Towards model driven software development for Arduino platforms: a DSL and automatic code generation

La tesi ha lo scopo di esplorare la produzione di sistemi software per Embedded Systems mediante l'utilizzo di tecniche relative al mondo del Model Driven Software Development. La fase più importante dello sviluppo sarà la definizione di un Meta-Modello che caratterizza i concetti fondamentali relativi agli embedded systems. Tale modello cercherà di astrarre dalla particolare piattaforma utilizzata ed individuare quali astrazioni caratterizzano il mondo degli embedded systems in generale. Tale meta-modello sarà quindi di tipo platform-independent. Per la generazione automatica di codice è stata adottata una piattaforma di riferimento, cioè Arduino. Arduino è un sistema embedded che si sta sempre più affermando perché coniuga un buon livello di performance ed un prezzo relativamente basso. Tale piattaforma permette lo sviluppo di sistemi special purpose che utilizzano sensori ed attuatori di vario genere, facilmente connessi ai pin messi a disposizione. Il meta-modello definito è un'istanza del meta-metamodello MOF, definito formalmente dall'organizzazione OMG. Questo permette allo sviluppatore di pensare ad un sistema sotto forma di modello, istanza del meta-modello definito. Un meta-modello può essere considerato anche come la sintassi astratta di un linguaggio, quindi può essere definito da un insieme di regole EBNF. La tecnologia utilizzata per la definizione del meta-modello è stata Xtext: un framework che permette la scrittura di regole EBNF e che genera automaticamente il modello Ecore associato al meta-modello definito. Ecore è l'implementazione di EMOF in ambiente Eclipse. Xtext genera inoltre dei plugin che permettono di avere un editor guidato dalla sintassi, definita nel meta-modello. La generazione automatica di codice è stata realizzata usando il linguaggio Xtend2. Tale linguaggio permette di esplorare l'Abstract Syntax Tree generato dalla traduzione del modello in Ecore e di generare tutti i file di codice necessari. Il codice generato fornisce praticamente tutta la schematic part dell'applicazione, mentre lascia all'application designer lo sviluppo della business logic. Dopo la definizione del meta-modello di un sistema embedded, il livello di astrazione è stato spostato più in alto, andando verso la definizione della parte di meta-modello relativa all'interazione di un sistema embedded con altri sistemi. Ci si è quindi spostati verso un ottica di Sistema, inteso come insieme di sistemi concentrati che interagiscono. Tale difinizione viene fatta dal punto di vista del sistema concentrato di cui si sta definendo il modello. Nella tesi viene inoltre introdotto un caso di studio che, anche se abbastanza semplice, fornisce un esempio ed un tutorial allo sviluppo di applicazioni mediante l'uso del meta-modello. Ci permette inoltre di notare come il compito dell'application designer diventi piuttosto semplice ed immediato, sempre se basato su una buona analisi del problema. I risultati ottenuti sono stati di buona qualità ed il meta-modello viene tradotto in codice che funziona correttamente.

Manhattan: progettare il margine

Un percorso di ricerca che interessa la città di New York prevede inevitabilmente nel suo sviluppo un approfondimento sulle diverse tematiche riguardanti in primis la città americana intesa in termini generali e, parallelamente, tutti quegli elementi che sono riconoscibili quali punti focali per l’isola di Manhattan. La lettura delle mappe storiche diventa un elemento fondamentale su cui basare un’analisi relativa alla crescita e al tessuto urbano; una particolare attenzione alle trasformazioni della griglia stradale che impone alla struttura della città un sistema rigido e che contemporaneamente sviluppa elementi di contraddizione al suo interno. E’ necessario quindi indagare il tema della griglia nelle città di fondazione e nelle varianti storiche. Se da un lato si è svolta una lettura storica, dall’altro viene affiancata una lettura critica, che mira principalmente all’analisi delle “crisi della regolarità”, cioè a quei punti in cui la struttura della griglia diviene più fragile o addirittura viene negata dall’assetto della città. Sulla scia delle riflessioni di Mario Gandelsonas sulle città americane, si è voluto a tracciare non solo un percorso analitico, ma anche una ricerca più personale, con il tentativo di indagare la città in relazione dicotomica rispetto alla sua architettura, riflettendo sul modo in cui l’una si interfaccia con l’altra in un rapporto di antagonismo che è andato crescendo giorno dopo giorno. Un rapporto di antagonismo, ma anche di inevitabile collaborazione tra le parti in un quadro che non è mai fisso e che coinvolge due elementi in continuo mutamento, genera un sistema di necessarie articolazioni, che non si presentano mai come una situazione stabile tra i due elementi, ma come una relazione tra due prassi che cambiano nel tempo. I temi progettuali chiave non sono frutto di una decisione preventiva, ma, viceversa, emergono come risultato della prima parte di questo lavoro. La ricerca è stata così indirizzata verso alcune questioni che sono apparse più rilevanti anche in ai fini progettuali: l’infrastruttura, approfondita mediante il caso studio del Port Authority Bus Terminal di Pier Luigi Nervi; l’edilizia sociale, che si presenta sempre con tipologie anomale rispetto al blocco newyorkese, come nel caso di Stuyvesant Town; ed i margini della città, ex zone industriali, oggi al centro del dibattito sulla riqualificazione di aree a forte potenziale naturalistico. I punti qui esaminati evidenziano e sintetizzano le problematiche del Waste Transfer previsto dall’amministrazione newyorkese nell’area sud di Manhattan.

Quando la periferia è al centro. Buenos Aires: la scacchiera, il labirinto e lo specchio.

Ammettere l'eterogeneità di Villa Lugano e Villa Riachuelo significa riconoscere nella totalità di questa zona una serie di realtà differenti, ciascuna delle quali a suo modo ne definisce l'identità. Si possono riconoscere gli interventi di edilizia popolare del secondo dopoguerra, come il Barrio General Belgrano per citare il più vistoso, un tessuto omogeneo di residenze di massimo cinque piani, il grande parco dell'autodromo e quello del campo da golf, la ferrovia in disuso, l'autostrada che taglia in due il quartiere e separa nettamente la parte "civile" da quella considerata illegale: le villas miserias. Rispettare le diverse realtà che convivono all'interno del quartiere è un primo passo per capire la complessità del territorio su cui si opera, e capire come riuscire a farle comunicare e relazionarsi in maniera più diretta ed efficace può essere un modo per risolvere quelle situazioni di isolamento sociale ed economico che si stanno subendo in entrambe le parti. L'idea progettuale è quella di rimediare a questa frattura e di ridare spazio vitale al denso tessuto urbano connettendo con una fascia verde il parco fino a Ciudad Oculta, situata alla parte opposta del barrio.

Caratterizzazione del cammino in soggetti sani e patologici mediante accelerometria

Background: studi in letteratura mostrano come l'accelerometria stia diventando una pratica clinica (e non solo) molto utile sia in ambito diagnostico sia riabilitativo; molti di essi sfruttano i dati provenienti da più sensori inerziali posti su un soggetto e ne ricavano l'andamento accelerometrico dei vari segmenti corporei durante il movimento in esame. Obiettivo: caratterizzare il cammino di soggetti sani ed osservare quello di alcuni casi patologici, parametrizzando l'accelerazione Antero-Posteriore. Gli indici sono: il Range dell'accelerazione, la Simmetria sulle accelerazioni e sugli intervalli di tempo tra un appoggio al suolo ed il successivo, la Simmetria nel dominio delle frequenze. Strumenti e Metodi: 10 volontari clinicamente sani hanno svolto 5 prove a velocità Spontanea, Lenta e Lentissima con il sensore inerziale G-Walk (BTS Milano) all'altezza di L5. I dati, acquisiti mediante il software G-Studio, sono stati elaborati grazie a Matlab. Risultati: è definita una fascia di normalità per ogni velocità. Conclusioni: le differenze tra il cammino sano e quello patologico si manifestano nelle grandezze di Range ed Indice di Simmetria sulle accelerazioni. I due parametri che misurano la simmetria nel dominio dei tempi ed in quello delle frequenze sono invece sostanzialmente simili. Tale distinzione è importante in medicina, perchè permette di definire le cause di deficit motorio, il percorso chirurgico/riabilitativo da effettuare e l'entità del recupero funzionale.

Inibizione selettiva delle istone-deacetilasi nelle cellule neoplastiche come approccio innovativo alla terapia antitumorale

Lo scopo di questo lavoro di tesi consiste nel valutare l’efficacia di inibizione delle HDAC e la selettività per le cellule tumorali di nuove molecole basate su coniugati poliamminici (PC1, PC2, PC3, PC4, PC5). I modelli sperimentali utilizzati saranno una linea cellulare tumorale di glioblastoma umano (U87), paragonata a una linea cellulare sana di fibroblasti fetali umani (IMR90). Il progetto nasce dalla collaborazione con la Prof.ssa Anna Minarini del Dipartimento di Farmacia e BioTecnologie di Bologna e con il Dott. Andrea Milelli del Dipartimento di Scienze per la Qualità della Vita di Rimini che hanno progettato e sintetizzato i composti poliamminici utilizzati negli esperimenti condotti nel laboratorio di Ingegneria Cellulare e Molecolare “S. Cavalcanti” a Cesena. Gli obiettivi del progetto consistono nel valutare i potenziali vantaggi che sembrano offrire le poliammine se coniugate a molecole con specifiche funzioni antitumorali, quali l’acido idrossamico e il gruppo intercalante il DNA, naftalene-diimide. L’aggiunta della coda poliamminica al composto, infatti, permetterebbe alla molecola risultante di sfruttare il sistema di trasporto delle poliammine, tipicamente sovraespresso o iperattivo nelle cellule neoplastiche, favorendo così l’ingresso in cellula del farmaco e conferendogli selettività per le cellule tumorali. Inoltre, l’affinità elettrostatica che intercorre tra la coda policationica poliamminica e il DNA, carico negativamente, direzionerebbe con maggior efficacia l’intera molecola, compresa la parte intercalante e l’acido idrossamico (HDACi), verso il loro bersaglio, la doppia elica dell’acido nucleico e le HDAC. Gli effetti dei PC valutati in questo lavoro di tesi comprendono l’influenza dei farmaci sulla vitalità cellulare e l’efficacia di inibizione delle HDAC. Si effettueranno test di crescita cellulare in seguito ai trattamenti farmacologici per confrontare i diversi composti poliamminici, individuare quelli con maggior effetto citotossico e stabilire se il tipo di trattamento risulti idoneo per il proseguimento dell’indagine. Il grado di inibizione delle HDAC, relativo ai diversi farmaci, verrà valutato indirettamente mediante la tecnica del Western Blotting quantificando il livello di iperacetilazione istonica globale indotta. I vantaggi che queste nuove molecole potenzialmente possiedono e che andranno verificati con ulteriori studi, inducono ad attribuire loro un grande potenziale per la terapia antitumorale, come induttori dell’apoptosi e/o riprogrammazione dell’assetto epigenetico, risultante nella riattivazione di geni oncosoppressori silenziati nelle cellule neoplastiche. L’azione antitumorale di queste molecole potrà essere più efficace se combinata con altri farmaci, quali chemioterapici standard o demetilanti del DNA. Inoltre la variazione della coda poliamminica potrà essere utile per lo sviluppo di inibitori specifici per le diverse isoforme delle HDAC. La selettività per le cellule tumorali e l’affinità per il DNA di questi nuovi composti potrebbe infine limitare gli eventuali effetti collaterali in clinica.

Escogitare soluzioni sostenibili

Il caso studio si sviluppa nel quartiere di Corticella (BO) dove è presente un piano PEEP del 1970. Oggetto della tesi è l’edificio in via Byron 10-22. Il lavoro svolto si propone di analizzare la fattibilità di riqualificazione energetica ed architettonica di questo edificio di edilizia residenziale pubblica. Le soluzioni escogitate nel presente progetto si rifanno alla metodologia attuata da un’ESCO secondo le direttive nazionali ed europee che hanno due obiettivi principali: il primo consiste nel trovare una soluzione ai problemi di tipo finanziario e nell’apportare un utile per l’azienda; il secondo mira a un ritorno economico in termini di risparmio di energia per l’utente, per via del miglioramento delle prestazioni energetiche dell’unità abitativa. La metodologia seguita è stata strutturata per fasi successive. In primo luogo si è condotta una ricerca storica sul contesto urbano in cui è inserita l’unità edilizia presa in esame, nonché sul quadro normativo di riferimento e sul metodo di intervento di un’ESCO. In secondo luogo è stata effettuata un’indagine sul confort abitativo tramite questionario. Infine è stato realizzato uno studio sui consumi e sui possibili risparmi a livello energetico ed economico, scegliendo quindi la soluzione di intervento più appropriata. Lo studio non si è però soffermato solo sulla metodologia attuata da un’ESCO: si sono infatti apportati dei miglioramenti architettonici attraverso un’operazione di trasformazione della facciata in prima istanza e, successivamente, mediante un intervenuto sulla copertura, il cui obiettivo era quello di fornire ai condomini uno spazio comune maggiore.

Mirandola: tra storia e luogo. Identita e spazio pubblico

Fino alla fine del XIX secolo erano le mura a conferire una forma chiara e precisa alla città. Dopo il loro abbattimento c'è oggi un elemento urbano capace di porsi come limite formale della città? In fase di tesi abbiamo deciso di dare una soluzione al problema della frammentazione del limite dal punto di vista opposto, agendo sul centro storico in relazione alla prima espansione urbana. Abbiamo operato un'attenta analisi delle dinamiche della città prima e dopo il terremoto, cercando di comprendere le specificità di questo territorio. Da una ulteriore e più approfondita lettura del centro storico, emerge subito l'assenza di un tessuto urbano ben leggibile in corrispondenza dell'area del Castello e del Comune, dove una grande "macchia" di spazi aperti, prevalentemente adibiti a parcheggio prevalgono sul costruito: l'area che ha dato vita e un senso durante i secoli a questa città ha perso la sua identità. Identità, misura, connessione sono gli obiettivi che ci prefissiamo di raggiungere nella ridefinizione di questi luoghi ed insieme le parole chiave del nostro approccio al nostro progetto. Il nostro intervento prevede la definizione di un polo culturale che possa valorizzare le caratteristiche storiche e morfologiche dell'area conferendo intelligibilità agli elementi che hanno sempre caratterizzato lo splendore della città. Il "verde" diviene elemento di connessione tra le due aree di progetto. Le funzioni che abbiamo scelto nella definizione del polo culturale sono quelle di museo, cinema, e mercato: la scelta è stata quella di progettare edifici pubblici, con lo scopo di riportare i luoghi di intrattenimento e della cultura all'interno del centro storico.

An optical sensor for online hematocrit measurement: characterization and fitting algorithm development

Lo scopo del presente lavoro di tesi riguarda la caratterizzazione di un sensore ottico per la lettura di ematocrito e lo sviluppo dell’algoritmo di calibrazione del dispositivo. In altre parole, utilizzando dati ottenuti da una sessione di calibrazione opportunamente pianificata, l’algoritmo sviluppato ha lo scopo di restituire la curva di interpolazione dei dati che caratterizza il trasduttore. I passi principali del lavoro di tesi svolto sono sintetizzati nei punti seguenti: 1) Pianificazione della sessione di calibrazione necessaria per la raccolta dati e conseguente costruzione di un modello black box.  Output: dato proveniente dal sensore ottico (lettura espressa in mV)  Input: valore di ematocrito espresso in punti percentuali ( questa grandezza rappresenta il valore vero di volume ematico ed è stata ottenuta con un dispositivo di centrifugazione sanguigna) 2) Sviluppo dell’algoritmo L’algoritmo sviluppato e utilizzato offline ha lo scopo di restituire la curva di regressione dei dati. Macroscopicamente, il codice possiamo distinguerlo in due parti principali: 1- Acquisizione dei dati provenienti da sensore e stato di funzionamento della pompa bifasica 2- Normalizzazione dei dati ottenuti rispetto al valore di riferimento del sensore e implementazione dell’algoritmo di regressione. Lo step di normalizzazione dei dati è uno strumento statistico fondamentale per poter mettere a confronto grandezze non uniformi tra loro. Studi presenti, dimostrano inoltre un mutazione morfologica del globulo rosso in risposta a sollecitazioni meccaniche. Un ulteriore aspetto trattato nel presente lavoro, riguarda la velocità del flusso sanguigno determinato dalla pompa e come tale grandezza sia in grado di influenzare la lettura di ematocrito.

Razionalizzazione del flusso delle merci e delle informazioni in un terminal container : il caso terminal container Ravenna

Studio dell'attività, dei flussi e delle procedure di un terminal container. Identificazione di problematiche e riprogettazione del gate-in del terminal. Integrazione di nuove tecnologie ed automazione. Valutazione tecnico economica del progetto.

5g mobile communications systems

Un sistema mobile di comunicazione è un sistema di telecomunicazioni in cui è possibile mantenere la connessione o legame tra due o più utenti, anche nelle situazioni di mobilità totale o parziale degli stessi utenti. I sistemi radiomobili si stanno evolvendo dalla creazione del 1G (prima generazione) al 4G (quarta generazione). I telefoni di ogni generazione si differenziano in quattro aspetti principali : accesso radio, velocità di trasmissione dati, larghezza di banda e sistemi di commutazione. In questa tesi si affronta il tema dei sistemi 5G , negli ambienti terrestri e satellitari , in quanto sono l'ultima evoluzione dei sistemi mobili . Si introduce il passaggio dalla prima alla connessione di quarta generazione , al fine di capire perché 5G sta per cambiare la nostra vita . Quello che mi colpisce è il sito italiano www.Repubblica.it che dice : " con la nuova generazione 5 possiamo affidare le intere porzioni nette di vita". La tecnologia cellulare , infatti , ha cambiato radicalmente la nostra società e il nostro modo di comunicare . In primo luogo è cambiata la telefonia vocale , per poi trasferirsi all' accesso dati , applicazioni e servizi. Tuttavia , Internet non è stato ancora pienamente sfruttato dai sistemi cellulari. Con l'avvento del 5G avremo l'opportunità di scavalcare le capacità attuali di Internet . Il sistema di comunicazione di quinta generazione è visto come la rete wireless reale , in grado di supportare applicazioni web wireless a livello mondiale ( wwww ). Ci sono due punti di vista dei sistemi 5G : evolutivo e rivoluzionario. Dal punto di vista evolutivo, i sistemi 5G saranno in grado di supportare wwww permettendo una rete altamente flessibile come un Adhoc rete wireless dinamica ( DAWN ) . In questa visione tecnologie avanzate, tra cui antenna intelligente e modulazione flessibile , sono le chiavi per ottimizzare le reti wireless ad hoc. Dal punto di vista rivoluzionario, i sistemi 5G dovrebbe essere una tecnologia intelligente in grado di interconnettere tutto il mondo senza limiti . Un esempio di applicazione potrebbe essere un robot wireless con intelligenza artificiale .

Apprendimento e self-awareness in robotica

Esposizione delle basi teoriche e delle tecniche di apprendimento in robotica, analisi del concetto di self-awareness ed esempi applicativi, concetti derivati quali continous self modelling e self-reflection, e casi di studio esemplificativi.

Ruolo del cloud nell'amministrazione dei sistemi informatici moderni

Per far fronte alla necessità di sviluppo incrementale ed evolutivo dell'IT, è necessario un continuo rinnovamento del sistema aziendale. Negli ultimi anni, il progresso informatico è stato caratterizzato dall'espansione delle tecnologie Cloud, in grado di semplificare la complessità amministrativa delle aziende, aumentare la scalabilità dei sistemi e ridurre i costi di produzione. Nel corso di questo elaborato analizzerò nel dettaglio come il Cloud sia capace di rivoluzionare, in primis dal punto di vista amministrativo, ma non solo, i sistemi informatici moderni, valutando i molteplici benefici da esso generati e gli inevitabili trade-off che ne derivano.

Sistema informativo aziendale per la gestione del flusso logistico-produttivo nelle piccole imprese manifatturiere e commerciali: analisi e progettazione

Il presente lavoro di tesi si occupa dell’analisi delle caratteristiche costituenti un sistema informativo destinato alla gestione della logistica e della produzione di piccole realtà imprenditoriali e, successivamente, della definizione di una possibile struttura modulare dello stesso sistema. Il lavoro, frutto di una collaborazione (tirocinio formativo) presso una società di consulenza organizzativa e informatica, prende le mosse dallo studio di una serie di trattazioni riguardanti i seguenti temi: gestione delle scorte e della produzione, lean production, cambiamento organizzativo e reingegnerizzazione dei processi aziendali, sistemi informativi e informatici, rapporto tra piccole-medie imprese e tecnologie dell’informazione. Da un iniziale introduzione sulle tematiche legate alla gestione dell’informazione in ambito aziendale, si procede ad una descrizione dell’utilizzo delle informazioni, in particolare in riferimento alle tecniche di reingegnerizzazione dei processi aziendali. In seguito, viene analizzato il più ampio concetto delle tecnologie a supporto dell’informazione, e della loro relazione con le piccole e medie imprese italiane. Successivamente, si offre una panoramica dei metodi più utilizzati per la pianificazione e programmazione della produzione e per la gestione delle scorte, differenziandoli tra metodi a fabbisogno e metodi a ripristino. Infine, si procede alla presentazione di una configurazione originale di un sistema informativo gestionale, tramite descrizione approfondita dei moduli di base costituenti, anche attraverso l’ausilio di diagrammi esplicativi, ed il confronto tra il proprio metodo di programmazione materiali ed il più famoso metodo MRP (Material Requirements Planning), diffuso nella maggior parte dei software gestionali in commercio; quest’ultimi verranno confrontati con la soluzione presentata tramite mappa di posizionamento. In conclusione, vengono esposte le ragioni di possibile successo del sistema presentato, mettendo in evidenza l’ormai appurata imprescindibilità dei sistemi informativi gestionali, sottolineata dalla crescita costante della loro adozione da parte delle imprese italiane. In particolare, viene posto l’accento sul fatto che il bacino di mercato costituito dalle piccole imprese sia ancora in parte insoddisfatto. Sono proprio le piccole imprese, come verrà spiegato nel dettaglio, le beneficiarie del nuovo sistema progettato, grazie a determinate caratteristiche studiate ad hoc per questa cospicua fascia di mercato.

L'approccio interdisciplinare BIM e la sostenibilità integrata: progetto residenziale per una villetta monofamiliare in Sicilia.

Il BIM (Building Information Modeling ) è un processo coordinato per agevolare l’integrazione delle informazioni pertinenti alle varie fasi di progettazione dell’opera edilizia. La rappresentazione digitale di un edificio, completa di tutte le sue parti ed informazioni sempre aggiornate, affidabili ed accessibili, aiuta il confronto decisionale, la produzione di elaborati, la stima dei costi e tanti altri aspetti del processo edilizio che vengono così ad essere trattati in maniera più efficiente, immediata e con meno sprechi rispetto a molti approcci tradizionali ancora in uso. Con queste premesse la tesi ha voluto indagare potenzialità e criticità di strumenti progettuali avanzati per giungere ad una costruzione efficace e sostenibile. A questo scopo Revit di Autodesk si è dimostrato un software che permette di avere in un unico spazio di lavoro tutti i dati pertinenti alle figure professionali che intervengono durante il processo edilizio. Nel modello BIM realizzato per progettare realisticamente una villetta monofamiliare localizzata a Mezzojuso, in provincia di Palermo, sono stati esaminati molteplici aspetti: dal modello fisico, alla visualizzazione grafica 2D e 3D, alla modellazione parametrica di un modello concettuale energetico che coinvolge analisi di comfort termico ed igrometrico, ad un modello dei venti (per arrivare ad un design energetico ottimale). Il metodo di progetto è stato applicato facendo largo uso di elementi parametrici non standard nei modelli 3D e di altri prodotti realmente esistenti nel mercato italiano. Il risultato finale è stato quello di giungere ad una valutazione delle geometrie più idonee per il controllo degli spazi rispetto alla normativa locale, allo studio di più tipologie di pacchetti murari per risolvere i problemi di raffrescamento estivo e isolamento invernale, alla realizzazione di un computo metrico di massima: sono stati solo questi alcuni degli aspetti considerati per approcciare la tematica da un più ampio punto di vista multidisciplinare.

Estensione del framework kura per internet of things tramite supporto distribuito coap

Realizzazione di un supporto CoAP per il framework Kura con le seguenti caratteristiche: 1. Ottima scalabilità, ad organizzazione gerarchica, con aggiunta e rimozione dinamica di nodi e gestione automatica delle disconnessioni. 2. Integrazione efficiente di tecnologie CoAP ed MQTT progettate appositamente per l’IoT tramite lo sviluppo di un pattern di comunicazione per la gestione degli scambi delle informazioni. 3. Un limitato uso di risorse con modifiche su entrambe le implementazioni standard dei protocolli usati in modo tale da adattarle agli obiettivi prefissati. Il tutto a un costo bassissimo, dato che si basa su tecnologie open e grazie alla possibilità di utilizzo su Raspberry Pi.