Stima ottimale del guadagno del filtro di Kalman per l'analisi del cammino tramite sensori inerziali

L’analisi del movimento ha acquisito, soprattutto negli ultimi anni, un ruolo fondamentale in ambito terapeutico e riabilitativo. Infatti una dettagliata analisi del movimento di un paziente permette la formulazione di diagnosi dettagliate e l’adozione di un adeguato trattamento terapeutico. Inoltre sistemi di misura del movimento sono utilizzati anche in ambito sportivo, ad esempio come strumento di supporto per il miglioramento delle prestazioni e la prevenzione dell’infortunio. La cinematica è la branca della biomeccanica che si occupa di studiare il movimento, senza indagare le cause che lo generano e richiede la conoscenza delle variabili cinematiche caratteristiche. Questa tesi si sviluppa nell’ambito dell’analisi della cinematica articolare per gli arti inferiori durante il cammino, mediante l’utilizzo di Unità di Misura Magnetico-Inerziali, o IMMU, che consistono nella combinazione di sensori inerziali e magnetici. I dati in uscita da accelerometri, giroscopi e magnetometri vengono elaborati mediante un algoritmo ricorsivo, il filtro di Kalman, che fornisce una stima dell’orientamento del rilevatore nel sistema di riferimento globale. Lo scopo di questa tesi è quello di ottimizzare il valore del guadagno del filtro di Kalman, utilizzando un algoritmo open-source implementato da Madgwick. Per ottenere il valore ottimale è stato acquisito il cammino di tre soggetti attraverso IMMU e contemporaneamente tramite stereofotogrammetria, considerata come gold standard. Il valore del guadagno che permette una vicinanza maggiore con il gold standard viene considerato il valore ottimale da utilizzare per la stima della cinematica articolare.

La raccolta e la gestione degli oli esausti domestici

Obiettivo della tesi è riconoscere i fattori di successo e i principali limiti legati all’implementazione dei progetti di recupero degli oli domestici sul territorio italiano. Il problema nasce dall’ esigenza di gestire in modo efficiente la raccolta differenziata di questo rifiuto che, se gettato nello scarico di casa o nel lavandino, provoca impatti ambientali rilevanti rendendo particolarmente difficoltoso e dispendioso il trattamento delle acque reflue e causa gravi danni agli ecosistemi naturali. La questione è da tempo inquadrata e disciplinata dalle direttive comunitarie in materia di rifiuti e dalla strategia “Europa2020” che ha come obiettivo principale una crescita intelligente, sostenibile ed inclusiva. A livello nazionale, invece, il Testo Unico Ambientale assolve alla funzione principale di riordino e coordinamento della disciplina, dando attuazione ai principi comunitari in materia e conformando l’ordinamento nazionale agli obiettivi e alle priorità individuate dal legislatore europeo. Gli oli esausti domestici sono un rifiuto scomodo e complesso da gestire ma la valorizzazione energetica può essere una valida alternativa ai sistemi di smaltimento classici. Infatti, attraverso un semplice processo chimico l’olio da cucina usato può essere trasformato in biodiesel. Questo particolare biocombustibile rispetta tutti i criteri di sostenibilità imposti dalla Comunità Europea e riduce, inoltre, l’impatto della produzione di biocarburanti sull’agricoltura.

Problematiche di trust e privacy negli ambienti di cloud computing

Questa tesi si prefigge l’obiettivo di analizzare alcuni aspetti critici della sicurezza in ambito cloud. In particolare, i problemi legati alla privacy, dai termini di utilizzo alla sicurezza dei dati personali più o meno sensibili. L’aumento esponenziale di dati memorizzati nei sistemi di cloud storage (es. Dropbox, Amazon S3) pone il problema della sensibilità dei dati su un piano tutt'altro che banale, dovuto anche a non ben chiare politiche di utilizzo dei dati, sia in termini di cessione degli stessi a società di terze parti, sia per quanto riguarda le responsabilità legali. Questa tesi cerca di approfondire ed esaminare le mancanze più preoccupanti degli stessi. Oltre ad analizzare le principali criticità e i punti deboli dei servizi cloud, l’obiettivo di questo lavoro sarà quello di fare chiarezza sui passi e le infrastrutture che alcune aziende (es. Amazon) hanno implementato per avvicinarsi all’idea di 'safeness' nel cloud. Infine, l’ultimo obiettivo posto sarà l’individuazione di criteri per la valutazione/misura del grado di fiducia che l’utente può porre in questo contesto, distinguendo diversi criteri per classi di utenti. La tesi è strutturata in 4 capitoli: nel primo sarà effettuata una tassonomia dei problemi presenti nei sistemi cloud. Verranno presentati anche alcuni avvenimenti della storia recente, in cui queste problematiche sono affiorate. Nel secondo capitolo saranno trattate le strategie di 'safeness' adottate da alcune aziende, in ambito cloud. Inoltre, saranno presentate alcune possibili soluzioni, dal punto di vista architetturale. Si vedrà come il ruolo dell'utente sarà di estrema importanza. Il terzo capitolo sarà incentrato sulla ricerca di strumenti e metodi di valutazione che un utente, o gruppo di utenti, può utilizzare nei confronti di questi sistemi. Infine, il quarto capitolo conterrà alcune considerazioni conlusive sul lavoro svolto e sui possibili sviluppi di questa tesi.

Transizione a stati congestionati in modelli di traffico

La congestione del traffico è un fenomeno molto familiare, con il quale si ha a che fare nelle più svariate occasioni. Dal punto di vista fisico, il flusso del traffico rappresenta un sistema di particelle interagenti (i ve- icoli) in condizione di non equilibrio. L’effetto complessivo di un sistema composto da molte particelle interagenti è la creazione di una instabil- ità, osservata empiricamente, nello stato di free flow (scorrimento libero), causata dall’aumentare delle fluttuazioni. In questi casi di parla di phan- tom traffic jam, ovvero una congestione che ha origine senza cause appar- enti, come incidenti o lavori in corso. Sarà dimostrato come la condizione di stop & go si verifichi spontaneamente se la densità media dei veicoli eccede un certo valore critico. L’importanza di poter predire una congestione stradale non è un problema puramente matematico, ma ha risvolti socio-economici non indifferenti. Infatti, le caratteristiche della mobilità e dei sistemi di trasporto sono strettamente legate alla struttura della comunità e alla qualità della vita. Con il seguente studio si cercherà di trovare un osservabile facilmente calcolabile, che potrebbe essere un predittore della formazione di uno stato congestionato con un intervallo di tempo sufficientemente adeguato. A tal fine sono state prese in considerazione misure relative alle condizioni del traffico su strade provinciali dell’Emilia-Romagna, tramite un sistema MTS composto da 3509 spire che registra i passaggi delle macchine; in seguito, per poter avere una comprensione maggiore dei fenomeni che si manifestano durante la transizione a stato congestionato, si è provveduto a creare un modello matematico utilizzato per le simulazioni al computer. I risultati ottenuti dalle simulazioni, poi, sono stati utilizzati per trovare l’osservabile cercato nei dati pervenuti dalle strade campione.

Lo spettro di alcuni oscillatori non commutativi

Questa tesi si occupa della teoria spettrale di certi sistemi di equazioni ordinarie chiamati oscillatori non commutativi. Dopo avere introdotto i fondamenti necessari per la teoria vengono dimostrati alcuni teoremi qualitativi sullo spettro di tali sistemi.

Terminologia accademico-istituzionale in inglese lingua franca: Revisione del database terminologico dell'università di Bologna.

Il presente lavoro rientra nella cornice dei progetti volti ad agevolare la traduzione e produzione da parte delle Università italiane di contenuti online e documentazione ufficiale anche in ELF, in modo da renderli più facilmente accessibili a livello internazionale. Uno strumento utile a questo scopo, di cui molte università si stanno dotando, è un supporto terminologico relativo al dominio accademico-istituzionale. Questo elaborato si suddivide in sei capitoli. Il primo capitolo, di introduzione, è seguito dal capitolo 2, che presenta la terminologia come disciplina, offre una descrizione dei concetti della terminologia classica rilevanti per il lavoro, seguita da una panoramica degli strumenti di sistematizzazione della conoscenza utilizzati. Il capitolo 3 introduce il processo europeo di riforma dei sistemi di istruzione superiore, che ha motivato la creazione da parte di diverse università europee di strumenti di gestione della terminologia accademico-istituzionale. Vengono anche illustrate alcune Banche Dati terminologiche reperite presso altre università europee. Segue l’analisi dei progetti avviati dall’Università di Bologna, in particolare della Banca Dati di terminologia riferita alla Didattica e all’Organizzazione dell’Ateneo creata dall’Ufficio Relazioni Internazionali. All’interno del capitolo 4 viene descritto il lavoro di analisi delle fonti utilizzate durante la creazione della Banca Dati. Il capitolo 5 introduce le fonti aggiuntive utilizzate nel processo di revisione e compilazione, ovvero i corpora specialistici di dominio accademico-istituzionale, e descrive il processo di analisi metodologica e le modifiche strutturali implementate sulla Banca Dati originale, per poi illustrare le modalità di ricerca e di compilazione dei campi della Banca Dati. L’ultimo capitolo descrive la Banca Dati finale, riassumendo brevemente i risultati del lavoro svolto e presentando la proposta del metodo di assegnazione della tipologia di scheda terminologica a ciascun termine in base alle sue caratteristiche funzionali come punto di riferimento per la successiva compilazione delle restanti sezioni della Banca Dati.

La navigazione neurochirurgica: analisi della tecnologia nello studio di un caso clinico reale

L’avvento delle tecniche di imaging volumetrico, quali la CT (Computed Tomography) e la MRI (Magnetic Resonance Investigation), ha portato ad un crescente interesse verso applicazioni di guida chirurgica che utilizzano processi di allineamento delle immagini diagnostiche provenienti da diverse modalità e di tecniche che ne permettono la visualizzazione in sala operatoria, in modo da fornire al chirurgo il maggior numero di informazioni cliniche possibili durante un intervento. Il crescente interesse verso questo tipo di applicazioni è dovuto anche allo sviluppo di dispositivi di imaging intra-operatorio quali archi a C-mobili radiologici, PC ad alte prestazioni e convertitori A/D 3D con precisione clinicamente accettabile. Questi ultimi due hanno conseguentemente portato a sviluppare ed implementare software dedicati alla pianificazione di un intervento chirurgico, permettendo quindi di elaborare digitalmente le immagini diagnostiche e ricostruire un modello che rappresenta l’effettiva anatomia del paziente. Questo processo nel suo complesso ha portato allo sviluppo di quelli che oggi vengono chiamati sistemi di navigazione chirurgica, abbreviati talvolta in IGSS (Imaging-Guided Surgery Systems), sistemi ovvero che permettono di utilizzare immagini pre-operatorie come guida durante la pratica chirurgica, caratterizzando quindi nuovi metodi di approccio alla chirurgia, le IGS (Image-Guided Surgery) appunto.

Uso di 3d slicer in ambito di ricerca clinica: Una revisione critica delle esperienze di riferimento

Negli ultimi 20 anni il progresso tecnologico ha segnato un profondo cambiamento in svariati ambiti tra i quali quello della Sanità in cui hanno preso vita apparecchiature diagnostiche, cosiddette “digitali native”, come la Tomografia Computerizzata (TC), la Tomografia ad Emissione di Positroni (PET), la Risonanza Magnetica Nucleare (RMN), l’Ecografia. A differenza delle diagnostiche tradizionali, come ad esempio la Radiologia convenzionale, che forniscono come risultato di un esame un’immagine bidimensionale ricavata dalla semplice proiezione di una struttura anatomica indagata, questi nuovi sistemi sono in grado di generare scansioni tomografiche. Disporre di immagini digitali contenenti dati tridimensionali rappresenta un enorme passo in avanti per l’indagine diagnostica, ma per poterne estrapolare e sfruttare i preziosi contenuti informativi occorrono i giusti strumenti che, data la natura delle acquisizioni, vanno ricercati nel mondo dell’Informatica. A tal proposito il seguente elaborato si propone di presentare un software package per la visualizzazione, l’analisi e l’elaborazione di medical images chiamato 3D Slicer che rappresenta un potente strumento di cui potersi avvalere in differenti contesti medici. Nel primo capitolo verrà proposta un’introduzione al programma; Seguirà il secondo capitolo con una trattazione più tecnica in cui verranno approfondite alcune funzionalità basilari del software e altre più specifiche; Infine nel terzo capitolo verrà preso in esame un intervento di endoprotesica vascolare e come grazie al supporto di innovativi sistemi di navigazione chirurgica sia possibile avvalersi di 3D Slicer anche in ambiente intraoperatorio

Analisi preliminare di missione per lanci aviotrasportati di microsatelliti

Il presente lavoro di tesi si propone di analizzare e dimensionare una missione in orbita bassa per due microsatelliti di osservazione terrestre. I microsatelliti si stanno attualmente diffondendo su larga scala, grazie principalmente ai vantaggi economici garantiti dal fatto di lavorare con masse ridotte. Parallelamente alla diffusione dei microsatelliti, stanno nascendo numerosi progetti per lo sviluppo di sistemi di aviolancio, che consentono di attuare i vantaggi dei microsatelliti anche nella fase più dispendiosa della missione, cioè la messa in orbita. Vengono, inizialmente, introdotti i sistemi coinvolti nella missione, cioè l’aviolanciatore Pegasus XL, due microsatelliti del peso di 100 kg ciascuno, e un motore elettrico ad effetto Hall per ciascun satellite, usato per il trasferimento orbitale. Si introducono poi brevemente le equazioni del moto del razzo e alcuni cenni di meccanica celeste, specialmente quello che riguarda la definizione dei parametri orbitali. Segue la vera e propria analisi di missione, divisa in due parti: la prima relativa alla fase di aviolancio, con l’obbiettivo di stabilire se effettivamente il lanciatore è in grado di portare il payload prestabilito nell’orbita circolare di parcheggio, e di dimensionare alcune variabili di volo, quali l’angolo di traiettoria iniziale e i due tempi di coasting dovuti allo sgancio degli stadi del razzo; la seconda parte verte invece sull’analisi della missione in orbita, specialmente sul trasferimento a bassa spinta dall’orbita di partenza a quella target, tramite il motore ad effetto Hall. Anche in questo caso si vuole verificare se le prestazioni del motore elettrico sono adeguate al tipo di missione.

I vari metodi di lettura accessibili ai non vedenti

La tesi è dedicata ai vari sistemi di lettura e scrittuta accessibili ai non vedenti a cominciare dall'uso del braille fino alle opportunità offerte dalle nuove tecnologie

Valutazione dell'accuratezza e della precisione di un algoritmo di correlazione digitale di volumi applicato a vertebre naturali e trattate

La Digital Volume Correlation (DVC) è una tecnica di misura a tutto campo, non invasiva, che permette di misurare spostamenti e deformazioni all’interno della struttura ossea in esame. Mediante la comparazione d’immagini con provino scarico e con provino carico, ottenute attraverso sistemi di tomografia computerizzata, si può ottenere la mappa degli spostamenti per ogni direzione e la mappa di deformazione per ogni componente di deformazione. L’obiettivo di questo lavoro di tesi è la validazione della DVC, attraverso la determinazione dell’errore sistematico (accuratezza) e dell’errore casuale (precisione), in modo da poter valutare il livello di affidabilità della strumentazione. La valutazione si effettua su provini di vertebre di maiale, aumentate e non, sia a livello d’organo, sia a livello di tessuto. The Digital Volume Correlation (DVC) is a full field and contact less measurement technique that allowed estimating displacement and strain inside bone specimen. Images of the unloaded and loaded specimen were obtained from micro-CT and compared in order to obtain the displacement map and, differentiating, the strain map. The aim of this work is the validation of the approach, estimating the lack of accuracy (systematic error) and the lack of precision (random error) on different kinds of porcine vertebra, augmented and not, analysing the specimen on tissue level and on organ level.

Sensore e interfacce per la misura di conducibilita con impedenza elettrica

Gli oceani coprono quasi il 75% della superficie della terra ed esercitano una grande influenza sulla vita di tutte le specie viventi e sull’evoluzione del clima a livello planetario. I repentini cambiamenti climatici hanno reso sempre piú importante studiarne i comportamenti. L’analisi della salinitá degli oceani é estremamente importante per gli studi sull’ambiente marino; puó essere usata per tracciare le masse d’acqua, descrivendone i flussi e svelandone la correlazione con i processi climatici, puó essere di aiuto ai biologi per studiare gli organismi marini e costituisce un parametro fondamentale per una vasta gamma di sensori. Un sistema autonomo che misuri conducibilitá e temperatura é il primo strumento per determinare la salinitá dell’acqua, sul mercato sono presenti sí numerosi sensori a elevata accuratezza ma necessitano di ingombranti strumenti di laboratorio per funzionare. Sistemi di ridotte dimensioni non sono invece altrettanto accurati ed affidabili. Questa tesi mira a sviluppare un'interfaccia che permetta di analizzare conducibilitá e temperatura con un elevato livello di accuratezza. Particolare attenzione sará posta all’elaborazione delle misure effettuate e alla caratterizzazione degli errori e dell’accuratezza del sistema. Partendo da queste basi in futuro si potrá creare un sistema autonomo a bassissima potenza, alimentato da batterie, che, basandosi sull’iterazione fra il chip impedenziometrico e il PIC, permetta di fare misure per un ciclo di vita di qualche anno.

Studio, progettazione e realizzazione di una pompa di calore aria-acqua con serbatoio puffer integrato

La presente tesi discute lo studio, la progettazione e la realizzazione di una pompa di calore aria-acqua con serbatoio Puffer integrato. Dopo una panoramica delle pompe di calore in generale e del loro funzionamento, viene trattata la classificazione delle pompe di calore in base alle sorgenti da cui prelevano calore e a cui cedono calore. Sono successivamente descritti i fluidi frigoriferi che è possibile utilizzare nel circuito e le loro caratteristiche e la componentistica del circuito a pompa di calore, sia per quanto riguarda l'unità esterna che l'unità interna, descrivendo in generale i componenti che è possibile trovare all'interno di una pompa di calore, non solo analizzando, quindi, il nostro progetto nello specifico. Seguono una descrizione dei sistemi di produzione di acqua calda sanitaria, facendo una breve panoramica sui serbatoi, in quanto il nostro prodotto finale prevede l'integrazione nell'unità interna del serbatoio puffer per la produzione appunto di ACS, e, infine, una descrizione dell'analisi di mercato e della concorrenza effettuata preliminarmente e della progettazione e della realizzazione della pompa di calore aria-acqua con serbatoio integrato.

Nuovi coniugati fra acido azelaico ed azaeterocicli: sintesi e valutazione dell'attività biologica

The well-known antiproliferative properties of the 9-hydroxystearic acid (9-HSA) on human colon cancer cells (HT-29 cell line) have inspired this thesis work in order to obtain new derivatives maintaining the C1-C8 chain of the HSA linked to an heterocyclic moiety at the C-9 carbon atom and to investigate their biological activity. First, thiazoles, thiadiazoles and benzothiazoles, that are compounds of interest in many fields for their biological activities, have been introduced through an amide bond starting from their 2-amino precursors. The products have been obtained by treatment with methyl 9-chloro-9-oxononanoate according to a Schotten-Baumann type reaction. The acylation reaction occurred at the endocyclic nitrogen atom of the heterocycle, as ascertained through NOESY-1D experiment. After, methyl 9-chloro-9-oxononanoate was reacted with indole, N-methylindole, and triptamine giving a serie of new indole derivatives. Finally, the biological activity of some compounds has been tested through assays on HT-29 cancer cells and bacterial and fungal microorganisms; docking calculations have also been performed to evaluate the possible interactions with the active site of histone deacetylase, which are molecular targets of the 9-HSA.

Attivita tirosina decarbossilasica di enterococcus faecalis in terreno sintetico

Le ammine biogene sono composti azotati a basso peso molecolare che vengono prodotti in seguito alla decarbossilazione degli aminoacidi da parte di specifici enzimi microbici della famiglia delle decarbossilasi. Questi composti sono presenti in diversi alimenti e, in particolare, in quelli fermentati. Nonostante la capacità dell’organismo di metabolizzare tali molecole tramite appositi sistemi di detossificazione una loro eccessiva assunzione provoca sintomatologie deleterie per la salute umana. La tiramina, in particolare, è una delle ammine biogene attualmente più studiate in ragione della diffusa presenza dell’enzima tirosina decarbossilasi (tyrDC) nel pool enzimatico di diversi batteri lattici, specialmente quelli appartenenti al genere Enterococcus. Seppure in letteratura vi siano numerosi studi riguardanti il rapporto fra contenuto di tiramina e l’attività degli enterococchi in molti alimenti, ad oggi sono ridotte le informazioni inerenti la regolazione e il ruolo fisiologico di tale molecola per la cellula microbica. Alla luce di tali considerazioni questa tesi mi sono occupata di approfondire le conoscenze relative l’attività dell’enzima tyrDC in un terreno di coltura a composizione nota da parte dei due ceppi di Enterococcus faecalis EF37 e ATCC29212. A tal fine i ceppi sono stati inoculati in cinque diversi terreni e incubati a tre diverse temperature (20°C, 30°C e 40°C), dopo averli pre-coltivati in terreni contenenti o meno tirosina, allo scopo di valutare se la fase di pre-adattamento fosse in grado di influenzare le performance dei ceppi considerati. Dai risultati ottenuti è emerso che è presente un’estrema eterogeneità nell’attività dell’enzima tyrDC anche all’interno della medesima specie, infatti se il ceppo EF37 ha performance migliori in termini di decarbossilazione quando pre-adattato, il ceppo ATCC29212 non sembra essere influenzato da questo fattore, seppur entrambi presentino una crescita cellulare più accentuata quando pre-adattati. È stata inoltre confermata, alle condizioni adattate, la capacità di produrre 2-feniletilamina da parte del solo ceppo EF37.