A comprehensive study on robotic manipulation of deformable linear objects

There are many deformable objects such as papers, clothes, ropes in a person’s living space. To have a robot working in automating the daily tasks it is important that the robot works with these deformable objects. Manipulation of deformable objects is a challenging task for robots because these objects have an infinite-dimensional configuration space and are expensive to model, making real-time monitoring, planning and control difficult. It forms a particularly important field of robotics with relevant applications in different sectors such as medicine, food handling, manufacturing, and household chores. In this report, there is a clear review of the approaches used and are currently in use along with future developments to achieve this task. My research is more focused on the last 10 years, where I have systematically reviewed many articles to have a clear understanding of developments in this field. The main contribution is to show the whole landscape of this concept and provide a broad view of how it has evolved. I also explained my research methodology by following my analysis from the past to the present along with my thoughts for the future.

L’efficacia della Mirror Therapy nel trattamento del dolore da arto fantasma. Una Revisione Sistematica della Letteratura.

Background. Il dolore da arto fantasma ha un forte impatto su benessere e stile di vita dei soggetti amputati. Obiettivi. Valutare l’efficacia del trattamento con mirror therapy in termini di miglioramento del dolore da arto fantasma nei pazienti amputati rispetto ad altre tipologie di trattamento o al trattamento placebo. Disegno dello studio. Revisione sistematica di efficacia. Criteri di eleggibilità. Sono stati inclusi i Trial Clinici Randomizzati in lingua inglese e italiana, che indagassero l’efficacia del trattamento con mirror therapy confrontandolo con il trattamento placebo o altri trattamenti in termini di intensità del dolore. L’outcome primario doveva essere misurato con scala NRS, VAS o altra scala specifica. Fonti di ricerca. PUBMED, PEDro, Embase, Scopus. La letteratura grigia è stata valutata tramite ricerca in Google Scholar. Risultati. Sono stati analizzati 149 articoli e al termine dell’iter di selezione 9 sono stati inclusi nella presente revisione, di cui 7 sono stati utilizzati per la metanalisi. In 7 studi, la mirror therapy produceva miglioramenti statisticamente significativi a breve termine sull’intensità del dolore. Tuttavia, i risultati della metanalisi evidenziano come sia impossibile giungere a conclusioni di certezza, a seguito dell’alta eterogeneità riscontrata nelle analisi. Alla sottoanalisi condotta con gli studi di maggior qualità metodologica l’eterogeneità diminuiva, ma il risultato di efficacia per la mirror therapy non era statisticamente significativo. Conclusioni. Sebbene la mirror therapy mostri in più studi risultati incoraggianti, la metanalisi suggerisce cautela nell’analisi di tali dati, mostrando un’elevata eterogeneità e risultati non statisticamente significativi. Ulteriori studi sono necessari per approfondire i risultati ottenuti, con campioni più ampi, una metodologia più rigorosa e modalità di erogazione del trattamento maggiormente standardizzate.

Smart Mirror: remote verification of an identity document holder

Nowadays, some activities, such as subscribing an insurance policy or opening a bank account, are possible by navigating through a web page or a downloadable application. Since the user is often “hidden” behind a monitor or a smartphone, it is necessary a solution able to guarantee about their identity. Companies are often requiring the submission of a “proof-of-identity”, which usually consists in a picture of an identity document of the user, together with a picture or a brief video of themselves. This work describes a system whose purpose is the automation of these kinds of verifications.