Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

La storia di Iefte (Jdc 10,6-12,7). Studi sul testo biblico e sulla sua ricezione nell'Antichità

La tesi tratta la storia veterotestamentaria di Iefte (Jdg 10,6-12,7). Il lavoro è diviso in due parti: la prima concerne la formazione del testo biblico e propone una nuova analisi critico-testuale del passo attraverso il confronto tra TM, LXX, Vg e altre fonti. Questo raffronto esamina i rapporti tra il TM e il modello ebraico dei LXX e le differenze tra le diverse recensioni dei LXX; inoltre, lo studio del lessico e dei temi in esso presenti porta alla formulazione di una nuova ipotesi sul tempo della composizione e sulla contestualizzazione storica e letteraria dell'episodio all'interno del corpus biblico. La seconda parte si concentra sulla storia delle interpretazioni del passo nel mondo latino e greco dal I secolo d.C. all'inizio del V secolo, e ha portato alla costituzione di un dossier di brani, esaminati nel loro contesto, che commentano o citano l'episodio. L'attenzione al contesto ha permesso di risolvere alcuni problemi che finora hanno impedito la ricostruzione del percorso esegetico del brano (attribuzione di alcuni frammenti catenari, datazione del De virginitate di Ambrogio, ecc.) Questo nuovo approccio di ricerca combina un'analisi completa dell'episodio biblico con uno studio approfondito della sua esegesi. Rivela così, da un lato, le scelte effettuate durante la composizione di un testo scritturistico problematico, e, dall'altro, i diversi meccanismi utilizzati dagli esegeti per spiegare il significato di una storia in cui la bontà di Dio, che ha tollerato il sacrificio umano, è messa in discussione.

La nuit dans les romans des Lumières Du roman libertin au roman gothique

Cette thèse se propose d’analyser les images de la nuit et ses significations dans les romans du XVIII siècle, à partir des années 1730-1740, dans le cadre de trois littératures: la littérature anglaise, française et italienne. Deux conceptions opposées sont mises en comparaison: la première, d’exorcisation de la nuit, est typique de la première partie du siècle; elle est représentée principalement par le genre des romans libertins. La deuxième conception montre une valorisation de la nuit qu’on trouve en particulier dans les romans gothiques, qui se sont développés à partir de la seconde partie du siècle. Le but final de la présente recherche est de trouver une explication au refus de la nuit de la part de certains auteurs et ensuite de repérer les causes du bouleversement de cette vision. Puisque la nuit empêche le sens de la vue, elle a été considérée une forme de négation de l’espace physique; selon le profil psychologique et anthropologique la nuit constituerait alors la cause principale de la perte d’orientation. Selon une interprétation intellectuelle et philosophique, elle serait un symbole d’ignorance et d’irrationalité. La situation change vers la moitié du siècle des Lumières, car la nuit commence à assumer un rôle actif et nécessaire dans le processus d’apprentissage. Au niveau social, les rencontres les plus importantes adviennent pendant la nuit. Dans le revival des cathédrales gothiques et des châteaux médiévaux, on voit que la nuit s’empare désormais de l’espace, qui s’enrichit de lumières et d’ombres.