Beatrice Potter e la signora Webb. La politica come amministrazione del carattere

La tesi affronta la vita e la riflessione politica di Beatrice Potter collocandola all’interno del pensiero politico britannico ed europeo della fine dell’Ottocento e dei primi decenni del Novecento. Rispetto alla maggior parte della bibliografia disponibile, risulta un’autonomia e un’originalità anche rispetto alla riflessione del marito Sidney Webb. La riflessione politica di Potter è caratterizzata in primo luogo dalla ricerca del significato immediatamente politico di quella scienza sociale, che si sta affermando come approccio scientifico dominante nell’intero panorama europeo. Il lavoro è diviso in tre ampi capitoli così suddivisi: il primo ricostruisce l’eredità intellettuale di Potter, con particolare attenzione al rapporto con la filosofia evoluzionista di Herbert Spencer, suo mentore e amico. In questo capitolo vengono anche discussi i contributi di John Stuart Mill, Joseph Chamberlain, Alfred Marshall e Karl Marx e la loro influenza sull’opera di Potter. Il secondo capitolo prende in esame la sua opera prima dell’incontro con il marito e mostra come lo studio della povertà, del lavoro, della metropoli, della cooperazione e delle condizioni delle donne getti le basi di tutta la produzione successiva della partnership. Lo studio politico della povertà, cioè la messa a punto di una scienza amministrativa del carattere sociale del lavoro, rappresenta uno degli elementi principali di quella che viene qui definita un’epistemologia della democrazia. Il terzo capitolo riprende il tema cruciale della democrazia nella sua accezione «industriale» e indaga il ruolo funzionale dello Stato, anche in relazione alla teoria pluralista di Harold Laski, al socialismo guildista di George D. H. Cole e all’idealismo di Bernard Bosanquet. Centrale in questo confronto del pensiero di Potter con il più ampio dibattito degli anni venti e trenta sulla sovranità è la concezione della decadenza della civiltà capitalista e dell’emergere di una new civilisation, dopo la conversione al comunismo sovietico.

Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.