La canzone sociale in Italia e in Francia tra protesta, nazione e rivoluzione (1830-1870)

La tesi di ricerca si propone di esaminare due tipologie della canzone sociale nel XIX secolo, ed in particolare attorno al 1848. Lo studio del canto nei contesti presi in esame (l’Italia e la Francia) viene analizzato attraverso due piste di ricerca parallele tra loro. Da una parte si è utilizzato il concetto di sociabilité per conoscere i luoghi di produzione e di diffusione del canto (l’importanza della strada, dell’osteria, delle goguette parigine, degli chansonniers des rues e dei cantastorie) e le circostanze di utilizzazione della canzone (la canzone in quanto forma d’espressione orale ma anche come scrittura murale, foglio volante e volantino). Dall’altra l’analisi si è focalizzata sui contenuti dei testi musicali per mette in luce le differenti tematiche, le immagini linguistiche e le figure retoriche cantate dall’artigiano-operaio per far emergere le differenze dell’idea di nazione tra i due contesti presi in esame. L’attenzione posta alla comparazione condurrà all’evidenziazione di punti di contatto tra le due nazioni. Il canto, infatti, costituisce un terreno privilegiato per comprendere l’immagine dell’“altro”: quale immagine possedevano i lavoratori francesi dell’Italia risorgimentale? E gli artigiani italiani come percepivano la nazione francese? Il canto viene analizzato non solamente come un “testo” ma anche come una “pratica sociale”. Queste operazioni permetteranno di sondare più in profondità la funzione sociale svolta dalla canzone all’interno della cultura popolare e la sua importanza in quanto forma d’espressione e vettore di politicizzazione. La duplice utilizzazione del canto, in quanto “testo” e “pratica”, consente di inserire la ricerca all’interno di un filone storiografico che dalla storia sociale si muove a quella culturale. La canzone sociale rappresenta un fertile terreno di ricerca, non solamente all’interno di un singolo territorio nazionale, ma possiede un prezioso valore euristico in funzione comparativa.

Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.