Sviluppo di trattamenti termici per l'ottenimento di una struttura ausferritica ad alta resistenza e tenacità nell'acciaio 56SiCr7

L’attività di tesi è stata rivolta allo sviluppo e messa a punto del trattamento termico di austempering per un acciaio ad alto contenuto di Si. Scopo della ricerca è stato valutare la possibilità di effettuare il trattamento termico secondo metodiche industriali analoghe a quelle utilizzate per il trattamento delle ghise sferoidali austemperate (ADI). Si sono studiati in particolare gli effetti dei tempi e delle temperature del trattamento sulle microstrutture e le proprietà meccaniche dell'acciaio. I risultati della sperimentazione e delle analisi hanno permesso di definire i parametri ottimali del processo di austempering, al fine di ottenere una microstruttura ausferritica in grado di garantire al contempo elevata resistenza e buona tenacità e duttilità.

Studio e implementazione di tecniche di Hand Eye Calibration di un Braccio Robotico

La tesi indaga il problema di calibrazione Hand Eye, ovvero la trasformazione geometrica fra i diversi sistemi di riferimento della camera e dell'attuatore del robot, presentando il problema ed analizzando le varie soluzioni proposte in letteratura. Viene infine presentata una implementazione realizzata in collaborazione con l'azienda SpecialVideo, implementata utilizzando l'algoritmo proposto da Konstantinos Daniilidis, il quale propone una formulazione del problema sfruttando l'utilizzo di quaternioni duali, risolvendo simultaneamente la parte rotatoria e traslatoria della trasformazione. Si conclude il lavoro con una analisi dell'efficacia del metodo implementato su dati simulati e proponendo eventuali estensioni, allo scopo di poter riutilizzare in futuro il lavoro svolto nel software aziendale, con dati reali e con diversi tipi di telecamere, principalmente camere lineari o laser.