Nonlinear Control Strategies for Cooperative Control of Multi-Robot Systems

This thesis deals with distributed control strategies for cooperative control of multi-robot systems. Specifically, distributed coordination strategies are presented for groups of mobile robots. The formation control problem is initially solved exploiting artificial potential fields. The purpose of the presented formation control algorithm is to drive a group of mobile robots to create a completely arbitrarily shaped formation. Robots are initially controlled to create a regular polygon formation. A bijective coordinate transformation is then exploited to extend the scope of this strategy, to obtain arbitrarily shaped formations. For this purpose, artificial potential fields are specifically designed, and robots are driven to follow their negative gradient. Artificial potential fields are then subsequently exploited to solve the coordinated path tracking problem, thus making the robots autonomously spread along predefined paths, and move along them in a coordinated way. Formation control problem is then solved exploiting a consensus based approach. Specifically, weighted graphs are used both to define the desired formation, and to implement collision avoidance. As expected for consensus based algorithms, this control strategy is experimentally shown to be robust to the presence of communication delays. The global connectivity maintenance issue is then considered. Specifically, an estimation procedure is introduced to allow each agent to compute its own estimate of the algebraic connectivity of the communication graph, in a distributed manner. This estimate is then exploited to develop a gradient based control strategy that ensures that the communication graph remains connected, as the system evolves. The proposed control strategy is developed initially for single-integrator kinematic agents, and is then extended to Lagrangian dynamical systems.

The EU and Dispute Settlement within the WTO: a strategy for the protection of the Union’s autonomy in the domestic regulation of goods?

Oggetto della ricerca è l’accertamento dell’esistenza, nonché la definizione, della strategia dall’UE in materia di controversie commerciali aventi ad oggetto l’interpretazione e l’applicazione di norme facenti capo agli Accordi OMC in materia di misure sanitarie e di barriere tecniche al commercio. Nella prima parte della tesi, si ricostruiscono gli obbiettivi perseguiti dall’UE in materia di controversie SPS e TBT. In questo contesto, un’importanza di primo piano è attribuita alla difesa dell’autonomia regolamentare dell’Unione. Ad essa si riconduce la prassi UE finalizzata a prevenire il sorgere di controversie sul piano bilaterale attraverso la conclusione di accordi di mutuo riconoscimento, la cui portata ella sottolinea essere tuttavia limitata. L’analisi di cinque controversie sorte in ambito OMC di cui l’Unione è o è stata parte convenuta e che si fondano su presunte o accertate violazioni delle norme facenti capo ai due accordi menzionati consente di classificare gli argomenti giuridici avanzati dall’Unione nel contesto di tali controversie. Nella seconda parte della ricerca, la candidata identifica i mezzi a servizio della strategia UE, in primo luogo, attraverso l’analisi del quadro giuridico relativo alla partecipazione dell’Unione e degli Stati Membri al sistema OMC di risoluzione delle controversie; in secondo luogo, attraverso lo studio, da un lato, dello status delle norme OMC nell’ordinamento UE e, dall’altro, degli effetti delle pronunce dell’Organo di Risoluzione delle Controversie e della questione della responsabilità dell’Unione per violazione del diritto OMC. Sulla base del lavoro di ricerca svolto, si conclude che una strategia dell’UE esiste nella misura in cui l’Unione persegue l’obbiettivo di preservare la propria autonomia regolamentare attraverso, anche se non esclusivamente, gli strumenti afferenti all’ordine giuridico interno analizzati nella seconda parte. La candidata conclude altresì che la riforma del diritto delle relazioni esterne operata dal Trattato di Lisbona può indurre un cambiamento di tale strategia.