Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

Genealogie in guerra. Foucault critico di Schmitt

La nostra attualità ci interroga sulla comprensione della guerra e sullo statuto del suo rapporto con la politica. Questo lavoro si misura con tale questione e lo fa a partire dalle riflessioni di Michel Foucault sull’argomento. Anche grazie al riferimento ai manoscritti inediti del filosofo francese, conservati presso gli archivi del “Fonds Foucault” alla Bibliothèque nationale de France, si dimostra che le analisi foucaultiane sul tema, le quali non sempre hanno ricevuto un’adeguata attenzione, rivestono in realtà un’importanza decisiva all’interno dell’opera dell’autore. A partire da questo primo piano di indagine viene quindi sviluppato un secondo percorso di ricerca, intrecciato rispetto al precedente: le riflessioni di Foucault vengono messe in relazione con le posizioni di Carl Schmitt – un confronto tra due diverse genealogie che è stato raramente praticato e sul quale la letteratura critica è all’oggi ancora esigua. Tenendo conto dei materiali non ancora pubblicati, viene mostrato infatti che il modello polemocritico foucaultiano si costruisce sulla base di alcune rilevanti prossimità teoriche rispetto alla formulazione schmittiana della teoria del politico e si sviluppa come una critica radicale verso questa. Pensare Foucault come critico di Schmitt si rivela non solo importante ai fini della comprensione del pensiero del filosofo francese, ma anche fondamentale per indagare l’attualità dei due autori rispetto alla questione della guerra. È questa infatti la domanda di ricerca che percorre sottotraccia l’intero lavoro.

Il valore precettivo dei diritti sociali fondamentali previsti dal titolo IV della Carta

Il dibattito giuridico, politico ed economico in tema di protezione dei diritti sociali nel contesto del processo di integrazione europea risale alle origini stesse di tale processo. A circa dieci anni dall’attribuzione alla Carta dei diritti fondamentali dell’UE dello stesso valore giuridico dei Trattati, sembra possibile tracciare un primo bilancio in termini di aspettative inverate ed aspettative non soddisfatte quanto alla giustiziabilità dei diritti sociali fondamentali contenuti nel Titolo IV direttamente o indirettamente al rapporto di impiego (articoli da 27 a 34). A questo fine, la tesi ha adottato una struttura tripartita capace di coniugare una metodologia di analisi pratica, in relazione alla giurisprudenza della Corte di giustizia UE post Lisbona (Capitolo III), con un’analisi dal carattere maggiormente teorico-ricostruttivo (Capitoli I e II). La ricerca cerca di dimostrare come tanto i più interessanti sviluppi quanto i limiti registratisi nella giurisprudenza della CGUE (rispettivamente, l’efficacia diretta, anche orizzontale, di alcuni di essi negli ordinamenti nazionali, e la determinazione del loro ambito di applicazione e delle modalità di interazione con il diritto secondario e primario) possano essere meglio compresi tenendo in debito conto il percorso ed il significato di ciascuno di tali diritti nel contesto del processo di integrazione europea. In breve, si sostiene che la “costituzionalizzazione” dei diritti sociali in esame abbia certamente un “valore aggiunto” che, tuttavia, riflette la natura sui generis e le finalità dell’Unione, il sistema di riparto di competenze tra Stati membri e Unione, ed il significato ultimo del sistema UE di tutela dei diritti fondamentali. Ciò non toglie che questi caratteri, con il tempo, possano infine mutare.