99 resultados para MIPv6 ABPS LISP Reti Mobilita Simulazione OMNeT INET
Resumo:
Lattivit di ricerca contenuta in questa tesi si concentrata nello sviluppo e nellimplementazione di tecniche per la co-simulazione e il co-progetto non lineare/elettromagnetico di sistemi wireless non convenzionali. Questo lavoro presenta un metodo rigoroso per considerare le interazioni tra due sistemi posti sia in condizioni di campo vicino che in condizioni di campo lontano. In sostanza, gli effetti del sistema trasmittente sono rappresentati da un generatore equivalente di Norton posto in parallelo allantenna del sistema ricevente, calcolato per mezzo del teorema di reciprocit e del teorema di equivalenza. La correttezza del metodo stata verificata per mezzo di simulazioni e misure, concordi tra loro. La stessa teoria, ampliata con lintroduzione degli effetti di scattering, stata usata per valutare una condizione analoga, dove lelemento trasmittente coincide con quello ricevente (DIE) contenuto allinterno di una struttura metallica (package). I risultati sono stati confrontati con i medesimi ottenibili tramite tecniche FEM e FDTD/FIT, che richiedono tempi di simulazione maggiori di un ordine di grandezza. Grazie ai metodi di co-simulazione non lineari/EM sopra esposti, stato progettato e verificato un sistema di localizzazione e identificazione di oggetti taggati posti in ambiente indoor. Questo stato ottenuto dotando il sistema di lettura, denominato RID (Remotely Identify and Detect), di funzioni di scansione angolare e della tecnica di RADAR mono-pulse. Il sistema sperimentale, creato con dispositivi low cost, opera a 2.5 GHz ed ha le dimensioni paragonabili ad un normale PDA. E stato sperimentata la capacit del RID di localizzare, in scenari indoor, oggetti statici e in movimento.
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La tesi si consolidata nellanalisi dellimpatto dei social networks nella costruzione dello spazio pubblico, nella sfera di osservazione che la rete e il web2.0. Osservando che il paradigma della societ civile si sia modificato. Ridefinendo immagini e immaginari e forme di autorappresentazione sui new media (Castells, 2010). Nel presupposto che lo spazio pubblico non mai una realt precostituita (Innerarity, 2008) ma si muove allinterno di reti che generano e garantiscono socievolezza. Nellobiettivo di capire cosa spazio pubblico. Civic engagement che si rafforza in spazi simbolici (Sassen, 2008), nodi dincontro significativi. Ivi cittadini-consumatori avanzano corresponsabilmente le proprie istanze per la debacle nei governi.. Cultura partecipativa che prende mossa da un nuovo senso civico mediato che si esprime nelle virt del consumo critico. Portando la politica sul mercato. Cultura civica autoattualizzata alla ricerca di soluzioni alle crisi degli ultimi anni. Potere di una comunicazione che riduce il mondo ad un villaggio globale e mettono in relazione i pubblici connessi in spazi e tempi differenti, dando origine ad azioni collettive come nel caso degli Indignados, di Occupy Wall Street o di Rai per una notte. Emerge un (ri)pensare la citizenship secondo due paradigmi (Bennett,2008): luno orientato al governo attraverso i partiti, modello Dutiful Citizenship; laltro, modello Self Actualizing Citizenship per cui i pubblici attivi seguono news ed eventi, percepiscono un minor obbligo nel governo, il voto meno significativo per (s)fiducia nei media e nei politici. Mercato e societ civile si muovono per il bene comune e una nuova felicit. La partecipazione si costituisce in consumerismo politico allinterno di reti in cui si sviluppano azioni individuali attraverso il social networking e scelte di consumo responsabile. Partendo dalletnografia digitale, si definito il modello 4 C: Conoscenza > Coadesione > Co-partecipazione > Corresposabilit (azioni collettive) > Cultura-bility.
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Il mio progetto di ricerca nato da una riflessione concernente una domanda fondamentale che si pongono gli studiosi della comunicazione digitale: le attuali tecnologie mediali che hanno creato nuovi modelli comunicativi e inaugurato inedite modalit di interrelazione sociale conducono a un dualismo digitale o a una realt aumentata? Si cercato di dare una risposta a questo interrogativo attraverso unindagine compiuta su un social network, Facebook, che la piattaforma digitale pi diffusa nel mondo. Lanalisi su Facebook, stata preceduta da una riflessione sui concetti dello spazio e del tempo elaborati dalla letteratura filosofica e sociologica. Tale riflessione stata propedeutica allanalisi volta a cogliere limpatto che hanno avuto sulla relazionalit intersoggettiva e sulle dinamiche di realizzazione del s linterazione semantica nello spazio delimitato della piazza tradizionale, la molteplicit e la potenza seduttiva delle offerte comunicative dei media elettronici nella estensione della piazza massmediale e soprattutto la nascita e laffermazione del cyberspazio come luogo della comunicazione nella piazza digitale. Se la peculiarit della piazza tradizionale nel farsi dei rapporti face to face e quella della piazza massmediale nella funzione rilevante della fonte rispetto al destinatario, la caratteristica della piazza digitale consiste nella creazione autonoma di un orizzonte inclusivo che comprende ogni soggetto che si collega con la rete il quale, allinterno del network, riveste il doppio ruolo di consumatore e di produttore di messaggi. Con lavvento dellonline nella prassi della relazionalit sociale si producono e si attuano due piani di interazioni comunicative, uno relativo allonline e laltro relativo alloffline. Lipotesi di lavoro che stata guida della mia ricerca che la pervasivit dellonline conduca allintegrazione dei due segmenti comunicativi: lesperienza della comunicazione digitale si inserisce nella prassi sociale quotidiana arricchendo i rapporti semantici propri della relazione face to face e influenzandoli profondamente.
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La tesi analizza il dialogo tra due prospettive disciplinari: pedagogia e scienze mediche aprendo ad una serie di riflessioni operative e metodologiche per lo sviluppo della competenza educativa in sanit. Si tratta di un lavoro di ricerca pedagogica articolata in due parti:una teoretica e una empirica. La prima parte pone lattenzione in modo particolare allepistemologia della cura sanitaria nella prospettiva della complessit e agli elementi che definiscono la competenza educativa degli operatori. La seconda parte presenta i dati di una indagine esplorativa realizzata tramite focus group che ha coinvolto medici, infermieri, ostetriche e fisioterapisti della provincia di Bologna e medici, infermieri e fisioterapisti del Canton Ticino, Svizzera per far emergere le esperienze, i vissuti e le opinioni legate alle azioni educative sanitarie
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Abstract (Ita): La tesi si propone l'obiettivo di analizzare l'affermazione del monachesimo cistercense nel nord della penisola iberica a cavallo tra XII e XIII secolo con particolare attenzione alla Galizia, una regione caratterizzata da una fortissima concorrenza tra i poteri presenti sul territorio. Attraverso l'analisi delle fonti edite ed inedite di tre monasteri cistercensi dislocati da nord a sud su tutto il territorio galiziano (Sobrado nell'arcidiocesi di Compostela, Meira nella diocesi di Lugo e Meln nella diocesi di Tuy), con il supporto della documentazione di altre cinque abbazie galiziane dell'Ordine di Cteaux (Monfero, Armenteira, Oseira, Montederramo e Oya) e avvalendosi della pi recente storiografia internazionale, la ricerca approfondisce i rapporti tra i monaci bianchi e la monarchia castellano-leonesa, le grandi famiglie aristocratiche (specialmente i Traba), la piccola aristocrazia locale dei milites e dei proprietari fondiari, gli heredes, il mondo ecclesiastico locale (sia le relazioni con l'episcopato sia con gli altri cenobi presenti sul territorio) e il mondo urbano in grande fermento nel corso del XII secolo analogamente ad altre aree d'Europa, mostrando come i monaci bianchi furono capaci di elaborare modelli di sviluppo diversi nelle varie aree della Galizia.
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La caratterizzazione di sedimenti contaminati un problema complesso, in questo lavoro ci si occupati di individuare una metodologia di caratterizzazione che tenesse conto sia delle caratteristiche della contaminazione, con analisi volte a determinare il contenuto totale di contaminanti, sia della mobilit degli inquinanti stessi. Una adeguata strategia di caratterizzazione pu essere applicata per la valutazione di trattamenti di bonifica, a questo scopo si valutato il trattamento di soil washing, andando ad indagare le caratteristiche dei sedimenti dragati e del materiale in uscita dal processo, sabbie e frazione fine, andando inoltre a confrontare le caratteristiche della sabbia in uscita con quelle delle sabbie comunemente usate per diverse applicazioni. Si ritenuto necessario indagare la compatibilit dal punto di vista chimico, granulometrico e morfologico. Per indagare la mobilit si scelto di applicare i test di cessione definiti sia a livello internazionale che italiano (UNI) e quindi si sono sviluppate le tecnologie necessarie alla effettuazione di test di cessione in modo efficace, automatizzando la gestione del test a pHstat UNI CEN 14997. Questo si reso necessario a causa della difficolt di gestire il test manualmente, per via delle tempistiche difficilmente attuabili da parte di un operatore. Le condizioni redox influenzano la mobilit degli inquinanti, in particolare linvecchiamento allaria di sedimenti anossici provoca variazioni sensibili nello stato dossidazione di alcune componenti, incrementandone la mobilit, si tratta quindi di un aspetto da considerare quando si individuano le adeguate condizioni di stoccaggio-smaltimento, si eseguita a questo scopo una campagna sperimentale.
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Il presente studio si colloca nellambito di una ricerca il cui obiettivo la formulazione di criteri progettuali finalizzati alla ottimizzazione delle prestazioni energetiche delle cantine di aziende vitivinicole con dimensioni produttive medio-piccole. Nello specifico la ricerca si pone lobiettivo di individuare degli indicatori che possano valutare linfluenza che le principali variabili progettuali hanno sul fabbisogno energetico delledificio e sullandamento delle temperature allinterno dei locali di conservazione ed invecchiamento del vino. Tali indicatori forniscono informazioni sulla prestazione energetica delledificio e sullidoneit dei locali non climatizzati finalizzata alla conservazione del vino Essendo la progettazione una complessa attivit multidisciplinare, la ricerca ha previsto lideazione di un programma di calcolo in grado di gestire ed elaborare dati provenienti da diversi ambiti (ingegneristici, architettonici, delle produzioni agroindustriali, ecc.), e di restituire risultati sintetici attraverso indicatori allo scopo individuati. Il programma stato applicato su un caso-studio aziendale rappresentativo del settore produttivo. Sono stati vagliati gli effetti di due modalit di vendemmia e di quattro soluzioni architettoniche differenti. Le soluzioni edilizie derivano dalla combinazione di diversi isolamenti termici e dalla presenza o meno di locali interrati. Per le analisi sul caso-studio ci si avvalsi di simulazioni energetiche in regime dinamico, supportate e validate da campagne di monitoraggio termico e meteorologico allinterno dellazienda oggetto di studio. I risultati ottenuti hanno evidenziato come il programma di calcolo concepito nellambito di questo studio individui le criticit delledificio in termini energetici e di benessere termico del vino e consenta una iterativa revisione delle variabili progettuale indagate. Esso quindi risulta essere uno strumento informatizzato di valutazione a supporto della progettazione, finalizzato ad una ottimizzazione del processo progettuale in grado di coniugare, in maniera integrata, gli obiettivi della qualit del prodotto, della efficienza produttiva e della sostenibilit economica ed ambientale.
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Nel panorama motoristico ed automobilistico moderno lo sviluppo di motori a combustione interna e veicoli fortemente influenzato da diverse esigenze che spesso sono in contrasto le une con le altre. Infatti gli obiettivi di economicit e riduzione dei costi riguardanti la produzione e la commercializzazione dei prodotti sono in contrasto con gli sforzi che devono essere operati dalle case produttrici per soddisfare le sempre pi stringenti normative riguardanti le emissioni inquinanti ed i consumi di carburante dei veicoli. Fra le numerose soluzioni presenti i veicoli ibridi rappresentano una alternativa che allo stato attuale gi presente sul mercato in varie forme, a seconda della tipologie di energie accoppiate. In letteratura possibile trovare numerosi studi che trattano lottimizzazione dei componenti o delle strategie di controllo di queste tipologie di veicoli: in moltissimi casi lobiettivo quello di minimizzare consumi ed emissioni inquinanti. Normalmente non viene posta particolare attenzione agli effetti che laggiunta delle macchine elettriche e dei componenti necessari per il funzionamento delle stesse hanno sulla dinamica del veicolo. Il presente lavoro di tesi incentrato su questi aspetti: si considerata la tipologia di veicoli ibridi termici-elettrici di tipo parallelo andando ad analizzare come cambiasse il comportamento dinamico del veicolo in funzione del tipo di installazione considerato per la parte elettrica del powertrain. In primo luogo stato quindi necessario costruire ed implementare un modello dinamico di veicolo che permettesse di applicare coppie alle quattro ruote in maniera indipendente per considerare diverse tipologie di powertrain. In seguito si sono analizzate le differenze di comportamento dinamico fra il veicolo considerato e lequivalente versione ibrida e i possibili utilizzi delle macchine elettriche per correggere eventuali deterioramenti o cambiamenti indesiderati nelle prestazioni del veicolo.
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Loggetto principale delle attivit di tesi la caratterizzazione numerico-sperimentale di processi di colata in sabbia di ghisa sferoidale. Inizialmente stata effettuata unapprofondita indagine bibliografica per comprendere appieno le problematiche relative allinfluenza dei parametri del processo fusorio (composizione chimica, trattamento del bagno, velocit di raffreddamento) sulle propriet microstrutturali e meccaniche di getti ottenuti e per valutare lo stato dellarte degli strumenti numerici di simulazione delle dinamiche di solidificazione e di previsione delle microstrutture. Sono state definite, realizzate ed impiegate attrezzature sperimentali di colata per la caratterizzazione di leghe rivolte alla misura ed alla differenziazione delle condizioni di processo, in particolare le velocit di raffreddamento, ed atte a validare strumenti di simulazione numerica e modelli previsionali. Inoltre sono stati progettati ed impiegati diversi sistemi per lacquisizione ed analisi delle temperature allinterno di getti anche di grandi dimensioni. Lo studio, mediante analisi metallografica, di campioni di materiale ottenuto in condizioni differenziate ha confermato leffetto dei parametri di processo considerati sulle propriet microstrutturali quali dimensioni dei noduli di grafite e contenuto di ferrite e perlite. In getti di grandi dimensioni si riscontrata anche una forte influenza dei fenomeni di macrosegregazione e convezione della lega su microstrutture e difettologie dei getti. Le attivit si sono concentrate principalmente nella simulazione numerica FEM dei processi fusori studiati e nellimpiego di modelli empirico-analitici per la previsione delle microstrutture. I dati misurati di temperature di processo e di microstrutture sono stati impiegati per la validazione ed ottimizzazione degli strumenti numerici previsionali impiegati su un ampio intervallo di condizioni di processo. Limpiego di strumenti affidabili di simulazione del processo fusorio, attraverso limplementazione di correlazioni sperimentali microstrutture-propriet meccaniche, permette la valutazione di propriet e difettologie dei getti, fornendo un valido aiuto nellottimizzazione del prodotto finito e del relativo processo produttivo.
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Le reti transeuropee sono uno dei vettori della competitivit, dellintegrazione e dello sviluppo sostenibile dellUnione. La tesi mette in luce la progressiva affermazione di una coerente politica infrastrutturale europea a carattere strumentale, esaminando tale evoluzione sotto tre profili: normativo, istituzionale e finanziario. In primo luogo, sotto il profilo normativo, la tesi evidenzia, da un lato, la progressiva emancipazione delle istituzioni dellUnione dallinfluenza degli Stati membri nellesercizio delle proprie competenze in materia di reti transeuropee e, dallaltro, lo sviluppo di relazioni di complementariet e specialit tra la politica di reti e altre politiche dellUnione. Lelaborato sottolinea, in secondo luogo, sotto il profilo istituzionale, il ruolo del processo di integrazione organica dei regolatori nazionali e del processo di agenzificazione nel perseguimento degli obiettivi di interconnessione e accesso alle reti nazionali. La tesi osserva, infine, sotto il profilo finanziario, laccresciuta importanza del sostegno finanziario dellUE alla costituzione delle reti, che si accompagnata al parziale superamento dei limiti derivanti dal diritto dellUE alla politiche di spesa pubblica infrastrutturale degli Stati membri. Da un lato rispetto al diritto della concorrenza e, in particolare, al divieto di aiuti di stato, grazie al rapporto funzionale tra reti e prestazione di servizi di interesse economico generale, e dallaltro lato riguardo ai vincoli di bilancio, attraverso uninterpretazione evolutiva della cd. investment clause del Patto di stabilit e crescita. La tesi, in conclusione, rileva gli sviluppi decisivi della politica di reti europea, ma sottolinea il ruolo che gli Stati membri sono destinati a continuare ad esercitare nel suo sviluppo. Da questi ultimi, infatti, dipende la concreta attuazione di tale politica, ma anche il definitivo superamento, in occasione di una prossima revisione dei Trattati, dei retaggi intergovernativi che continuano a caratterizzare il diritto primario in materia.
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La tesi si prefigge l'obbiettivo di offrire una ricostruzione logico sistematica della disciplina giuridica che regola i trasporti pubblici locali in ambito regionale, statale e comunitario, affrontando le principali questioni interpretative e di coordinamento che esse pongono. Nella primo capitolo, viene analizzato l'evoluzione storica della normativa nazionale che regola il trasporto pubblico locale, soffermandosi soprattutto sulla riforma del trasporto pubblico locale introdotte dal d.lgs. 422/1997. Particolare attenzione stata posta agli aspetti di programmazione e finanziamento nonch alle modalit di gestione del trasporto pubblico locale, in quanto il quadro normativo applicabile caratterizzato da unestrema complessit dovuta ai numerosi interventi legislativi. Nel secondo capitolo viene esaminato l'evoluzione dell'intervento comunitario in materi di trasporto pubblico locale, partendo dal (CE) n. 1191/69 che si limitava a disciplinare gli aiuti di Stato, fino alla normativa quadro per il settore (Regolamento (CE) n. 1370/2007). L'obbiettivo quello di verificare se le scelte del legislatore italiano, per quanto concerne le modalit di gestione del trasporto pubblico locale possano dirsi coerenti con le scelte a livello comunitario previste dal Regolamento (CE) n. 1370/2007. Viene inoltre affronta la questione dell'articolazione della potest normativa e amministrativa del settore dei trasporti pubblici locali nelle disposizioni del Titolo V della Costituzione. Lo studio si sofferma soprattutto sulla giurisprudenza della Corte costituzionale per tracciare una chiara individuazione del riparto delle competenze tra Stato e Regioni in materia. Infine nell'ultima parte, esamina le diverse problematiche interpretative e applicative della normativa che disciplina il settore del TPL, dovute all'azzeramento della normativa generale dei servizi pubblici locali di rilevanza economica in seguito al referendum abrogativo del 12 e 13 giugno 2011, nonch della illegittimit costituzionale della normativa contenuta nell'art 4 del d.l. n. 138/2011, ad opera della sentenza della Corte costituzionale n. 199/2012.
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Il termine go-tv fa riferimento a i sistemi di videocomunicazione collocati a bordo di mezzi di trasporto e in ambienti collegati, ad alto transito di passeggeri. Limitando lanalisi al territorio italiano, la ricerca intende ricostruire le coordinate storiche del suo sviluppo, inquadrandolo entro il pi ampio contesto dei media contemporanei. Da un punto di vista teorico, sono considerati sia il legame del mezzo con lambiente urbano, sia le interconnessioni tra comunicazione, mobilit e trasporti, riflesse nel particolare statuto sociale e topologico chiamato in causa dai suoi luoghi di consumo. Dallapprovvigionamento alla messa in onda dei contenuti, cardine speculativo del lavoro la disamina, su base esplorativa, delle consuetudini commerciali e professionali sottese a questo speciale canale di distribuzione audiovisiva, nel quadro di apposite pratiche dazienda, campionate nel solco degli studi sulla produzione mediale. Tre sono gli snodi principali del progetto: la proposta di una definizione univoca del fenomeno, condivisibile dai diversi attori coinvolti nella filiera, una prima modellizzazione del suo profilo mediale e una mappatura dei principali casi di go-tv rinvenibili a livello nazionale, arricchita da una serie di studi di caso.
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Lobiettivo di questa analisi di coniugare la ricostruzione dei processi di assoggettamento che producono i copioni entro cui prende forma la soggettivit dei profughi siriani, con la ricostruzione delle problematizzazioni alla base dei sistemi di controllo e gestione della circolazione regolare. Secondo lUNHCR, tra il 2012 e il 2016 quasi un milione e mezzo di profughi siriani si stabilita in Libano nel tentativo di sottrarsi allintensificarsi del conflitto tra il regime di Assad e il fronte variegato di milizie ribelli. Questa popolazione in esilio si confrontata con le politiche di amministrazione e controllo della loro presenza dispiegate dallassemblaggio tra istituzioni locali e internazionali: in particolare, i governi libanesi che si sono avvicendati dal 2013 hanno progressivamente implementato interventi di inclusione differenziale della popolazione di profughi, relegandone la maggioranza in uno stato di marginalit e precariet esistenziale. Di conseguenza, per molti di loro provare ad accedere a forme di mobilit regolare si impone come uno dei pochi percorsi possibili per ottenere il riconoscimento di un livello minimo di esistenza legittima. Lanalisi sviluppata in questo elaborato si basa su una ricerca etnografica condotta in Libano nella regione dellAkkar tra il 2019 e il 2020, a cui stata associato uno studio dellinfrastruttura tecnico-politica dei Corridoi Umanitari, un programma per la mobilit dei profughi avviato nel biennio 2016-2017, grazie alla collaborazione tra autorit italiane e una serie di associazioni religiose attive in Italia.
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Lanalisi del movimento umano ha come obiettivo la descrizione del movimento assoluto e relativo dei segmenti ossei del soggetto e, ove richiesto, dei relativi tessuti molli durante lesecuzione di esercizi fisici. La bioingegneria mette a disposizione dellanalisi del movimento gli strumenti ed i metodi necessari per una valutazione quantitativa di efficacia, funzione e/o qualit del movimento umano, consentendo al clinico lanalisi di aspetti non individuabili con gli esami tradizionali. Tali valutazioni possono essere di ausilio allanalisi clinica di pazienti e, specialmente con riferimento a problemi ortopedici, richiedono una elevata accuratezza e precisione perch il loro uso sia valido. Il miglioramento della affidabilit dellanalisi del movimento ha quindi un impatto positivo sia sulla metodologia utilizzata, sia sulle ricadute cliniche della stessa. Per perseguire gli obiettivi scientifici descritti, necessario effettuare una stima precisa ed accurata della posizione e orientamento nello spazio dei segmenti ossei in esame durante lesecuzione di un qualsiasi atto motorio. Tale descrizione pu essere ottenuta mediante la definizione di un modello della porzione del corpo sotto analisi e la misura di due tipi di informazione: una relativa al movimento ed una alla morfologia. Lobiettivo quindi stimare il vettore posizione e la matrice di orientamento necessari a descrivere la collocazione nello spazio virtuale 3D di un osso utilizzando le posizioni di punti, definiti sulla superficie cutanea ottenute attraverso la stereofotogrammetria. Le traiettorie dei marker, cos ottenute, vengono utilizzate per la ricostruzione della posizione e dellorientamento istantaneo di un sistema di assi solidale con il segmento sotto esame (sistema tecnico) (Cappozzo et al. 2005). Tali traiettorie e conseguentemente i sistemi tecnici, sono affetti da due tipi di errore, uno associato allo strumento di misura e laltro associato alla presenza di tessuti molli interposti tra osso e cute. La propagazione di questultimo ai risultati finali molto pi distruttiva rispetto a quella dellerrore strumentale che facilmente minimizzabile attraverso semplici tecniche di filtraggio (Chiari et al. 2005). In letteratura stato evidenziato che lerrore dovuto alla deformabilit dei tessuti molli durante lanalisi del movimento umano provoca inaccuratezze tali da mettere a rischio lutilizzabilit dei risultati. A tal proposito Andriacchi scrive: attualmente, uno dei fattori critici che rallentano il progresso negli studi del movimento umano la misura del movimento scheletrico partendo dai marcatori posti sulla cute (Andriacchi et al. 2000). Relativamente alla morfologia, essa pu essere acquisita, ad esempio, attraverso lutilizzazione di tecniche per bioimmagini. Queste vengono fornite con riferimento a sistemi di assi locali in generale diversi dai sistemi tecnici. Per integrare i dati relativi al movimento con i dati morfologici occorre determinare loperatore che consente la trasformazione tra questi due sistemi di assi (matrice di registrazione) e di conseguenza fondamentale lindividuazione di particolari terne di riferimento, dette terne anatomiche. Lidentificazione di queste terne richiede la localizzazione sul segmento osseo di particolari punti notevoli, detti repere anatomici, rispetto ad un sistema di riferimento solidale con losso sotto esame. Tale operazione prende il nome di calibrazione anatomica. Nella maggior parte dei laboratori di analisi del movimento viene implementata una calibrazione anatomica a bassa risoluzione che prevede la descrizione della morfologia dellosso a partire dallinformazione relativa alla posizione di alcuni repere corrispondenti a prominenze ossee individuabili tramite palpazione. Attraverso la stereofotogrammetria quindi possibile registrare la posizione di questi repere rispetto ad un sistema tecnico. Un diverso approccio di calibrazione anatomica pu essere realizzato avvalendosi delle tecniche ad alta risoluzione, ovvero attraverso luso di bioimmagini. In questo caso necessario disporre di una rappresentazione digitale dellosso in un sistema di riferimento morfologico e localizzare i repere dinteresse attraverso palpazione in ambiente virtuale (Benedetti et al. 1994 ; Van Sint Jan et al. 2002; Van Sint Jan et al. 2003). Un simile approccio difficilmente applicabile nella maggior parte dei laboratori di analisi del movimento, in quanto normalmente non si dispone della strumentazione necessaria per ottenere le bioimmagini; inoltre noto che tale strumentazione in alcuni casi pu essere invasiva. Per entrambe le calibrazioni anatomiche rimane da tenere in considerazione che, generalmente, i repere anatomici sono dei punti definiti arbitrariamente allinterno di unarea pi vasta e irregolare che i manuali di anatomia definiscono essere il repere anatomico. Lidentificazione dei repere attraverso una loro descrizione verbale quindi povera in precisione e la difficolt nella loro identificazione tramite palpazione manuale, a causa della presenza dei tessuti molli interposti, genera errori sia in precisione che in accuratezza. Tali errori si propagano alla stima della cinematica e della dinamica articolare (Ramakrishnan et al. 1991; Della Croce et al. 1999). Della Croce (Della Croce et al. 1999) ha inoltre evidenziato che gli errori che influenzano la collocazione nello spazio delle terne anatomiche non dipendono soltanto dalla precisione con cui vengono identificati i repere anatomici, ma anche dalle regole che si utilizzano per definire le terne. E infine necessario evidenziare che la palpazione manuale richiede tempo e pu essere effettuata esclusivamente da personale altamente specializzato, risultando quindi molto onerosa (Simon 2004). La presente tesi prende lo spunto dai problemi sopra elencati e ha come obiettivo quello di migliorare la qualit delle informazioni necessarie alla ricostruzione della cinematica 3D dei segmenti ossei in esame affrontando i problemi posti dallartefatto di tessuto molle e le limitazioni intrinseche nelle attuali procedure di calibrazione anatomica. I problemi sono stati affrontati sia mediante procedure di elaborazione dei dati, sia apportando modifiche ai protocolli sperimentali che consentano di conseguire tale obiettivo. Per quanto riguarda lartefatto da tessuto molle, si affrontato lobiettivo di sviluppare un metodo di stima che fosse specifico per il soggetto e per latto motorio in esame e, conseguentemente, di elaborare un metodo che ne consentisse la minimizzazione. Il metodo di stima non invasivo, non impone restrizione al movimento dei tessuti molli, utilizza la sola misura stereofotogrammetrica ed basato sul principio della media correlata. Le prestazioni del metodo sono state valutate su dati ottenuti mediante una misura 3D stereofotogrammetrica e fluoroscopica sincrona (Stagni et al. 2005), (Stagni et al. 2005). La coerenza dei risultati raggiunti attraverso i due differenti metodi permette di considerare ragionevoli le stime dellartefatto ottenute con il nuovo metodo. Tale metodo fornisce informazioni sullartefatto di pelle in differenti porzioni della coscia del soggetto e durante diversi compiti motori, pu quindi essere utilizzato come base per un piazzamento ottimo dei marcatori. Lo si quindi utilizzato come punto di partenza per elaborare un metodo di compensazione dellerrore dovuto allartefatto di pelle che lo modella come combinazione lineare degli angoli articolari di anca e ginocchio. Il metodo di compensazione stato validato attraverso una procedura di simulazione sviluppata ad-hoc. Relativamente alla calibrazione anatomica si ritenuto prioritario affrontare il problema associato allidentificazione dei repere anatomici perseguendo i seguenti obiettivi: 1. migliorare la precisione nellidentificazione dei repere e, di conseguenza, la ripetibilit dellidentificazione delle terne anatomiche e della cinematica articolare, 2. diminuire il tempo richiesto, 3. permettere che la procedura di identificazione possa essere eseguita anche da personale non specializzato. Il perseguimento di tali obiettivi ha portato alla implementazione dei seguenti metodi: Inizialmente stata sviluppata una procedura di palpazione virtuale automatica. Dato un osso digitale, la procedura identifica automaticamente i punti di repere pi significativi, nella maniera pi precisa possibile e senza l'ausilio di un operatore esperto, sulla base delle informazioni ricavabili da un osso digitale di riferimento (template), preliminarmente palpato manualmente. E stato poi condotto uno studio volto ad indagare i fattori metodologici che influenzano le prestazioni del metodo funzionale nellindividuazione del centro articolare danca, come prerequisito fondamentale per migliorare la procedura di calibrazione anatomica. A tale scopo sono stati confrontati diversi algoritmi, diversi cluster di marcatori ed stata valutata la prestazione del metodo in presenza di compensazione dellartefatto di pelle. Estato infine proposto un metodo alternativo di calibrazione anatomica basato sullindividuazione di un insieme di punti non etichettati, giacenti sulla superficie dellosso e ricostruiti rispetto ad un TF (UP-CAST). A partire dalla posizione di questi punti, misurati su pelvi coscia e gamba, la morfologia del relativo segmento osseo stata stimata senza identificare i repere, bens effettuando unoperazione di matching dei punti misurati con un modello digitale dellosso in esame. La procedura di individuazione dei punti stata eseguita da personale non specializzato nellindividuazione dei repere anatomici. Ai soggetti in esame stato richiesto di effettuare dei cicli di cammino in modo tale da poter indagare gli effetti della nuova procedura di calibrazione anatomica sulla determinazione della cinematica articolare. I risultati ottenuti hanno mostrato, per quel che riguarda la identificazione dei repere, che il metodo proposto migliora sia la precisione inter- che intraoperatore, rispetto alla palpazione convenzionale (Della Croce et al. 1999). E stato inoltre riscontrato un notevole miglioramento, rispetto ad altri protocolli (Charlton et al. 2004; Schwartz et al. 2004), nella ripetibilit della cinematica 3D di anca e ginocchio. Bisogna inoltre evidenziare che il protocollo stato applicato da operatori non specializzati nellidentificazione dei repere anatomici. Grazie a questo miglioramento, la presenza di diversi operatori nel laboratorio non genera una riduzione di ripetibilit. Infine, il tempo richiesto per la procedura drasticamente diminuito. Per una analisi che include la pelvi e i due arti inferiori, ad esempio, lidentificazione dei 16 repere caratteristici usando la calibrazione convenzionale richiede circa 15 minuti, mentre col nuovo metodo tra i 5 e i 10 minuti.
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In questa tesi verranno trattati sia il problema della creazione di un ambiente di simulazione a domini fisici misti per dispositivi RF-MEMS, che la definizione di un processo di fabbricazione ad-hoc per il packaging e lintegrazione degli stessi. Riguardo al primo argomento, sar mostrato nel dettaglio lo sviluppo di una libreria di modelli MEMS allinterno dellambiente di simulazione per circuiti integrati Cadence c . Lapproccio scelto per la definizione del comportamento elettromeccanico dei MEMS basato sul concetto di modellazione compatta (compact modeling). Questo significa che il comportamento fisico di ogni componente elementare della libreria descritto per mezzo di un insieme limitato di punti (nodi) di interconnessione verso il mondo esterno. La libreria comprende componenti elementari, come travi flessibili, piatti rigidi sospesi e punti di ancoraggio, la cui opportuna interconnessione porta alla realizzazione di interi dispositivi (come interruttori e capacit variabili) da simulare in Cadence c . Tutti i modelli MEMS sono implementati per mezzo del linguaggio VerilogA c di tipo HDL (Hardware Description Language) che supportato dal simulatore circuitale Spectre c . Sia il linguaggio VerilogA c che il simulatore Spectre c sono disponibili in ambiente Cadence c . Lambiente di simulazione multidominio (ovvero elettromeccanico) cos ottenuto permette di interfacciare i dispositivi MEMS con le librerie di componenti CMOS standard e di conseguenza la simulazione di blocchi funzionali misti RF-MEMS/CMOS. Come esempio, un VCO (Voltage Controlled Oscillator) in cui lLC-tank realizzato in tecnologia MEMS mentre la parte attiva con transistor MOS di libreria sar simulato in Spectre c . Inoltre, nelle pagine successive verr mostrata una soluzione tecnologica per la fabbricazione di un substrato protettivo (package) da applicare a dispositivi RF-MEMS basata su vie di interconnessione elettrica attraverso un wafer di Silicio. La soluzione di packaging prescelta rende possibili alcune tecniche per lintegrazione ibrida delle parti RF-MEMS e CMOS (hybrid packaging). Verranno inoltre messe in luce questioni riguardanti gli effetti parassiti (accoppiamenti capacitivi ed induttivi) introdotti dal package che influenzano le prestazioni RF dei dispositivi MEMS incapsulati. Nel dettaglio, tutti i gradi di libert del processo tecnologico per lottenimento del package saranno ottimizzati per mezzo di un simulatore elettromagnetico (Ansoft HFSSTM) al fine di ridurre gli effetti parassiti introdotti dal substrato protettivo. Inoltre, risultati sperimentali raccolti da misure di strutture di test incapsulate verranno mostrati per validare, da un lato, il simulatore Ansoft HFSSTM e per dimostrate, dallaltro, la fattibilit`a della soluzione di packaging proposta. Aldil dellapparente debole legame tra i due argomenti sopra menzionati possibile identificare un unico obiettivo. Da un lato questo da ricercarsi nello sviluppo di un ambiente di simulazione unificato allinterno del quale il comportamento elettromeccanico dei dispositivi RF-MEMS possa essere studiato ed analizzato. Allinterno di tale ambiente, linfluenza del package sul comportamento elettromagnetico degli RF-MEMS pu essere tenuta in conto per mezzo di modelli a parametri concentrati (lumped elements) estratti da misure sperimentali e simulazioni agli Elementi Finiti (FEM) della parte di package. Infine, la possibilit offerta dallambiente Cadence c relativamente alla simulazione di dipositivi RF-MEMS interfacciati alla parte CMOS rende possibile lanalisi di blocchi funzionali ibridi RF-MEMS/CMOS completi.
