzo di infrastrutture di Cloud Computing sono ad esempio un maggiore controllo sui servizi, sulla struttura dei costi e sugli asset impiegati. I costi sono proporzionati all'eettivo uso dei servizi (pay-per-use), evitando dunque gli sprechi e rendendo più efficiente il sistema di sourcing. Diverse aziende hanno già cominciato a provare alcuni servizi cloud e molte altre stanno valutando l'inizio di un simile percorso. La prima organizzazione a fornire una piattaforma di cloud computing fu Amazon, grazie al suo Elastic Computer Cloud (EC2). Nel luglio del 2010 nasce OpenStack, un progetto open-source creato dalla fusione dei codici realizzati dall'agenzia governativa della Nasa[10] e dell'azienda statunitense di hosting Rackspace. Il software realizzato svolge le stesse funzioni di quello di Amazon, a differenza di questo, però, è stato rilasciato con licenza Apache, quindi nessuna restrizione di utilizzo e di implementazione. Oggi il progetto Openstack vanta di numerose aziende partner come Dell, HP, IBM, Cisco, e Microsoft. L'obiettivo del presente elaborato è quello di comprendere ed analizzare il funzionamento del software OpenStack. Il fine principale è quello di familiarizzare con i diversi componenti di cui è costituito e di concepire come essi interagiscono fra loro, per poter costruire infrastrutture cloud del tipo Infrastructure as a service (IaaS). Il lettore si troverà di fronte all'esposizione degli argomenti organizzati nei seguenti capitoli. Nel primo capitolo si introduce la definizione di cloud computing, trattandone le principali caratteristiche, si descrivono poi, i diversi modelli di servizio e di distribuzione, delineando vantaggi e svantaggi che ne derivano. Nel secondo capitolo due si parla di una delle tecnologie impiegate per la realizzazione di infrastrutture di cloud computing, la virtualizzazione. Vengono trattate le varie forme e tipologie di virtualizzazione. Nel terzo capitolo si analizza e descrive in dettaglio il funzionamento del progetto OpenStack. Per ogni componente del software, viene illustrata l'architettura, corredata di schemi, ed il relativo meccanismo. Il quarto capitolo rappresenta la parte relativa all'installazione del software e alla configurazione dello stesso. Inoltre si espongono alcuni test effettuati sulla macchina in cui è stato installato il software. Infine nel quinto capitolo si trattano le conclusioni con le considerazioni sugli obiettivi raggiunti e sulle caratteristiche del software preso in esame.

ROP Gadgets hiding techniques in Open Source Projects

Today there are many techniques that allows to exploit vulnerabilities of an application; there are also many techniques that are designed to stop these exploit attacks. This thesis wants to highlight how a specific type of attack, based on a technique called Return Oriented Programming (ROP), can be easily applied to binaries with particular characteristics. A new method that allows the injection of "useful" code in an Open Source projects without arousing suspicions is presented; this is possible because of the harmless aspects of the injected code. This useful code facilitate a ROP attack against an executable that contains vulnerable bugs. The injection process can be visualized in environment where an user can contribute with own code to a particular Open Source project. This thesis also highlights how current software protections are not correctly applied to Open Source project, thus enabling the proposed approach.

Lo sviluppo cooperativo del software

Studio degli strumenti Open Source usati per lo sviluppo cooperativo del software, delle loro possibili interazioni e di come esse facilitino lo sviluppo cooperativo.

Gestione e diffusione di un codice open source

In questa tesi verranno chiariti i concetti di open source e software libero e alcune nozioni utili a comprenderli. Verranno poi spiegate brevemente le licenze GPLv3 AGPLv3 e LGPLv3. Infine verrà spiegato come applicare la licenza GPLv3 al proprio programma, e verranno forniti alcuni consigli su come diffonderlo nel web.

Metodologie open source per la simulazione numerica di banchi di flussaggio per motori a combustione interna

Valutazione di software open source per la simulazione di banchi di flussaggio stazionari. Analisi dei risultati e confronto con dati sperimentali e con dati ottenuti da un software commerciale. Il toolbox usato è OpenFOAM.

Tecniche di analisi statistica sull'attività di lobbying negli Stati Uniti usando il software R

La tesi fornisce una panoramica delle principali metodologie di analisi dei dati utilizzando il software open source R e l’ambiente di sviluppo integrato (IDE) RStudio. Viene effettuata un’analisi descrittiva e quantitativa dei dati GICS, tassonomia industriale che cataloga le principali aziende per il processo di gestione e ricerca degli asset di investimento. Sono stati studiati i principali settori del mercato USA considerando il fatturato, le spese per il lobbying e tre indici che misurano il grado di collegamento fra industrie. Su questi dati si sono svolte delle analisi quantitative e si sono tentati alcuni modelli nell’ambito della regressione lineare semplice e multipla. Tale studio ha il compito di verificare eventuali interazioni fra le variabili o pattern di comportamento strategico societario durante il periodo 2007 - 2012, anni di rinnovo e miglioramento delle regolamentazioni in materia di lobbying negli Stati Uniti. Più nello specifico vengono presi in esame tre settori: IT, Health Care e Industrial dove viene studiato l’andamento del reddito medio e la spesa media in attività di lobbying dei settori. I risultati ottenuti mostrano l’utilità dei pacchetti di R per l’analisi dei dati: vengono individuati alcuni andamenti che, se confermati da ulteriori e necessarie analisi, potrebbero essere interessanti per capire non solo i meccanismi impliciti nell’attività di lobbying ma anche comportamenti anomali legati a questa attività.

Il crowdsourcing per la localizzazione: Il caso di una app open source per dispositivi android

Questo elaborato si propone di analizzare le pratiche della localizzazione nel caso particolare del software destinato ai dispositivi mobili. Le innovazioni tecnologiche hanno portato grandi novità nell’ambiente della localizzazione, sia per quanto riguarda l’approccio, sia per le tecnologie e le tecniche utilizzate. In questa tesi di Laurea saranno anche approfonditi gli aspetti di un nuovo approccio alla traduzione in costante espansione, i fenomeni di traduzione collaborativa e traduzione in crowdsourcing. Nel capitolo 1 viene trattato il fenomeno della localizzazione, partendo dalle sue origini e ripercorrendo la sua storia per cercare di darne una definizione condivisa e delinearne le caratteristiche fondamentali, analizzando i vari fenomeni coinvolti nel processo. Il capitolo 2 affronta il tema della traduzione collaborativa e del crescente numero di community online di traduzione in crowdsourcing, un fenomeno recente che desta curiosità, ma anche preoccupazione all’interno degli ambienti della traduzione, in quanto molti sono i dubbi che pervadono i traduttori professionisti circa il ruolo che verrebbero a ricoprire in questo nuovo mercato linguistico. Nel capitolo 3 sono descritti i vari passaggi che un localizzatore deve compiere nel momento in cui affronta un progetto di localizzazione di una app per il sistema operativo Android, partendo dalla ricerca della stessa fino alla pubblicazione della versione localizzata sullo store o sui diversi repository online. Nel capitolo 4, infine, viene analizzato più approfonditamente Crowdin, uno dei sistemi di traduzione assistita collaborativi online, applicandolo nella pratica alla traduzione di una app per dispositivi mobili dotati di sistema operativo Android. Ne verranno descritti i diversi approcci, a seconda che l’utente sia un project manager oppure un traduttore freelance. Per concludere saranno trattati gli aspetti salienti della traduzione pratica di una app per Android.

Dispersione di sostanze odorigene nell'atmosfera e modellizzazione mediante software dedicato (un'applicazione del software LAPMOD)

Gli odori rappresentano uno degli elementi di disturbo che la popolazione avverte maggiormente e, anche nel caso in cui non siano associati a sostanze tossiche, sono causa di conflitti e di intolleranza, sia nei confronti delle aziende che li diffondono nel territorio, sia nella scelta del sito di localizzazione di nuovi impianti. La valutazione del disturbo olfattivo e la sua regolamentazione (esistono linee guida, ma non una legislazione di riferimento) rappresentano aspetti caratterizzati da elevata complessità, dal momento che l’inquinamento olfattivo è strettamente associato alla percezione umana. Nella tesi vengono valutate le emissioni odorigene e le relative immissioni, dovute ad un comparto per la gestione integrata dei rifiuti. Per caratterizzare le emissioni sono stati prelevati dei campioni di aria presso le principali sorgenti individuate e quantificate utilizzando la tecnica dell’olfattometria dinamica. Una volta caratterizzate le sorgenti, i dati di emissione ottenuti dalla campagna di misura e dall’analisi olfattometrica sono stati utilizzati come dati di input del modello LAPMOD (LAgrangian Particle MODel). LAPMOD è stato implementato con un modulo specifico per la determinazione delle concentrazioni massime orarie che utilizza un peak-to-mean variabile nel tempo, a differenza di altri modelli che usano un valore costante per la determinazione. Dall'elaborazione dei dati è emerso che, utilizzando il modulo specifico per gli odori, le concentrazioni come 98° percentile riferite al giorno tipico hanno un andamento opposto rispetto all’uso di un peak-to-mean costante. Dal confronto della simulazione in cui le emissioni sono indipendenti dalla variazione della portata di odore in funzione della velocità del vento, con quella che invece simula tale dipendenza (nelle sorgenti che presentano paratie laterali e tettoia) è emerso che la simulazione che mitiga completamente l’effetto del vento è più coerente con la realtà.