Un framework di analisi e di servizi innovativi per la mobilita veicolare elettrica

Internet of Energy è un progetto di ricerca europeo nato con lo scopo di sviluppare infrastrutture hardware e software volte a introdurre la mobilità elettrica veicolare nei moderni contesti urbani. È stato oggetto di tesi di Federco Montori il quale ha sviluppato un primo prototipo di piattaforma comprendente un servizio cittadino di gestione delle ricariche, un’applicazione mobile che vi interagiva e infine un simulatore necessario al test della piattaforma. Nel corso di oltre un anno di sviluppo ho riscritto tutte le componenti software che costituivano il progetto ampliandone notevolmente le funzionalità, rendendole modulari e ben ingegnerizzate. Del progetto originario è stata ereditata l’architettura ontology-based basata sullo scambio di informazioni tramite il Semantic Information Broker (SIB). Il mio contributo è iniziato nel 2012 con la riscrittura dell’applicazione mobile che inizialmente funzionava solo in presenza del simulatore. Attualmente permette di interfacciarsi a un veicolo reale tramite la tecnologia Blue&Me di Fiat. Questo approccio è stato reso possibile grazie all’opportunità offerta dal Centro Ricerche Fiat, che ci ha permesso di testare presso loro sede l’applicazione mobile su un prototipo di Daily elettrico. Ho inoltre introdotto lo studio del profilo altimetrico e consumo energetico che separa il possessore dello smartphone da una determinata destinazione. Nel 2013 ho deciso di riscrivere il Servizio Cittadino per renderlo conforme a un nuovo protocollo di prenotazione. Ho colto l’occasione per rendere il servizio altamente performante grazie a tecniche quali: pool di thread, pool di oggetti e caching. Infine a cavallo tra il 2013 e il 2014 ho riscritto il simulatore al fine di ottimizzare il consumo di risorse, velocizzare il setup delle simulazioni e sopratutto renderlo più conforme alla realtà. Questo lavoro ha permesso di avere una piattaforma software che permette di valutare realisticamente gli scenari di mobilità elettrica veicolare.

Ricerca di esopianeti e scoperta del transito di hd17156b

In questo lavoro si affronta il tema della rilevazione fotometrica di esopianeti in transito attraverso la tecnica della fotometria differenziale e l'impiego di piccoli telescopi commerciali. Dopo un'introduzione sull'attuale stato della popolazione di esopianeti, verranno analizzati i sistemi extrasolari transitanti, da cui è possibile ricavare grandezze orbitali e fisiche che nessun altro metodo, attualmente, è in grado di garantire. Nella seconda parte verranno affrontate le problematiche relative alla rilevazione fotometrica dei transiti, sviluppando una tecnica di acquisizione e riduzione dei dati semplice, veloce e che possa allo stesso tempo garantire la precisione richiesta, di almeno 0.002 magnitudini. Questa verrà messa alla prova su due esopianeti che soddisfano le richieste di precisione sviluppate nel testo. Verrà dimostrato che con uno strumento da 0.25 m e una camera CCD commerciale, da cieli affetti da moderato inquinamento luminoso, è possibile ottenere curve di luce con una precisione dell'ordine di 0.001 magnitudini per astri con magnitudini comprese tra 8 e 13, comparabili con le accuratezze di strumenti di taglia professionale. Tale precisione è sufficiente per rilevare pianeti gioviani caldi e persino pianeti terrestri in transito attorno a stelle di classe M e dare un aiuto importante alla ricerca di punta. Questo verrà dimostrato presentando la sessione fotometrica con cui è stato scoperto il transito dell'esopianeta HD17156 b, il primo rilevato da strumentazione amatoriale. Con tecniche di ripresa simultanea attraverso setup identici è possibile aumentare la precisione di un fattore √N, dove N è il numero di telescopi impiegati in una sessione fotometrica, supposti raggiungere la stessa precisione. Tre strumenti come quello utilizzato nelle sessioni presentate nel testo sono sufficienti per garantire un campionamento temporale di almeno 0.13 dati/minuto e una precisione di 0.0006 magnitudini, ovvero di 500 ppm, non molto distante dal limite di 200 ppm attualmente raggiunto dai più grandi telescopi terrestri.

Teoria del consenso e applicazione al problema del coordinamento del moto di robot.

Il sempre crescente numero di applicazioni di reti di sensori, robot cooperanti e formazioni di veicoli, ha fatto sì che le problematiche legate al coordinamento di sistemi multi-agente (MAS) diventassero tra le più studiate nell’ambito della teoria dei controlli. Esistono numerosi approcci per affrontare il problema, spesso profondamente diversi tra loro. La strategia studiata in questa tesi è basata sulla Teoria del Consenso, che ha una natura distribuita e completamente leader-less; inoltre il contenuto informativo scambiato tra gli agenti è ridotto al minimo. I primi 3 capitoli introducono ed analizzano le leggi di interazione (Protocolli di Consenso) che permettono di coordinare un Network di sistemi dinamici. Nel capitolo 4 si pensa all'applicazione della teoria al problema del "loitering" circolare di più robot volanti attorno ad un obiettivo in movimento. Si sviluppa a tale scopo una simulazione in ambiente Matlab/Simulink, che genera le traiettorie di riferimento di raggio e centro impostabili, a partire da qualunque posizione iniziale degli agenti. Tale simulazione è stata utilizzata presso il “Center for Research on Complex Automated Systems” (CASY-DEI Università di Bologna) per implementare il loitering di una rete di quadrirotori "CrazyFlie". I risultati ed il setup di laboratorio sono riportati nel capitolo 5. Sviluppi futuri si concentreranno su algoritmi locali che permettano agli agenti di evitare collisioni durante i transitori: il controllo di collision-avoidance dovrà essere completamente indipendente da quello di consenso, per non snaturare il protocollo di Consenso stesso.

Feedback linearization of antagonistically actuated variable stiffness joints with twisted string actuators

The work of this thesis is on the implementation of a variable stiffness joint antagonistically actuated by a couple of twisted-string actuator (TSA). This type of joint is possible to be applied in the field of robotics, like UB Hand IV (the anthropomorphic robotic hand developed by University of Bologna). The purposes of the activities are to build the joint dynamic model and simultaneously control the position and stiffness. Three different control approaches (Feedback linearization, PID, PID+Feedforward) are proposed and validated in simulation. To improve the properties of joint stiffness, a joint with elastic element is taken into account and discussed. To the end, the experimental setup that has been developed for the experimental validation of the proposed control approaches.