The role of medial parieto occipital cortex in visuospatial attention and reach planning: electrophysiological studies in human and non-human primates

We usually perform actions in a dynamic environment and changes in the location of a target for an upcoming action require both covert shifts of attention and motor planning update. In this study we tested whether, similarly to oculomotor areas that provide signals for overt and covert attention shifts, covert attention shifts modulate activity in cortical area V6A, which provides a bridge between visual signals and arm-motor control. We performed single cell recordings in monkeys trained to fixate straight-ahead while shifting attention outward to a peripheral cue and inward again to the fixation point. We found that neurons in V6A are influenced by spatial attention demonstrating that visual, motor, and attentional responses can occur in combination in single neurons of V6A. This modulation in an area primarily involved in visuo-motor transformation for reaching suggests that also reach-related regions could directly contribute in the shifts of spatial attention necessary to plan and control goal-directed arm movements. Moreover, to test whether V6A is causally involved in these processes, we have performed a human study using on-line repetitive transcranial magnetic stimulation over the putative human V6A (pV6A) during an attention and a reaching task requiring covert shifts of attention and reaching movements towards cued targets in space. We demonstrate that the pV6A is causally involved in attention reorienting to target detection and that this process interferes with the execution of reaching movements towards unattended targets. The current findings suggest the direct involvement of the action-related dorso-medial visual stream in attentional processes, and a more specific role of V6A in attention reorienting. Therefore, we propose that attention signals are used by the V6A to rapidly update the current motor plan or the ongoing action when a behaviorally relevant object unexpectedly appears at an unattended location.

Greening the city: an ecosystem-based framework to support planning towards urban sustainability and resilience

Cities are small-scale complex socio-ecological systems, that host around 60% of world population. Ecosystem Services (ES) provided by urban ecosystems offer multiple benefits necessary to cope with present and future urban challenges. These ES include microclimate regulation, runoff control, as well as opportunities for mental and physical recreation, affecting citizen’s health and wellbeing. Creating a balance between urban development, land take containment, climate adaptation and availability of Urban Green Areas and their related benefits, can improve the quality of the lives of the inhabitants, the economic performance of the city and the social justice and cohesion aspects. This work starts analysing current literature around the topic of Ecosystem Services (ES), Green and Blue Infrastructure (GBI) and Nature-based Solutions (NBS) and their integration within current European and International sustainability policies. Then, the thesis focuses on the role of ES, GBI and NBS towards urban sustainability and resilience setting the basis to build the core methodological and conceptual approach of this work. The developed ES-based conceptual approach provides guidance on how to map and assess ES, to better inform policy making and to give the proper value to ES within urban context. The proposed interdisciplinary approach navigates the topic of mapping and assessing ES benefits in terms of regulatory services, with a focus on climate mitigation and adaptation, and cultural services, to enhance wellbeing and justice in urban areas. Last, this thesis proposes a trans-disciplinary and participatory approach to build resilience over time around all relevant urban ES. The two case studies that will be presented in this dissertation, the city of Bologna and the city of Barcelona, have been used to implement, tailor and test the proposed conceptual framework, raising valuable inputs for planning, policies and science.

Il passato nell’epoca della sua (ri)producibilità digitale. Torino 1943 - 45. Metodologia della ricerca con tecnologie informatiche. Sistema storico-territoriale di informazione multimediale

Se il lavoro dello storico è capire il passato come è stato compreso dalla gente che lo ha vissuto, allora forse non è azzardato pensare che sia anche necessario comunicare i risultati delle ricerche con strumenti propri che appartengono a un'epoca e che influenzano la mentalità di chi in quell'epoca vive. Emergenti tecnologie, specialmente nell’area della multimedialità come la realtà virtuale, permettono agli storici di comunicare l’esperienza del passato in più sensi. In che modo la storia collabora con le tecnologie informatiche soffermandosi sulla possibilità di fare ricostruzioni storiche virtuali, con relativi esempi e recensioni? Quello che maggiormente preoccupa gli storici è se una ricostruzione di un fatto passato vissuto attraverso la sua ricreazione in pixels sia un metodo di conoscenza della storia che possa essere considerato valido. Ovvero l'emozione che la navigazione in una realtà 3D può suscitare, è un mezzo in grado di trasmettere conoscenza? O forse l'idea che abbiamo del passato e del suo studio viene sottilmente cambiato nel momento in cui lo si divulga attraverso la grafica 3D? Da tempo però la disciplina ha cominciato a fare i conti con questa situazione, costretta soprattutto dall'invasività di questo tipo di media, dalla spettacolarizzazione del passato e da una divulgazione del passato parziale e antiscientifica. In un mondo post letterario bisogna cominciare a pensare che la cultura visuale nella quale siamo immersi sta cambiando il nostro rapporto con il passato: non per questo le conoscenze maturate fino ad oggi sono false, ma è necessario riconoscere che esiste più di una verità storica, a volte scritta a volte visuale. Il computer è diventato una piattaforma onnipresente per la rappresentazione e diffusione dell’informazione. I metodi di interazione e rappresentazione stanno evolvendo di continuo. Ed è su questi due binari che è si muove l’offerta delle tecnologie informatiche al servizio della storia. Lo scopo di questa tesi è proprio quello di esplorare, attraverso l’utilizzo e la sperimentazione di diversi strumenti e tecnologie informatiche, come si può raccontare efficacemente il passato attraverso oggetti tridimensionali e gli ambienti virtuali, e come, nel loro essere elementi caratterizzanti di comunicazione, in che modo possono collaborare, in questo caso particolare, con la disciplina storica. La presente ricerca ricostruisce alcune linee di storia delle principali fabbriche attive a Torino durante la seconda guerra mondiale, ricordando stretta relazione che esiste tra strutture ed individui e in questa città in particolare tra fabbrica e movimento operaio, è inevitabile addentrarsi nelle vicende del movimento operaio torinese che nel periodo della lotta di Liberazione in città fu un soggetto politico e sociale di primo rilievo. Nella città, intesa come entità biologica coinvolta nella guerra, la fabbrica (o le fabbriche) diventa il nucleo concettuale attraverso il quale leggere la città: sono le fabbriche gli obiettivi principali dei bombardamenti ed è nelle fabbriche che si combatte una guerra di liberazione tra classe operaia e autorità, di fabbrica e cittadine. La fabbrica diventa il luogo di "usurpazione del potere" di cui parla Weber, il palcoscenico in cui si tengono i diversi episodi della guerra: scioperi, deportazioni, occupazioni .... Il modello della città qui rappresentata non è una semplice visualizzazione ma un sistema informativo dove la realtà modellata è rappresentata da oggetti, che fanno da teatro allo svolgimento di avvenimenti con una precisa collocazione cronologica, al cui interno è possibile effettuare operazioni di selezione di render statici (immagini), di filmati precalcolati (animazioni) e di scenari navigabili interattivamente oltre ad attività di ricerca di fonti bibliografiche e commenti di studiosi segnatamente legati all'evento in oggetto. Obiettivo di questo lavoro è far interagire, attraverso diversi progetti, le discipline storiche e l’informatica, nelle diverse opportunità tecnologiche che questa presenta. Le possibilità di ricostruzione offerte dal 3D vengono così messe a servizio della ricerca, offrendo una visione integrale in grado di avvicinarci alla realtà dell’epoca presa in considerazione e convogliando in un’unica piattaforma espositiva tutti i risultati. Divulgazione Progetto Mappa Informativa Multimediale Torino 1945 Sul piano pratico il progetto prevede una interfaccia navigabile (tecnologia Flash) che rappresenti la pianta della città dell’epoca, attraverso la quale sia possibile avere una visione dei luoghi e dei tempi in cui la Liberazione prese forma, sia a livello concettuale, sia a livello pratico. Questo intreccio di coordinate nello spazio e nel tempo non solo migliora la comprensione dei fenomeni, ma crea un maggiore interesse sull’argomento attraverso l’utilizzo di strumenti divulgativi di grande efficacia (e appeal) senza perdere di vista la necessità di valicare le tesi storiche proponendosi come piattaforma didattica. Un tale contesto richiede uno studio approfondito degli eventi storici al fine di ricostruire con chiarezza una mappa della città che sia precisa sia topograficamente sia a livello di navigazione multimediale. La preparazione della cartina deve seguire gli standard del momento, perciò le soluzioni informatiche utilizzate sono quelle fornite da Adobe Illustrator per la realizzazione della topografia, e da Macromedia Flash per la creazione di un’interfaccia di navigazione. La base dei dati descrittivi è ovviamente consultabile essendo contenuta nel supporto media e totalmente annotata nella bibliografia. È il continuo evolvere delle tecnologie d'informazione e la massiccia diffusione dell’uso dei computer che ci porta a un cambiamento sostanziale nello studio e nell’apprendimento storico; le strutture accademiche e gli operatori economici hanno fatto propria la richiesta che giunge dall'utenza (insegnanti, studenti, operatori dei Beni Culturali) di una maggiore diffusione della conoscenza storica attraverso la sua rappresentazione informatizzata. Sul fronte didattico la ricostruzione di una realtà storica attraverso strumenti informatici consente anche ai non-storici di toccare con mano quelle che sono le problematiche della ricerca quali fonti mancanti, buchi della cronologia e valutazione della veridicità dei fatti attraverso prove. Le tecnologie informatiche permettono una visione completa, unitaria ed esauriente del passato, convogliando tutte le informazioni su un'unica piattaforma, permettendo anche a chi non è specializzato di comprendere immediatamente di cosa si parla. Il miglior libro di storia, per sua natura, non può farlo in quanto divide e organizza le notizie in modo diverso. In questo modo agli studenti viene data l'opportunità di apprendere tramite una rappresentazione diversa rispetto a quelle a cui sono abituati. La premessa centrale del progetto è che i risultati nell'apprendimento degli studenti possono essere migliorati se un concetto o un contenuto viene comunicato attraverso più canali di espressione, nel nostro caso attraverso un testo, immagini e un oggetto multimediale. Didattica La Conceria Fiorio è uno dei luoghi-simbolo della Resistenza torinese. Il progetto è una ricostruzione in realtà virtuale della Conceria Fiorio di Torino. La ricostruzione serve a arricchire la cultura storica sia a chi la produce, attraverso una ricerca accurata delle fonti, sia a chi può poi usufruirne, soprattutto i giovani, che, attratti dall’aspetto ludico della ricostruzione, apprendono con più facilità. La costruzione di un manufatto in 3D fornisce agli studenti le basi per riconoscere ed esprimere la giusta relazione fra il modello e l’oggetto storico. Le fasi di lavoro attraverso cui si è giunti alla ricostruzione in 3D della Conceria: . una ricerca storica approfondita, basata sulle fonti, che possono essere documenti degli archivi o scavi archeologici, fonti iconografiche, cartografiche, ecc.; . La modellazione degli edifici sulla base delle ricerche storiche, per fornire la struttura geometrica poligonale che permetta la navigazione tridimensionale; . La realizzazione, attraverso gli strumenti della computer graphic della navigazione in 3D. Unreal Technology è il nome dato al motore grafico utilizzato in numerosi videogiochi commerciali. Una delle caratteristiche fondamentali di tale prodotto è quella di avere uno strumento chiamato Unreal editor con cui è possibile costruire mondi virtuali, e che è quello utilizzato per questo progetto. UnrealEd (Ued) è il software per creare livelli per Unreal e i giochi basati sul motore di Unreal. E’ stata utilizzata la versione gratuita dell’editor. Il risultato finale del progetto è un ambiente virtuale navigabile raffigurante una ricostruzione accurata della Conceria Fiorio ai tempi della Resistenza. L’utente può visitare l’edificio e visualizzare informazioni specifiche su alcuni punti di interesse. La navigazione viene effettuata in prima persona, un processo di “spettacolarizzazione” degli ambienti visitati attraverso un arredamento consono permette all'utente una maggiore immersività rendendo l’ambiente più credibile e immediatamente codificabile. L’architettura Unreal Technology ha permesso di ottenere un buon risultato in un tempo brevissimo, senza che fossero necessari interventi di programmazione. Questo motore è, quindi, particolarmente adatto alla realizzazione rapida di prototipi di una discreta qualità, La presenza di un certo numero di bug lo rende, però, in parte inaffidabile. Utilizzare un editor da videogame per questa ricostruzione auspica la possibilità di un suo impiego nella didattica, quello che le simulazioni in 3D permettono nel caso specifico è di permettere agli studenti di sperimentare il lavoro della ricostruzione storica, con tutti i problemi che lo storico deve affrontare nel ricreare il passato. Questo lavoro vuole essere per gli storici una esperienza nella direzione della creazione di un repertorio espressivo più ampio, che includa gli ambienti tridimensionali. Il rischio di impiegare del tempo per imparare come funziona questa tecnologia per generare spazi virtuali rende scettici quanti si impegnano nell'insegnamento, ma le esperienze di progetti sviluppati, soprattutto all’estero, servono a capire che sono un buon investimento. Il fatto che una software house, che crea un videogame di grande successo di pubblico, includa nel suo prodotto, una serie di strumenti che consentano all'utente la creazione di mondi propri in cui giocare, è sintomatico che l'alfabetizzazione informatica degli utenti medi sta crescendo sempre più rapidamente e che l'utilizzo di un editor come Unreal Engine sarà in futuro una attività alla portata di un pubblico sempre più vasto. Questo ci mette nelle condizioni di progettare moduli di insegnamento più immersivi, in cui l'esperienza della ricerca e della ricostruzione del passato si intreccino con lo studio più tradizionale degli avvenimenti di una certa epoca. I mondi virtuali interattivi vengono spesso definiti come la forma culturale chiave del XXI secolo, come il cinema lo è stato per il XX. Lo scopo di questo lavoro è stato quello di suggerire che vi sono grosse opportunità per gli storici impiegando gli oggetti e le ambientazioni in 3D, e che essi devono coglierle. Si consideri il fatto che l’estetica abbia un effetto sull’epistemologia. O almeno sulla forma che i risultati delle ricerche storiche assumono nel momento in cui devono essere diffuse. Un’analisi storica fatta in maniera superficiale o con presupposti errati può comunque essere diffusa e avere credito in numerosi ambienti se diffusa con mezzi accattivanti e moderni. Ecco perchè non conviene seppellire un buon lavoro in qualche biblioteca, in attesa che qualcuno lo scopra. Ecco perchè gli storici non devono ignorare il 3D. La nostra capacità, come studiosi e studenti, di percepire idee ed orientamenti importanti dipende spesso dai metodi che impieghiamo per rappresentare i dati e l’evidenza. Perché gli storici possano ottenere il beneficio che il 3D porta con sè, tuttavia, devono sviluppare un’agenda di ricerca volta ad accertarsi che il 3D sostenga i loro obiettivi di ricercatori e insegnanti. Una ricostruzione storica può essere molto utile dal punto di vista educativo non sono da chi la visita ma, anche da chi la realizza. La fase di ricerca necessaria per la ricostruzione non può fare altro che aumentare il background culturale dello sviluppatore. Conclusioni La cosa più importante è stata la possibilità di fare esperienze nell’uso di mezzi di comunicazione di questo genere per raccontare e far conoscere il passato. Rovesciando il paradigma conoscitivo che avevo appreso negli studi umanistici, ho cercato di desumere quelle che potremo chiamare “leggi universali” dai dati oggettivi emersi da questi esperimenti. Da punto di vista epistemologico l’informatica, con la sua capacità di gestire masse impressionanti di dati, dà agli studiosi la possibilità di formulare delle ipotesi e poi accertarle o smentirle tramite ricostruzioni e simulazioni. Il mio lavoro è andato in questa direzione, cercando conoscere e usare strumenti attuali che nel futuro avranno sempre maggiore presenza nella comunicazione (anche scientifica) e che sono i mezzi di comunicazione d’eccellenza per determinate fasce d’età (adolescenti). Volendo spingere all’estremo i termini possiamo dire che la sfida che oggi la cultura visuale pone ai metodi tradizionali del fare storia è la stessa che Erodoto e Tucidide contrapposero ai narratori di miti e leggende. Prima di Erodoto esisteva il mito, che era un mezzo perfettamente adeguato per raccontare e dare significato al passato di una tribù o di una città. In un mondo post letterario la nostra conoscenza del passato sta sottilmente mutando nel momento in cui lo vediamo rappresentato da pixel o quando le informazioni scaturiscono non da sole, ma grazie all’interattività con il mezzo. La nostra capacità come studiosi e studenti di percepire idee ed orientamenti importanti dipende spesso dai metodi che impieghiamo per rappresentare i dati e l’evidenza. Perché gli storici possano ottenere il beneficio sottinteso al 3D, tuttavia, devono sviluppare un’agenda di ricerca volta ad accertarsi che il 3D sostenga i loro obiettivi di ricercatori e insegnanti. Le esperienze raccolte nelle pagine precedenti ci portano a pensare che in un futuro non troppo lontano uno strumento come il computer sarà l’unico mezzo attraverso cui trasmettere conoscenze, e dal punto di vista didattico la sua interattività consente coinvolgimento negli studenti come nessun altro mezzo di comunicazione moderno.

Natural patterns and anthropogenic disturbance in north Adriatic marine benthic assemblages: descriptive and methodological studies

Marine soft bottom systems show a high variability across multiple spatial and temporal scales. Both natural and anthropogenic sources of disturbance act together in affecting benthic sedimentary characteristics and species distribution. The description of such spatial variability is required to understand the ecological processes behind them. However, in order to have a better estimate of spatial patterns, methods that take into account the complexity of the sedimentary system are required. This PhD thesis aims to give a significant contribution both in improving the methodological approaches to the study of biological variability in soft bottom habitats and in increasing the knowledge of the effect that different process (both natural and anthropogenic) could have on the benthic communities of a large area in the North Adriatic Sea. Beta diversity is a measure of the variability in species composition, and Whittaker’s index has become the most widely used measure of beta-diversity. However, application of the Whittaker index to soft bottom assemblages of the Adriatic Sea highlighted its sensitivity to rare species (species recorded in a single sample). This over-weighting of rare species induces biased estimates of the heterogeneity, thus it becomes difficult to compare assemblages containing a high proportion of rare species. In benthic communities, the unusual large number of rare species is frequently attributed to a combination of sampling errors and insufficient sampling effort. In order to reduce the influence of rare species on the measure of beta diversity, I have developed an alternative index based on simple probabilistic considerations. It turns out that this probability index is an ordinary Michaelis-Menten transformation of Whittaker's index but behaves more favourably when species heterogeneity increases. The suggested index therefore seems appropriate when comparing patterns of complexity in marine benthic assemblages. Although the new index makes an important contribution to the study of biodiversity in sedimentary environment, it remains to be seen which processes, and at what scales, influence benthic patterns. The ability to predict the effects of ecological phenomena on benthic fauna highly depends on both spatial and temporal scales of variation. Once defined, implicitly or explicitly, these scales influence the questions asked, the methodological approaches and the interpretation of results. Problem often arise when representative samples are not taken and results are over-generalized, as can happen when results from small-scale experiments are used for resource planning and management. Such issues, although globally recognized, are far from been resolved in the North Adriatic Sea. This area is potentially affected by both natural (e.g. river inflow, eutrophication) and anthropogenic (e.g. gas extraction, fish-trawling) sources of disturbance. Although few studies in this area aimed at understanding which of these processes mainly affect macrobenthos, these have been conducted at a small spatial scale, as they were designated to examine local changes in benthic communities or particular species. However, in order to better describe all the putative processes occurring in the entire area, a high sampling effort performed at a large spatial scale is required. The sedimentary environment of the western part of the Adriatic Sea was extensively studied in this thesis. I have described, in detail, spatial patterns both in terms of sedimentary characteristics and macrobenthic organisms and have suggested putative processes (natural or of human origin) that might affect the benthic environment of the entire area. In particular I have examined the effect of off shore gas platforms on benthic diversity and tested their effect over a background of natural spatial variability. The results obtained suggest that natural processes in the North Adriatic such as river outflow and euthrophication show an inter-annual variability that might have important consequences on benthic assemblages, affecting for example their spatial pattern moving away from the coast and along a North to South gradient. Depth-related factors, such as food supply, light, temperature and salinity play an important role in explaining large scale benthic spatial variability (i.e., affecting both the abundance patterns and beta diversity). Nonetheless, more locally, effects probably related to an organic enrichment or pollution from Po river input has been observed. All these processes, together with few human-induced sources of variability (e.g. fishing disturbance), have a higher effect on macrofauna distribution than any effect related to the presence of gas platforms. The main effect of gas platforms is restricted mainly to small spatial scales and related to a change in habitat complexity due to a natural dislodgement or structure cleaning of mussels that colonize their legs. The accumulation of mussels on the sediment reasonably affects benthic infauna composition. All the components of the study presented in this thesis highlight the need to carefully consider methodological aspects related to the study of sedimentary habitats. With particular regards to the North Adriatic Sea, a multi-scale analysis along natural and anthopogenic gradients was useful for detecting the influence of all the processes affecting the sedimentary environment. In the future, applying a similar approach may lead to an unambiguous assessment of the state of the benthic community in the North Adriatic Sea. Such assessment may be useful in understanding if any anthropogenic source of disturbance has a negative effect on the marine environment, and if so, planning sustainable strategies for a proper management of the affected area.

Formal planning rationality in public sector professional work: between discourse and practice

Although rational models of formal planning have been seriously criticized by strategy literature, they not only remain a widely used organizational practice in private firms, but they have increasingly been entering public, professional organizations too, as part of public sector managerial reforms. This research addresses this apparent paradox, exploring the meaning of formal planning in public sector professional work. Curiously, this is an issue that remains under-investigated in the literature: the long debate on formal planning in strategy research devoted scant attention to its diffusion in the public sector, and public sector studies have scrutinized the introduction of other management tools in professional work, but very limitedly formal planning itself. In fact, little is known on the actual meaning of formal planning in public, professional services. This research is based upon a case of adoption of formal planning tools in a public hospital. Embracing a discourse analytical lens, it examines which formal planning discourse entered professional work, to what extent, and how professionals interpret it and engage with it in their practice. The analysis uncovers dynamics of social construction of meaning where, eventually, a formal planning discourse both shapes and is shaped by professional practice. In particular, it is found that formal planning rationality largely penetrated professional work, but not to the detriment of professional values. Morevover, formal planning ‘fails’ as a tool for rational decision making, but it takes up a knowledge work and a social value in professional work, as a tool for explicitation of action courses and for dialogue between otherwise more disconnected parts of the organization.

A regional environmental accounting matrix and integrated environmental economic analyses to support regional planning

This research deals with the deepening and use of an environmental accounting matrix in Emilia-Romagna, RAMEA air emissions (regional NAMEA), carried out by the Regional Environment Agency (Arpa) in an European project. After a depiction of the international context regarding the widespread needing to integrate economic indicators and go beyond conventional reporting system, this study explains the structure, update and development of the tool. The overall aim is to outline the matrix for environmental assessments of regional plans, draw up sustainable reports and monitor effects of regional policies in a sustainable development perspective. The work focused on an application of a Shift-Share model, on the integration with eco-taxes, industrial waste production, energy consumptions, on applications of the extended RAMEA as a policy tool, following Eurostat guidelines. The common thread is the eco-efficiency (economic-environmental efficiency) index. The first part, in English, treats the methodology used to build a more complete tool; in the second part RAMEA has been applied on two regional case studies, in Italian, to support decision makers regarding Strategic Environmental Assessments’ processes (2001/42/EC). The aim is to support an evidence-based policy making by integrating sustainable development concerns at all levels. The first case study regards integrated environmental-economic analyses in support to the SEA of the Regional Waste management plan. For the industrial waste production an extended and updated RAMEA has been developed as a useful policy tool, to help in analysing and monitoring the state of environmental-economic performances. The second case study deals with the environmental report for the SEA of the Regional Program concerning productive activities. RAMEA has been applied aiming to an integrated environmental-economic analysis of the context, to investigate the performances of the regional production chains and to depict and monitor the area where the program should be carried out, from an integrated environmental-economic perspective.

Trajectory planning of single and dual-arm robots for time-optimal handling of liquids and objects

This Thesis studies the optimal control problem of single-arm and dual-arm serial robots to achieve the time-optimal handling of liquids and objects. The first topic deals with the planning of time-optimal anti-sloshing trajectories of an industrial robot carrying a cylindrical container filled with a liquid, considering 1-dimensional and 2-dimensional planar motions. A technique for the estimation of the sloshing height is presented, together with its extension to 3-dimensional motions. An experimental validation campaign is provided and discussed to assess the thoroughness of such a technique. As far as anti-sloshing trajectories are concerned, 2-dimensional paths are considered and, for each one of them, three constrained optimizations with different values of the sloshing-height thresholds are solved. Experimental results are presented to compare optimized and non-optimized motions. The second part focuses on the time-optimal trajectory planning for dual-arm object handling, employing two collaborative robots (cobots) and adopting an admittance-control strategy. The chosen manipulation approach, known as cooperative grasping, is based on unilateral contact between the cobots and the object, and it may lead to slipping during motion if an internal prestress along the contact-normal direction is not prescribed. Thus, a virtual penetration is considered, aimed at generating the necessary internal prestress. The stability of cooperative grasping is ensured as long as the exerted forces on the object remain inside the static-friction cone. Constrained-optimization problems are solved for 3-dimensional paths: the virtual penetration is chosen among the control inputs of the problem and friction-cone conditions are treated as inequality constraints. Also in this case experiments are presented in order to prove evidence of the firm handling of the object, even for fast motions.

Epidemiological studies on toxoplasma gondii infection in a one health perspective

The objective of the present Ph.D. thesis was to investigate with a One Health approach the epidemiological patterns of T. gondii infection in Italy, to better understand the transmission dynamics of the parasite, following different research lines. The results of a retrospective analysis in animals and human showed the widespread distribution of T. gondii in the study area, with specific antibodies found in various animal species and human populations, indicating its constant presence across diverse environments. The environment plays a significant role in T. gondii's epidemiology. Migratory aquatic birds, rodents, wolves, and wild boars were investigated as sentinels of their spread, highlighting the potential transmission across geographic areas and infection risks for wildlife in natural settings. The study also provided insights into seroprevalence in wolves. Dogs, subjected to serological investigations exhibited risk factors for T. gondii infection, such as cohabitation with cats, coprophagy behaviours, and continuous outdoor. Correlation between serological evidence of exposure to T. gondii and pathological anxiety in large-size dogs was observed, and the consumption of raw meat was associated with a higher risk of infection in these animals. Results of the investigations conducted in this thesis, demonstrate the dynamic nature of T. gondii infection in cattle, characterized by new infections and declining antibody levels over the production cycle. The study also describes a co-infection between T. gondii and Sarcocystis hominis in bovine eosinophilic myositis. In the final part of the Thesis, a comprehensive genotyping of T. gondii in Italy reveals the predominance of Type II strains, particularly in cases of ovine abortion and fatal toxoplasmosis among captive Lemur catta. This approach enhances our understanding of the parasite's genetic diversity and transmission patterns, vital for effective management of its impact on human and animal health in Italy.