Progetto e realizzazione del sistema di gestione autonoma del volo e controllo in remoto per un velivolo UAV ad ala rotante

This PhD thesis presents the results, achieved at the Aerospace Engineering Department Laboratories of the University of Bologna, concerning the development of a small scale Rotary wing UAVs (RUAVs). In the first part of the work, a mission simulation environment for rotary wing UAVs was developed, as main outcome of the University of Bologna partnership in the CAPECON program (an EU funded research program aimed at studying the UAVs civil applications and economic effectiveness of the potential configuration solutions). The results achieved in cooperation with DLR (German Aerospace Centre) and with an helicopter industrial partners will be described. In the second part of the work, the set-up of a real small scale rotary wing platform was performed. The work was carried out following a series of subsequent logical steps from hardware selection and set-up to final autonomous flight tests. This thesis will focus mainly on the RUAV avionics package set-up, on the onboard software development and final experimental tests. The setup of the electronic package allowed recording of helicopter responses to pilot commands and provided deep insight into the small scale rotorcraft dynamics, facilitating the development of helicopter models and control systems in a Hardware In the Loop (HIL) simulator. A neested PI velocity controller1 was implemented on the onboard computer and autonomous flight tests were performed. Comparison between HIL simulation and experimental results showed good agreement.

Celestial Church of Christ in Italia. Percorsi, Spazi e Pratiche Rituali

Il lavoro che presento propone un’analisi di una chiesa africana indipendente in Italia, la Celestial Church Of Christ Worldwide (CCCW), cercando di mettere in luce il nesso tra religione, migrazione e il processo di ‘plunting churches’ (Kooning 2009) nel contesto italiano. Attraverso una ricerca sul campo, sono stati indagati i percorsi personali, familiari e comunitari dei membri di una ‘Celestial Parish’ presente nel comune di Brescia, ‘Ileri Oluwa Parish’, al fine di comprendere la natura dei processi identitari coinvolti nell’organizzazione della CCC in Italia. ‘Ileri Oluwa Parish’, in quanto luogo che denota una ‘chiesa individuale collegata ad una Diocesi’ (CCC Constitution (CCC Constitution, 107 (d) si rivela, nella materialità delle sue forme e dei ‘Devotional Services’ che in essa si svolgono, a ‘field of action’ (Lefebvre, 1991). La storia della chiesa, i fondamenti della sua dottrina e i significati comunicati attraverso le forme rituali e religiose che la stessa promuove, sono stati contestualizzati alla luce delle tensioni e delle strategie di potere che strutturano il campo. Le storie dei membri della parrocchia, percorsi di migrazione e mobilità in itinere, rappresentano la lente attraverso cui si è guardato alle relazioni vissute nel nome dello ‘Spirito’, e alla percezione stessa di ciò che gli stessi Celestians definiscono sacro, santo, puro e impuro. Lo sguardo fisso alla vita ordinaria di una Celestial parish in Italia, esteso nell’ultima parte dell’elaborato alla Celestial parish londinese, è stato fondamentale per capire l’intreccio di relazioni spirituali, reti familiari e mobilità degli individui sul territorio italiano ed europeo, processo che ribalta la condizione diasporica della CCC, trasformando una condizione di dispersione in un valore aggiunto, nella possibilità di nuove traiettorie territoriali e spazi di presenza religiosa e socioeconomica.