Design di un sistema di fault detection per un'architettura fail-safe di attuazione delle superfici di controllo di un UAV

In questo lavoro di tesi si affronta una delle problematiche che si presentano oggi nell'impiego degli APR (Aeromobili a Pilotaggio Remoto): la gestione della safety. Non si può più, in altri termini, negare che tali oggetti siano parte integrante dello spazio aereo civile. Proprio su questo tema recentemente gli enti regolatori dello spazio aereo stanno proiettando i loro sforzi al fine di stabilire una serie di regolamenti che disciplinino da una parte le modalità con cui questi oggetti si interfacciano con le altre categorie di velivoli e dall'altra i criteri di idoneità perché anche essi possano operare nello spazio aereo in maniera sicura. Si rende quindi necessario, in tal senso, dotare essi stessi di un sufficiente grado di sicurezza che permetta di evitare eventi disastrosi nel momento in cui si presenta un guasto nel sistema; è questa la definizione di un sistema fail-safe. Lo studio e lo sviluppo di questa tipologia di sistemi può aiutare il costruttore a superare la barriera oggi rappresentata dal regolamento che spesso e volentieri rappresenta l'unico ostacolo non fisico per la categoria dei velivoli unmanned tra la terra e il cielo. D'altro canto, al fine di garantire a chi opera a distanza su questi oggetti di avere, per tutta la durata della missione, la chiara percezione dello stato di funzionamento attuale del sistema e di come esso può (o potrebbe) interagire con l'ambiente che lo circonda (situational awarness), è necessario dotare il velivolo di apparecchiature che permettano di poter rilevare, all'occorrenza, il malfunzionamento: è questo il caso dei sistemi di fault detection. Questi due fondamentali aspetti sono la base fondante del presente lavoro che verte sul design di un ridotto ma preponderante sottosistema dell'UAV: il sistema di attuazione delle superfici di controllo. Esse sono, infatti, l'unico mezzo disponibile all'operatore per governare il mezzo nelle normali condizioni di funzionamento ma anche l'ultima possibilità per tentare di evitare l'evento disastroso nel caso altri sottosistemi siano chiaramente fuori dalle condizioni di normale funzionamento dell'oggetto.

Studio e ottimizzazione di una macchina per la distribuzione di pasta alimentare

Studio e ottimizzazione di una macchina per la distribuzione di pasta alimentare in ambiente pasticceria artigianale ed industriale.

Analisi e simulazione di un sistema per la misura sperimentale del dipolo magnetico residuo di micro-satelliti

La dinamica dell'assetto di un satellite artificiale rappresenta uno degli aspetti più delicati della missione che esso stesso andrà a svolgere in orbita attorno ad un qualche corpo celeste, quale appunto il pianeta Terra. Il seguente lavoro di tesi si propone di analizzare la causa di una delle principali componenti di disturbo dell'assetto appena menzionato, preponderante per satelliti dalle piccole dimensioni, fornendo la spiegazione, validata attraverso una simulazione, della messa a punto di un metodo sperimentale per la valutazione della stessa. La componente in questione è la coppia di disturbo magnetica, ed è generata dall'interazione tra il campo magnetico terrestre ed il cosiddetto 'dipolo magnetico residuo' del satellite stesso, ossia quel campo magnetico che esso, in modalità operativa e non, risulta generare a causa del materiale ferromagnetico presente al suo interno, e delle correnti elettriche circolanti nei vari cavi conduttori. Ci si è dunque occupati dell'analisi e messa a punto di un metodo che possa consentire sperimentalmente di rilevare l'entità del dipolo residuo. Il lavoro di simulazione è stato svolto prendendo in considerazione le dimensioni e le possibili caratteristiche del dipolo residuo del micro-satellite ESEO (European Student Earth Orbiter), sviluppato da studenti di diverse università europee ed ora in fase di progetto dettagliato (fase C) presso i laboratori dell'azienda ALMASpace S.r.l. di Forlì. Il metodo in esame consiste nel rilevare il campo magnetico generato dal satellite, posto all'interno di un sistema tridimensionale di bobine di Helmholtz per avere una zona libera da campi magnetici esterni. Il rilevamento del dipolo avviene per mezzo di un magnetometro a tre assi, e dalla suddetta misura si può pervenire alla conoscenza delle componenti del dipolo stesso, quali posizione, orientamento ed intensità; siccome però la misura del magnetometro non è ideale, ma risulta affetta da errori, per una più corretta caratterizzazione del dipolo è necessario utilizzare un numero maggiore di magnetometri (oppure, il che è lo stesso, un unico magnetometro spostato mano a mano) in punti diversi attorno al satellite in modo da avere più misure di campo magnetico e poter così sfruttare una procedura numerica di ottimizzazione per risalire alle componenti del dipolo. Questa intera parte di calcolo è stata realizzata in MatLab®, simulando quindi le misure ottenute dai magnetometri, 'sporcandole' con i predetti errori, ed utilizzando le funzioni di minimizzazione lsqnonlin ed fmincon per verificare la funzionalità del sistema; si sono infatti analizzati i grafici rappresentanti i livelli di errore commessi dall'algoritmo di stima sulle varie componenti del dipolo, per le tipologie di errore dei magnetometri menzionate in precedenza. Si è così cercato di suggerire una configurazione ottimale di magnetometri in grado di fornire una stima caratterizzata da un buon compromesso tra numero di magnetometri da utilizzare non troppo elevato ed errore derivante accettabile.

Impiego di regolatori ripetitivi per il controllo di convertitori elettronici di potenza per l'interfacciamento con la rete elettrica

L’obiettivo di tesi consiste nel valutare il funzionamento di regolatori ripetitivi per il controllo di un inverter utilizzato come filtro attivo al fine di eliminare le armoniche di corrente prodotte da un carico distorcente trifase connesso in rete. È descritto lo schema di simulazione realizzato in ambiente Simulink di Matlab per poter individuare una possibile implementazione del controllo. È descritta l’attività di prototipazione rapida svolta mediante il sistema dSPACE per poter verificare sperimentalmente il funzionamento del controllo con regolatore ripetitivo su un modello di impianto reale costituito da inverter, carico distorcente e rete.

Sviluppo e test di una rete di sensori indossabili per il monitoraggio e la riabilitazione di pazienti affetti da morbo di parkinson

Il recente sviluppo commerciale di smartphone, tablet e simili dispositivi, ha portato alla ricerca di soluzioni hardware e software dotate di un alto livello di integrazione, in grado di supportare una potenza di calcolo e una versatilità di utilizzo sempre più crescenti, pur mantenendo bassi i consumi e le dimensioni dei dispositivi. Questo sviluppo ha consentito parallelamente a simili tecnologie di trovare applicazione in tanti altri settori, tra i quali quello biomedicale. Il lavoro esposto in questa tesi si inserisce nel contesto appena descritto e, in particolare, consiste nello sviluppo di un sistema WBAN ideato per garantire maggiore flessibilità, controllo e personalizzazione nella terapia riabilitativa dei pazienti affetti da Morbo di Parkinson. In questo campo è stata dimostrata l'efficacia, in termini di miglioramento delle condizioni di vita dell'individuo, dell'esercizio fisico e in particolare di una serie di fisioterapie riabilitative specifiche. Tuttavia manca ancora uno strumento in grado di garantire più indipendenza, continuità e controllo,per le persone affette da MP, durante l'esecuzione di questi esercizi; senza che sia strettamente necessario l'intervento di personale specializzato per ogni seduta fisioterapeutica. Inoltre manca un sistema che possa essere comodamente trasportato dal paziente nelle attività di tutti i giorni e che consenta di registrare e trasmettere eventi particolari legati alla patologia, come blocchi motori e cadute accidentali. Il presente lavoro di tesi tratta della realizzazione di un Firmware per la gestione di un Nodo Centrale che funge da master in una rete WBAN a tre nodi. L'obbiettivo è quello di integrare in tale firmware le funzioni di acquisizione dati dai sensori on-board, comunicazione tra i nodi della rete e gestione delle periferiche hardware secondarie; in particolare per lo sviluppo è stato usato un Sistema Operativo Real-Time (RTOS) del quale sono esposti vantaggi e svantaggi dell’utilizzo.

Studio di una trasmissione per l'azionamento degli anelli secondari di una macchina automatica fasciatrice

Questo studio è volto al miglioramento dell'affidabilità di un gruppo di una macchina automatica per l'applicazione del film estensibile.

Prototipizzazione di cappa disinquinante per applicazioni ospedaliere con tecnologia koala

Le infezioni ospedaliere (o nosocomiali) sono le complicanze più frequenti e gravi nell’ambito dell’assistenza sanitaria, e costituiscono una delle maggiori cause di morbilità e mortalità. Tale denominazione comprende un insieme piuttosto eterogeneo di condizioni diverse sotto il profilo sia microbiologico che epidemiologico, ma accomunate dall’elevato impatto sulla salute dei pazienti e sui costi sanitari. Molti fattori contribuiscono a condizionare la frequenza delle infezioni nosocomiali, tra cui la compromissione delle difese immunitarie dei pazienti, l’invasività delle nuove tecnologie e pratiche sanitarie in campo diagnostico/terapeutico, l’esecuzione di procedure assistenziali nel non rispetto delle norme igieniche da parte degli operatori sanitari, l’utilizzo estensivo degli antibiotici con conseguente insorgenza di ceppi batterici resistenti; per ultimo, non a caso, l’inquinamento dell’ambiente ospedaliero. Ad oggi, infatti, la contaminazione microbica dell’ambiente (aria e superfici) è ritenuto un fattore di rischio secondario, rispetto alla correttezza dei comportamenti degli operatori (rispetto delle procedure di asepsi, delle precauzioni di isolamento, adeguate tecniche operatorie, ecc), per la quale si sono concentrati gran parte degli sforzi in materia di prevenzione. Ciò probabilmente è anche dovuto al fatto che finora nessuna tecnologia è stata in grado di intervenire in maniera adeguata sulla decontaminazione microbica di aria e superfici. I dati allarmanti sulle infezioni ospedaliere a livello mondiale sono la prova che le misure adottate finora per contrastare il problema non sono sufficienti; inoltre il monito lanciato dall’Organizzazione Mondiale della Sanità riguardo alla progressiva perdita d’efficacia delle terapie antibiotiche impone di trovare al più presto nuove armi per la lotta alle infezioni. Una via sperimentale e innovativa, volta alla riduzione della frequenza d’infezioni ospedaliere, potrebbe essere proprio il disinquinamento dell’aria indoor negli ambienti ospedalieri e delle superfici a contatto diretto con il paziente, ottenibile per mezzo di una tecnologia ad hoc: la “Tecnologia Nano-Safe Koala®” (brevettata da D.A.TECH., azienda specializzata nel disinquinamento dell’aria indoor). Per l’applicazione di tale tecnologia in ambito ospedaliero è stata progettata una "cappa disinquinante", pensata per essere installata al di sopra del posto letto, al fine di fornire al paziente aria incontaminata e di sanificare le superfici a contatto con esso. Una volta realizzato il prototipo, sono state condotte delle sperimentazioni per testarne l’efficacia e l’efficienza, per mezzo di strumenti specifici per quanto riguarda l’analisi dell’aria, e con test biologici per quanto riguarda l’analisi delle superfici.

Analisi e verifica tramite prove meccaniche di un dispositivo ortopedico di fissazione esterna per correzioni angolari

L’obiettivo di questo elaborato consiste nell’introdurre lo studio del “Kore”, un prototipo di fissatore esterno monolaterale, progettato dall’azienda Citieffe (non ancora disponibile in commercio), utilizzato per la correzione di deformità angolari di ossa lunghe (in particolare tibia e femore). Il fissatore esterno monolaterale Kore consente una regolazione giornaliera dell’angolo di deformazione: tale correzione angolare avviene così in maniera graduale favorendo l'adattamento non solo dell'osso, ma anche dei tessuti molli e delle strutture neurovascolari. Correzioni severe di deformità angolari sono state fino ad ora effettuate utilizzando fissatori esterni circolari, i quali garantiscono un’elevata tenuta del segmento scheletrico in tutti i piani dello spazio grazie alla loro particolare geometria. Tuttavia comportano problemi dimensionali, difficilmente tollerabili da parte del paziente, e si è quindi pensato di correggere deformità angolari utilizzando un fissatore esterno monolaterale, introducendo in maniera tale i vantaggi annessi a tali dispositivi di fissazione. Dopo aver effettuato ricerche bibliografiche senza riscontrare la presenza in commercio di un dispositivo con caratteristiche similari al Kore, con il presente lavoro di tesi verrà approfondito lo studio del fissatore, effettuando su di esso prove meccaniche.

Progetto di dizionario interattivo per il pellegrino a Santiago de Compostela (spagnolo-italiano)

Il presente lavoro si concentra sullo svilupo del progetto di un Dizionario interattivo del Pellegrino a Santiago de Compostela. L’idea nasce a fronte dell’esperienza di pellegrinaggio compiuta nell’estate 2014, durante la quale si è potuta toccare con mano la necessità prestare appoggio ai pellegrini attraverso servizi di interpretazione e mediazione. Il Dizionario del Pellegrino ha l’obiettivo di venire in soccorso dei pellegrini che non hanno vicino figure in grado di tradurre, tentando di colmare parzialmente le loro lacune linguistiche attraverso l’elaborazione di un repertorio fraseologico in italiano e in spagnolo che si concentra su un numero limitato di interazioni tipo che potrebbero coinvolgere i pellegrini. Lo strumento cerca di aiutare il suo utente ampliandone le conoscenze specifiche circa gli aspetti pratici relativi al pellegrinaggio a Santiago de Compostela. Il prodotto è strutturato in alberi concettuali nelle due lingue che propongono i termini evidenziando i rapporti fra i diversi concetti. A ogni termine è poi associata una scheda terminologica non convenzionale formata da termine nelle due lingue, immagine, definizione, fraseologia e consigli pratici. L’elaborato segue la creazione del Dizionario: nel primo capitolo si espongono i risultati dello studio della storia e della geografia del Cammino a Santiago; nel secondo si passa all'analisi dell’ambiente linguistico del pellegrinaggio, di cui si evidenziano i tratti relativi al contatto fra parlanti di diverse lingue cercando di studiare gli usi dello spagnolo fra i pellegrini italiani e locali. Nel terzo capitolo tesi si espone la metodologia adottata nello sviluppo del Dizionario mentre nel quarto capitolo si può consultare una versione del prodotto, che è però pensato per essere fruito in formato elettronico e interattivo. Nel quinto capitolo analizziamo brevemente una selezione delle schede terminologiche facenti parte del Dizionario del Pellegrino e riportiamo le risposte date da alcuni pellegrini ai questionari di valutazione che avevamo sottoposto loro.

Sviluppo di un applicativo per la gestione di eventi

Nel documento viene descritta la creazione del servizio ivi presentato partendo da una visone del mondo mobile e da altre app simili sullo store, passando per la progettazione sia della parte server che della parte client per concludere con l'implementazione di entrambe e le con conclusioni sul lavoro svolto oltre che possibili sviluppi futuri che il progetto potrebbe avere.

Analisi, progettazione e sviluppo di un sistema per la richiesta di preventivi e consulenze

Analisi, progettazione e implementazione di un' applicazione web per il matching tra domanda e offerta.

Studio di un algoritmo per confrontare documenti xml

Tesi sullo studio di algoritmi per il confronto di documenti XML, panoramica sui vari algoritmi. Focalizzazione sull'algoritmo NDiff e in particolare sulla gestione degli attributi.

Studio ed ottimizzazione di un CVT per bicicletta elettrica

Studio ed ottimizzazione di un CVT per bicicletta elettrica per massima autonomia.

Caratterizzazione di scintillatori organici per la rivelazione di neutroni termici

La rivelazione dei neutroni gioca un ruolo fondamentale sia nel campo della fisica nucleare di base che in diversi ambiti applicativi quali la produzione di energia in reattori a fissione, la sicurezza nazionale alle frontiere, la terapia e la diagnostica mediche. Negli anni passati la rivelazione di neutroni di bassa energia (nell'intervallo termico) si è basata principalmente sull'utilizzo di contatori proporzionali a $^3$He. Il grosso vantaggio di questi strumenti è la loro quasi totale inefficienza nella rivelazione di radiazione elettromagnetica, consentendo una caratterizzazione pulita dei flussi neutronici di bassa energia, anche quando, come spesso succede, sono accompagnati da un intenso fondo di raggi X e raggi gamma. La scarsa disponibilità di $^3$He ed il conseguente incremento del suo costo hanno stimolato, negli ultimi anni, numerosi programmi di sviluppo di nuovi rivelatori per neutroni termici in grado di rimpiazzare i troppo costosi contatori a $^3$He. In questo contesto si sono sviluppati da una parte il progetto ORIONE/HYDE dell'Istituto Nazionale di Fisica Nucleare (INFN), che punta allo sviluppo di scintillatori organici a matrice siliconica in grado di rivelare sia neutroni veloci che termici, dall'altra l'applicazione di tali sviluppi ad attività connesse con il Progetto SPES nell'ambito del PRIN intitolato Sviluppo di Rivelatori e tecniche d'analisi per la sperimentazione con i fasci radioattivi dei Laboratori Nazionali dell'INFN, con particolare riferimento a SPES. All'interno di una matrice scintillante organica (ricca quindi di nuclei di Idrogeno e Carbonio) opportunamente drogata per favorire il processo di scintillazione, viene disperso un ulteriore dopante ad alta sezione d'urto di cattura neutronica (tipicamente $^{10}$B o $^6$Li). Questo scintillatore risulta sensibile alla radiazione neutronica veloce che viene rivelata tramite i processi di urto elastico ed il successivo rinculo dei nuclei che causa l'emissione di luce di scintillazione. Inoltre grazie alle grandi sezioni d'urto dei processi di cattura neutronica da parte del materiale dopante e la successiva emissione di particelle cariche anche la sensibilità ai neutroni di bassa energia (lenti e termici) viene garantita. La matrice utilizzata (polifenil-dimetil silossano) ha ottime proprietà meccaniche e, a differenza di altri materiali utilizzati per la realizzazione di scintillatori per neutroni, non risulta tossica o dannosa per l'ambiente. Inoltre il costo del materiale utilizzato è notevolmente competitivo rispetto alle alternative attualmente in commercio. In questo lavoro di tesi verranno caratterizzati alcuni di questi nuovi scintillatori drogati con $^6$Li. Verrà analizzata la loro risposta in termini di resa di luce quando esposti a flussi di particelle cariche e raggi gamma e a flussi neutronici di bassa energia. I risultati verranno paragonati a quelli ottenuti con uno scintillatore commerciale standard a matrice vetrosa.

Progettazione e implementazione di una piattaforma per la localizzazione indoor basata su tecniche di radio fingerprinting e data-crowdsourcing

Questa tesi ha come scopo principale l'analisi delle diverse tecnologie di localizzazione in ambito indoor, analizzando in particolare l'utilizzo del Wifi RSS Fingerprinting. La tecnica del Wifi RSS Fingerprinting è una tecnica per la localizzazione all'interno di ambienti chiusi, che consiste nella definizione di un 'impronta'(fingerprint) in un punto preciso dell'ambiente(definito reference point), andando a inserire in un database i valori di potenza del segnale ricevuto(RSS) da ogni access point rilevato all'interno di quel determinato reference point. Per l'implementazione di questa tecnica è stato sviluppato un applicativo con un architettura client-server. Il client è stato sviluppato in ambiente Android, realizzando una applicazione per la gestione della fase di salvataggio di nuovi fingerprint e per la fase di localizzazione della posizione corrente, tramite l'utilizzo dei vari fingerprint precedentemente inseriti all'interno del DB. Il server, sviluppato in Node.js(framework Javascript), gestirà le diverse richieste ricevute dal client tramite delle chiamate AJAX, prelevando le informazioni richieste direttamente dal database. All'interno delle applicativo sono stati implementati diversi algoritmi per la localizzazione indoor, in modo da poter verificare l'applicabilità di questo sistema in un ambito reale. Questi algoritmi sono stati in seguito testati per valutare l'accuratezza e la precisione di ciascuno, andando ad individuare gli algoritmi migliori da utilizzare in base a scenari diversi.