Path planning for image based visual servoing

This thesis deals with Visual Servoing and its strictly connected disciplines like projective geometry, image processing, robotics and non-linear control. More specifically the work addresses the problem to control a robotic manipulator through one of the largely used Visual Servoing techniques: the Image Based Visual Servoing (IBVS). In Image Based Visual Servoing the robot is driven by on-line performing a feedback control loop that is closed directly in the 2D space of the camera sensor. The work considers the case of a monocular system with the only camera mounted on the robot end effector (eye in hand configuration). Through IBVS the system can be positioned with respect to a 3D fixed target by minimizing the differences between its initial view and its goal view, corresponding respectively to the initial and the goal system configurations: the robot Cartesian Motion is thus generated only by means of visual informations. However, the execution of a positioning control task by IBVS is not straightforward because singularity problems may occur and local minima may be reached where the reached image is very close to the target one but the 3D positioning task is far from being fulfilled: this happens in particular for large camera displacements, when the the initial and the goal target views are noticeably different. To overcame singularity and local minima drawbacks, maintaining the good properties of IBVS robustness with respect to modeling and camera calibration errors, an opportune image path planning can be exploited. This work deals with the problem of generating opportune image plane trajectories for tracked points of the servoing control scheme (a trajectory is made of a path plus a time law). The generated image plane paths must be feasible i.e. they must be compliant with rigid body motion of the camera with respect to the object so as to avoid image jacobian singularities and local minima problems. In addition, the image planned trajectories must generate camera velocity screws which are smooth and within the allowed bounds of the robot. We will show that a scaled 3D motion planning algorithm can be devised in order to generate feasible image plane trajectories. Since the paths in the image are off-line generated it is also possible to tune the planning parameters so as to maintain the target inside the camera field of view even if, in some unfortunate cases, the feature target points would leave the camera images due to 3D robot motions. To test the validity of the proposed approach some both experiments and simulations results have been reported taking also into account the influence of noise in the path planning strategy. The experiments have been realized with a 6DOF anthropomorphic manipulator with a fire-wire camera installed on its end effector: the results demonstrate the good performances and the feasibility of the proposed approach.

Chortheater. Genesi di un modello Tipologie corali nel Novecento

In the Nineties year in the German Studies’ area appears a new reflection around the theatrical chorus thank to the activity of theatrical personalities as Heiner Müller, Einar Schleef, Elfriede Jelinek or Christoph Marthaler. So Hans Thies Lehmann, in his compendium about the Postdramatic Theater (Hans-Thies Lehmann, Postdramatisches Theater, Verlag der Autoren, Frankfurt am Main 1999) advances the new category of the Chortheater (Chor Theatre) to explain e new form of drama and performative event; again in 1999 appear the important essay of Detlev Baur (Detlev Baur, Der Chor im Theater des 20. Jahrhunderts. Typologie des theatralen Mittels Chor, Niemeyer, Tübingen 1999), that gives an important device about this instrument but without giving the reasons of the its modifications in such different historical times. Then in 2004, Erika Fischer-Lichte, (Theatre, Sacrifice, Ritual. Exploring Forms of Political Theatre, Routledge, London-New York 2005), reflects about the connection between ritual and theatre in the 20th Century. Thank to this studies the search aim was to give a new story of the chorus as theatrical and performative tool, in his liminal essence in creating immersive or alienating theatrical relation with the audience and to give specific features to distinguish it from general categories such as choral theatre o ensemble theatre.

Kraus e/o Shakespeare. Intertestualità in prospettiva: tradurre, citare, inscrivere

The thesis focuses on Karl Kraus’s rewritings of some Shakespeare plays and copes with the concepts of “translation” and “quotation” as commensurable forms of intertextuality. Building his Shakespeare’s Bearbeitungen as a montage of quotations of previous German translations, Karl Kraus creates a new kind of hybrid intertextuality that goes beyond the boundaries between quotation and translation. In my opinion, Karl Kraus understands quotation and translation as spatial concepts: in his rewritings he puts Shakespeare’s text into his geometrical and critical “perspective”. The thesis focuses also on the evolution of quotation and translation in Karl Kraus’s work: even maintaining their satirical and destruens function, they develop an “affirmative” role and are used in order to redefine the literary canon. The thesis investigates this form of intertextuality from a comparative point of view, referring to the translation studies (Hermans, Bassnett, Lefevere, Apel, Berman, Meschonnic), theories of intertextuality (Genette, Barthes, Worton, Orr), studies on quotation and montage (Compagnon; Möbius, Hage), and studies on Karl Kraus (Kraft, Ribeiro, Scheichl, Fischer, Timms, Canetti and the famous essay of Walter Benjamin). It also contains a survey of Theater der Dichtung’s historical framework and several comparisons between Karl Kraus’s and other early 20th translations of Shakespeare’s plays.

Il concetto di sezione nel metodo compositivo di Aldo Rossi.

Purpose of this research is to deepen the study on the section in architecture. The survey aims as important elements in the project Teatro Domestico by Aldo Rossi built for the XVII Triennale di Milano in 1986 and, through the implementation on several topics of architecture, verify the timeliness and fertility in the new compositional exercises. Through the study of certain areas of the Rossi’s theory we tried to find a common thread for the reading of the theater project. The theater is the place of the ephemeral and the artificial, which is why his destiny is the end and the fatal loss. The design and construction of theater setting has always had a double meaning between the value of civil architecture and testing of new technologies available. Rossi's experience in this area are clear examples of the inseparable relationship between the representation of architecture as art and design of architecture as a model of reality. In the Teatro Domestico, the distinction between representation and the real world is constantly canceled and returned through the reversal of the meaning and through the skip of scale. At present, studies conducted on the work of Rossi concern the report that the architectural composition is the theory of form, focusing compositional development of a manufacturing process between the typological analysis and form invention. The research, through the analysis of some projects few designs, will try to analyze this issue through the rules of composition both graphical and concrete construction, hoping to decipher the mechanism underlying the invention. The almost total lack of published material on the project Teatro Domestico and the opportunity to visit the archives that preserve the drawings, has allowed the author of this study to deepen the internal issues in the project, thus placing this search as a first step toward possible further analysis on the works of Rossi linked to performance world. The final aim is therefore to produce material that can best describe the work of Rossi. Through the reading of the material published by the same author and the vision of unpublished material preserved in the archives, it was possible to develop new material and increasing knowledge about the work, otherwise difficult to analyze. The research is divided into two groups. The first, taking into account the close relationship most frequently mentioned by Rossi himself between archeology and architectural composition, stresses the importance of tipo such as urban composition reading system as well as open tool of invention. Resuming Ezio Bonfanti’s essay on the work of the architect we wanted to investigate how the paratactic method is applied to the early work conceived and, subsequently as the process reaches a complexity accentuated, while keeping stable the basic terms. Following a brief introduction related to the concept of the section and the different interpretations that over time the term had, we tried to identify with this facility a methodology for reading Rossi’s projects. The result is a constant typological interpretation of the term, not only related to the composition in plant but also through the elevation plans. The section is therefore intended as the overturning of such elevation is marked on the same plane of the terms used, there is a different approach, but a similarity of characters. The identification of architectural phonemes allows comparison with other arts. The research goes in the direction of language trying to identify the relationship between representation and construction, between the ephemeral and the real world. In this sense it will highlight the similarities between the graphic material produced by Ross and some important examples of contemporary author. The comparison between the composition system with the surrealist world of painting and literature will facilitate the understanding and identification of possible rules applied by Rossi. The second part of the research is characterized by a focus on the intent of the project chosen. Teatro Domestico embodies a number of elements that seem to conclude (assuming an end point but also to start) a curriculum author. With it, the experiments carried out on the theater started with the project for the Teatrino Scientifico (1978) through the project for the Teatro del Mondo (1979), into a Laic Tabernacle representative collective and private memory of the city. Starting from a reading of the draft, through the collection of published material, we’ve made an analysis on the explicit themes of the work, finding the conceptual references. Following the taking view of the original materials not published kept at Aldo Rossi's Archive Collection of the Canadian Center for Architecture in Montréal, will be implemented through the existing techniques for digital representation, a virtual reconstruction of the project, adding little to the material, a new element for future studies. The reconstruction is part of a larger research studies where the current technologies of composition and representation in architecture stand side by side with research on the method of composition of this architect. The results achieved are in addition to experiences in the past dealt with the reconstruction of some of the lost works of Aldo Rossi. A partial objective is to reactivate a discourse around this work is considered non-principal, among others born in the prolific activities. Reassessment of development projects which would bring the level of ephemeral works most frequented by giving them the value earned. In conclusion, the research aims to open a new field of interest on the part not only as a technical instrument of representation of an idea but as an actual mechanism through which composition is formed and the idea is developed.

Metamorfosi temporali e spaziali: dal “Revisore” di Nikolaj Gogol’ alla “Morte accidentale di un anarchico” di Dario Fo.

La tesi si propone di tracciare un confronto tra due autori molto distanti tra loro sia nel tempo che nello spazio: Nikolaj Gogol’ e Dario Fo; in particolare si analizzano le commedie Il Revisore di Gogol’ (1836) e Morte accidentale di un anarchico di Fo (1970). Il nesso tra le due opere è stato individuato dalla critica italiana (Franco Quadri, Ferdinando Taviani, Paolo Puppa). Tuttavia gli spunti interpretativi e comparativi non sono mai stati sviluppati appieno della critica. Nonostante le grandi distanze temporali e spaziali, l’analisi si propone dunque di evidenziare i numerosi motivi di consonanza tra le due opere e i due autori, che peraltro testimoniano anche della grande fortuna arrisa all’estero all’autore ucraino, attraverso la mediazione del teatro russo-sovietico del XX secolo. L’approccio metodologico adottato si fonda sui testi dei formalisti russi, di Lotman, sulla Stilkritik di Aurbach, sugli studi di Frye sulla Bibbia intesa come “grande canone” della letteratura occidentale, e soprattutto sull’analisi della cultura carnevalesca e popolare condotta da Bachtin. Lo studio è indirizzato su alcuni elementi precisi: la trama, lo scambio della personalità, l’impostura, la paura e il riso. Per ciascun di questi elementi è stata svolta l’analisi comparativa delle due opere, situandole in un contesto letterario e culturale che va all’antichità e al Medio Evo, dal quale entrambi gli autori mutuano molte suggestioni.

Dal teatro alla performance e ritorno. La svolta performativa nel teatro contemporaneo e la svolta teatrale nella performance art

Il fulcro tematico e concettuale della tesi consiste nel rapporto complesso, paradossale e spesso anche controverso esistente fra il teatro e la performance (art) – e cioè il rapporto fra i concetti di “teatralità” e di “performatività”. L’attenzione è posta su quelle correnti nelle arti performative contemporanee che tendono allo scioglimento delle nozioni di genere, disciplina, tecnica e autorialità e che mettono in questione lo status stesso dell’opera performativa (lo spettacolo) in quanto prodotto esclusivamente estetico, cioè spettacolare. Vengono esaminate – prelevando rispettivamente dal campo del teatro, della danza e della performance art – le pratiche di Jerzy Grotowski e Thomas Richards, Jérôme Bel e Marina Abramović. Quello che accomuna queste pratiche ben diverse tra loro non è soltanto la problematica del rapporto fra teatralità e performatività ma soprattutto l’aspetto particolarmente radicale e assiduo (e anche paradossale) del loro doppio sforzo, che consiste nello spingere la propria disciplina oltre ogni confine prestabilito e nello stesso tempo nel cercare di ri-definire i suoi codici fondanti e lo statuto ontologico che la distinguerebbero dalle altre discipline performative. Sono esaminate anche diverse teorizzazioni della performance con particolare attenzione a quei contributi che mettono in luce (e in questione) il delicato rapporto fra il teatro e la performance (art) attraverso una (ri)concettualizzazione e comparazione dei termini di teatralità e di performatività. La tesi esamina l’evoluzione della comprensione di quel rapporto all’interno del campo teorico-storico e artistico che inizialmente riflette la tendenza a percepire il rapporto in termini di opposizione e addirittura esclusione per approdare col tempo a una visione più riconciliante e complementare. Le radicali pratiche contemporanee fra il teatro e la performance rappresentano forse una nuova forma-processo performativa specifica e autonoma – che potrebbe essere definita tout court “performance” – e con cui viene definitivamente superato il progetto teatrale modernista?

Il critico teatrale come operatore di scrittura scenica. La critica teatrale italiana tra pratica organizzativa e utilizzo dei nuovi media nel Nuovo Teatro e in alcune esperienze dal 2003 ad oggi

La crisi del “teatro come servizio pubblico” degli Stabili, Piccolo Teatro in testa, si manifesta allo stadio di insoddisfazione interna già alla fine degli anni Cinquanta. Se dal punto di vista della pratica scenica, la prima faglia di rottura è pressoché unanimemente ricondotta alla comparsa delle primissime messe in scena –discusse, irritanti e provocatorie- di Carmelo Bene e Quartucci (1959-60) più difficile è individuare il corrispettivo di un critico-intellettuale apportatore di una altrettanto deflagrante rottura. I nomi di Arbasino e di Flaiano sono, in questo caso, i primi che vengono alla mente, ma, seppure portatori di una critica sensibile al “teatro ufficiale”, così come viene ribattezzato dopo il Convegno di Ivrea (1967) il modello attuato dagli Stabili, essi non possono, a ben vedere, essere considerati i veri promotori di una modalità differente di fare critica che, a partire da quel Convegno, si accompagnerà stabilmente alla ricerca scenica del Nuovo Teatro. Ma in cosa consiste, allora, questa nuova “operatività” critica? Si tratta principalmente di una modalità capace di operare alle soglie della scrittura, abbracciando una progressiva, ma costante fuoriuscita dalla redazione di cronache teatrali, per ripensare radicalmente la propria attività in nuovi spazi operativi quali le riviste e l’editoria di settore, un rapporto sempre più stretto con i mass-media quali radio e televisione e la pratica organizzativa di momenti spettacolari e teorici al contempo -festival, convegni, rassegne e premi- per una forma di partecipazione poi identificata come “sporcarsi le mani”. La seconda parte della tesi è una raccolta documentaria sull’oggi. A partire dal Manifesto dei Critici Impuri redatto nel 2003 a Prato da un gruppo di critici dell'ultima generazione, la tesi utilizza quella dichiarazione come punto di partenza per creare un piccolo archivio sull’oggi raccogliendo le elaborazioni di alcune delle esperienze più significative di questi dieci anni. Ricca appendice di materiali.

La représentation du pathétique masculin dans le roman sentimental européen: une réflexion sur l'imaginaire littéraire

Ce travail est une analyse de la représentation du pathétique masculin dans le roman dit sentimental dans la deuxième moitié du dix-huitième siècle en Europe, ou plutôt dans les littératures anglaise, française, allemande et italienne. La thèse soutenue est celle de la dérivation du pathétique romanesque de l’âge des Lumières des pratiques de prédication religieuse du siècle précédent et donc de la valeur normative du roman sentimental à ses débuts : celui-ci aurait relayé le rôle des manuels de conduite des siècles précédents et se serait posé comme un répertoire d’exempla comportementaux adaptés aux différentes situations de la vie. Nous avons suivi les évolutions historiques du genre à travers l’analyse thématique du motif des larmes masculines. Pour ce faire, nous avons examiné la complexe proxémique de représentation de l’émotion et la diégèse qui en résulte, qui peut être nuancée, selon une terminologie récente, en pathétique attendrissant, sentimental et spectaculaire. Cela a entraîne la prise en compte de diverses formes artistiques, de la peinture au théâtre. La méthodologie utilisé conjugue l’histoire des idées et l’étude des formes de l’imaginaire, le pathétique appartenant au domaine de la philosophie autant qu’à celui de la représentation artistique : le concept glisse au dix-huitième siècle du champ rhétorique et stylistique à une dimension esthétique et anthropologique. Le travail a donc été divisé en trois grandes parties qui analysent les trois dimensions anthropologiques fondamentales : l’imaginaire religieux et l’héritage des anciens, c’est–à-dire le rapport que l’époque établit avec la tradition culturelle qui la précède ; l’imaginaire amoureux, qui se concentre sur les rapports entre les deux sexes et sur la « féminisation » du héros romanesque sentimental ; l’imaginaire familial, qui aborde les conséquences de ce changement dans la représentation de la masculinité au sein de la représentation de la famille et des rapports intergénérationnels.

La narrazione spettacolare. Nuove forme dello storytelling: dai testi narrativi al teatro.

Il lavoro di tesi parte da un presupposto di osservazione empirica. Dopo aver rilevato la ricorrenza da parte di registi teatrali del panorama internazionale all’adattamento di testi non drammatici, ma narrativi per la scena, si è deciso di indagare come la natura narrativa dei testi di partenza si adatti, permanga o muti nel passaggio dal medium narrativo a quello spettacolare. La tesi si suddivide in tre parti. Nella parte intitolata “Della metodologia” (un capitolo), viene illustrato il metodo adottato per affrontare l’analisi degli spettacoli teatrali. Facendo riferimento alla disciplina semiotica teatrale, si è definito l’oggetto empirico di studio come testo spettacolare/performance text. La seconda parte della tesi, “Della comparazione dei modelli comunicativi”, (due capitoli), procede nella definizione: 1) dell’elemento teorico da indagare nei testi spettacolari, ovvero, la “narratività”; 2) dei modelli comunicativi della narrazione e dello spettacolo teatrale e delle loro intersezioni o differenze. Nella terza parte della tesi, “Della critica”, (due capitoli), vengono analizzate alcune delle opere del regista Jurij Ljubimov (Russia), Eimuntas Nekrošius (Lituania), Alvis Hermanis (Lettonia). La scelta è ricaduta sulle opere di questi registi in base a una considerazione: 1) culturale: si è deliberatamente circoscritta la sfera di indagine alla produzione teatrale russa e post-sovietica; 2) estetica: è stato osservato che la linea registica inaugurata da Jurij Ljubimov va permeando l’attività registica di registi più giovani come Nekrošius e Hermanis; 3) statistica: Ljubimov, Nekrošius, Hermanis hanno scelto di mettere in scena testi non drammatici con una elevata frequenza. La tesi è corredata da un’ampia appendice iconografica. Per l’analisi dei testi spettacolari si è fatto riferimento alla visione degli spettacoli in presa diretta in Italia e all’estero.

Gli schemata corporei degli Orixás: Azioni, gesti e atteggiamenti della cultura afro-brasiliana nelle metodologie pedagogico-teatrali

Questa tesi prende in esame le convergenze culturali (tecniche e prassi attoriali) nelle metodologie pedagogiche del “secondo” Novecento teatrale. L’analisi riguarda il modo in cui le tecniche provenienti dai derivati della tradizione africana – in particolare le azioni, i gesti e gli atteggiamenti corporei usati nelle danze sacre del Candomblé – e lo studio degli organi espressivi del corpo permettono all’ artista della scena di acquisire conoscenze pragmatiche su determinati automatismi della sua struttura bio-psichica. L’esame di queste convergenze è fatto pertanto attraverso l’analisi di pratiche teatrali che ammettono le interconnessioni culturali, le “migrazioni” ed i “contagi” fra tecniche teatrali europee e modus operandi extraeuropei. Mediante l’analisi di queste pratiche pedagogiche transculturali si verifica che, gli elementi tecnico-espressivi “estranei” appartenenti ad altre culture possono essere efficaci in un tipo di metodologia “meticcia” solo quando questo modus operandi transculturale contempla la partecipazione collaborativa tra i soggetti coinvolti nel processo educativo.

Nonlinear Observers for Sensorless Control of Permanent Magnet Synchronous Motors

In this thesis, the industrial application of control a Permanent Magnet Synchronous Motor in a sensorless configuration has been faced, and in particular the task of estimating the unknown “parameters” necessary for the application of standard motor control algorithms. In literature several techniques have been proposed to cope with this task, among them the technique based on model-based nonlinear observer has been followed. The hypothesis of neglecting the mechanical dynamics from the motor model has been applied due to practical and physical considerations, therefore only the electromagnetic dynamics has been used for the observers design. First observer proposed is based on stator currents and Stator Flux dynamics described in a generic rotating reference frame. Stator flux dynamics are known apart their initial conditions which are estimated, with speed that is also unknown, through the use of the Adaptive Theory. The second observer proposed is based on stator currents and Rotor Flux dynamics described in a self-aligning reference frame. Rotor flux dynamics are described in the stationary reference frame exploiting polar coordinates instead of classical Cartesian coordinates, by means the estimation of amplitude and speed of the rotor flux. The stability proof is derived in a Singular Perturbation Framework, which allows for the use the current estimation errors as a measure of rotor flux estimation errors. The stability properties has been derived using a specific theory for systems with time scale separation, which guarantees a semi-global practical stability. For the two observer ideal simulations and real simulations have been performed to prove the effectiveness of the observers proposed, real simulations on which the effects of the Inverter nonlinearities have been introduced, showing the already known problems of the model-based observers for low speed applications.

Evaluation of Human Exposure to Magnetic Fields Generated by Electric Power Systems in Complex Configurations

The international growing concern for the human exposure to magnetic fields generated by electric power lines has unavoidably led to imposing legal limits. Respecting these limits, implies being able to calculate easily and accurately the generated magnetic field also in complex configurations. Twisting of phase conductors is such a case. The consolidated exact and approximated theory regarding a single-circuit twisted three-phase power cable line has been reported along with the proposal of an innovative simplified formula obtained by means of an heuristic procedure. This formula, although being dramatically simpler, is proven to be a good approximation of the analytical formula and at the same time much more accurate than the approximated formula found in literature. The double-circuit twisted three-phase power cable line case has been studied following different approaches of increasing complexity and accuracy. In this framework, the effectiveness of the above-mentioned innovative formula is also examined. The experimental verification of the correctness of the twisted double-circuit theoretical analysis has permitted its extension to multiple-circuit twisted three-phase power cable lines. In addition, appropriate 2D and, in particularly, 3D numerical codes for simulating real existing overhead power lines for the calculation of the magnetic field in their vicinity have been created. Finally, an innovative ‘smart’ measurement and evaluation system of the magnetic field is being proposed, described and validated, which deals with the experimentally-based evaluation of the total magnetic field B generated by multiple sources in complex three-dimensional arrangements, carried out on the basis of the measurement of the three Cartesian field components and their correlation with the field currents via multilinear regression techniques. The ultimate goal is verifying that magnetic induction intensity is within the prescribed limits.

La drammatizzazione della storia. Uno studio del secondo Novecento attraverso i racconti del teatro di narrazione.

Sorto alla fine degli anni ottanta del Novecento, il teatro di narrazione ha raggiunto un notevole successo di pubblico a partire dagli anni Novanta. I suoi legami con il giornalismo d'inchiesta hanno condotto questo genere teatrale verso la narrazione di alcuni tra gli eventi pi controversi della storia dell'Italia repubblicana; eventi non ancora risolti sul piano processuale o al centro di una memoria storica fortemente divisa. Marco Baliani, Marco Paolini e Ascanio Celestini sono i tre autori che abbiamo scelto per affrontare un'analisi delle loro narrazioni in merito, rispettivamente, all'omicidio di Aldo Moro, alla strage di Ustica e all'eccidio delle Fosse Ardeatine. Oggetto della ricerca l'analisi dell'utilizzo delle fonti da dichiarate o comunque utilizzate dai narratori per la costruzione delle loro performances la loro selezione, la loro interpretazione e la loro disposizione nel testo e la messa in evidenza del problema della verità e del suo rapporto con il verosimile nelle narrazioni teatrali di eventi storici. Particolare attenzione viene inoltre posta al grande dibattito internazionale tra storia e fiction, alle strategie di coinvolgimento dell'opinione pubblica su temi morali e politici nonché all'analisi dei fattori economici e delle committenze che sono alla base di tali narrazioni.

La nuovissima Teatrologia. Gli studi teatrali in Italia fra Novecento e Duemila

Scopo del presente progetto di ricerca è indagare i lineamenti degli studi teatrali in Italia negli anni Novanta e Duemila. La tesi, tuttavia, configura piani di indagine più ampi, sia in senso temporale che geografico: prendendo in considerazione il rapporto fra la teatrologia italiana post-novecentesca e la sua tradizione disciplinare, da un lato, e, dall'altro, le esperienze nel medesimo campo di altre culture teatrali occidentali. La tesi si struttura in tre parti: nella prima vengono analizzati i processi di rifondazione (anni Sessanta e Settanta) e di consolidamento (anni Settanta e Ottanta) degli studi teatrali italiani; nella seconda si presentano i caratteri della teatrologia post-novecentesca (anni Novanta e Duemila); nella terza, essi vengono indagati attraverso la lente di uno specifico aspetto che si propone di assumere per descrivere il paradigma disciplinare a quest'altezza: quello del progetto di ricomposizione che sembra manifestarsi negli studi teatrali come messa in dialogo di alcune coppie di polarità oppositive tradizionalmente determinanti (teoria/storia, teoria/pratica, ecc.). Ciascuna delle parti si articola nella ricostruzione storica delle vicende occorse alla disciplina (tenendo conto anche dei loro rapporti con i coevi accadimenti in altri campi artistici, del sapere e socio-culturali) e nell'analisi della produzione scientifica di un determinato periodo. In ogni capitolo, infine, tali elementi vengono messi in relazione sia con le tendenze in atto sui più ampi scenari teatrologici internazionali, che con la tradizione di studio. Il progetto di ricerca si è sviluppato attraverso un'ampia ricognizione bibliografica della produzione scientifica del settore, all'interno di cui è stato dato ampio rilievo al ruolo di quegli ambienti di lavoro teatrologico coagulatisi intorno alle maggiori riviste del campo di studio; si è avvalso inoltre di un intenso programma di ricerca sul campo, che è consistito in una serie di incontri con alcuni dei protagonisti della rifondazione e dello sviluppo della nuova teatrologia italiana.

Operational research applied to regional healthcare system

In this thesis we focus on optimization and simulation techniques applied to solve strategic, tactical and operational problems rising in the healthcare sector. At first we present three applications to Emilia-Romagna Public Health System (SSR) developed in collaboration with Agenzia Sanitaria e Sociale dell'Emilia-Romagna (ASSR), a regional center for innovation and improvement in health. Agenzia launched a strategic campaign aimed at introducing Operations Research techniques as decision making tools to support technological and organizational innovations. The three applications focus on forecast and fund allocation of medical specialty positions, breast screening program extension and operating theater planning. The case studies exploit the potential of combinatorial optimization, discrete event simulation and system dynamics techniques to solve resource constrained problem arising within Emilia-Romagna territory. We then present an application in collaboration with Dipartimento di Epidemiologia del Lazio that focuses on population demand of service allocation to regional emergency departments. Finally, a simulation-optimization approach, developed in collaboration with INESC TECH center of Porto, to evaluate matching policies for the kidney exchange problem is discussed.