Crowdsensing and proximity services for impaired mobility

La tesi si occupa della creazione di una piattaforma virtuale, composta da un sito web e da una applicazione Android, a supporto di persone con handicap motori. La piattaforma e composta da una mappa interattiva che permette agli utenti di inserire nuovi locali o di commentarne esistenti, e di fare lo stesso per le barriere architettoniche. Per questi motivi il progetto e dettato da una continua comunicazione tra client e server, rendendo la piattaforma aggiornata e dinamica, anche alla vista degli utenti. La parte web viene implementata attraverso Spring MVC, utilizzando delle View .jsp ed AJAX per la comunicazione remota con il server. La parte mobile e stata implementata basandosi principalmente sulle classi di geolocalizzazione di Android, oltre alle librerie osmdroid ed osmbonuspack, fornendo compatitiblita con OSM. Questa fornisce anche un servizio di calcolo del percorso, cercando di evitare il numero maggiore di ostacoli. L'applicazione Android appoggia le proprie comunicazioni sulla libreria Robospice. La parte di persistenza e stata implementata adottando un approccio ad alto livello, grazie ad Hibernate e JPA.

Modeling, simulation, and control of a formation of multirotor aircraft for cooperative transportation of suspended loads

The work presented in this thesis aims to contribute to innovation in the Urban Air Mobility and Delivery sector and represents a solid starting point for air logistics and its future scenarios. The dissertation focuses on modeling, simulation, and control of a formation of multirotor aircraft for cooperative load transportation, with particular attention to environmental sustainability. First, a simulation and test environment is developed to assess technologies for suspended load stabilization. Starting from the mathematical model of two identical multirotors, formation-flight-keeping and collision-avoidance algorithms are analyzed. This approach guarantees both the safety of the vehicles within the formation and that of the payload, which may be made of people in the very near future. Afterwards, a mathematical model for the suspended load is implemented, as well as an active controller for its stabilization. The key focus of this part is represented by both analysis and control of payload oscillatory motion, by thoroughly investigating load kinetic energy decay. At this point, several test cases were introduced, in order to understand which strategy is the most effective and safe in terms of future applications in the field of air logistics.