Ricostruzione di convessi e robotica

Questa tesi si è focalizzata sulla topologia robotica. In particolare, in questo elaborato si è voluto sottolineare l’importanza della topografia dei pezzi nella visione robotica. Siamo partiti dalle definizioni di politopo e di mappa gaussiana estesa, per poi passare ad alcuni punti chiave della robotica, quali la definizione di posa di un oggetto, di “peg in the hole”e di forma da X. Questi punti ci hanno permesso di enunciare i teoremi di Minkowski ed Alexandrov che sono stati poi utilizzati nella costruzione del metodo EGI. Questo metodo è stato quindi utilizzato per determinare l’assetto di un oggetto nello spazio e permettere quindi al braccio del robot di afferrarlo.

Stato microbiologico di pomodori distribuiti sul mercato del fresco

Le epidemie tossinfettive dovute al consumo di prodotti vegetali freschi hanno subito negli ultimi anni un rilevante incremento a causa della crescente centralizzazione delle produzioni in prossimità di aree destinate alle produzioni animali, all’aumento dell’importazione e del trasporto di prodotti provenienti da grandi distanze, all’aumento del settore dei prodotti di IV gamma e all’incremento delle fasce di popolazione più sensibili ai principali patogeni degli alimenti. I dati recenti indicano che, negli USA, le tossinfezioni associate al consumo di vegetali freschi sono passati dallo 0.7% del totale negli anni ‘70, al 6% negli anni ’90, al 13% nei primo anni 2000, fino a rappresentare nel 2014 il 46% delle tossinfezioni complessive. Il consumo di pomodori freschi è stato implicato in numerose tossinfezioni, anche di ampie dimensioni, in diverse aree del globo. Oltre alle salmonellosi, i pomodori costituiscono importanti veicoli per la trasmissione per altri patogeni quali Listeria monocytogenes, Escherichia coli VTEC e Yersinia enterocolitica. Gli studi sulla composizione quali-quantitativa dei microrganismi presenti sui pomodori al momento della loro commercializzazione sono pochissimi. Per queste ragioni, nel mio elaborato mi sono occupata di valutare alcuni parametri microbiologici campionando la superficie di pomodori a grappolo di diversa tipologia, prelevati dai banchi della distribuzione, venduti sfusi o preconfezionati. Le analisi condotte erano mirate alla ricerca della carica batterica totale, di Escherichia coli, enterobatteriacee, stafilococchi, muffe e lieviti. Dai risultati ottenuti si evince che non esistono effettivamente delle differenze significative sulle caratteristiche microbiologiche dei pomodori in base al tipo di confezionamento. Inoltre si può anche osservare come le cariche microbiche individuate siano relativamente contenute e paragonabili a quelle riportate in letteratura per prodotti analoghi considerati a basso rischio.

Un sistema di geolocalizzazione basato su geomagnetismo

La geolocalizzazione è l’insieme di metodi e tecniche che permette di mettere in relazione una certa informazione con un punto specifico della superficie terrestre. Il punto è generalmente indicato in maniera assoluta tramite coordinate latitudinali e longitudinali, oppure in maniera relativa ad altri punti noti. Nello specifico il concetto di geolocalizzazione enfatizza l’aspetto dinamico, riferendosi ad informazioni in tempo reale relative alla posizione, direzione e velocità del soggetto analizzato, e la conseguente analisi di percorso e comportamento. Tutto questo rende possibile la realizzazione di un sistema di localizzazione efficiente. La geolocalizzazione è considerata tra i più rivoluzionari campi di sviluppo in ambito sociale ed economico, pur avendo potenziali problemi legati alla privacy e libertà individuale di non semplice soluzione. In particolare è di interesse di ricerca e in ambito di commercio trovare un sistema di localizzazione adeguato non solo per l’esterno ma anche per situazioni indoor. In questa tesi verranno analizzati i vari metodi di posizionamento fino ad oggi studiati, sia indoor che outdoor per arrivare a proporre un sistema di localizzazione indoor basato su geomagnetismo dell’ambiente. Nel primo capitolo il documento presenta una riflessione storica sull’evoluzione del concetto di localizzazione, partendo dai primi tentativi di navigazione, fino ad arrivare ai più moderni sistemi tecnologici. Vedremo quindi nello specifico quali sono gli ultimi studi e tecnologie per un sistema di localizzazione indoor, concentrandosi sull’analisi dei vantaggi offerti da nuovi dispositivi con gli smartphones. Infine verrà descritto nel dettaglio il lavoro effettuato per la realizzazione di un prototipo di sistema di localizzazione indoor basato su geomagnetismo in sede aziendale GetConnected, dove si è svolta l’attività di tesi, e presso un grosso centro commerciale come caso d’uso pratico.