Underwater mapping using sonar

[ES]El proyecto contiene módulos de simulación, procesado de datos, mapeo y localización, desarrollados en C++ utilizando ROS (Robot Operating System) y PCL (Point Cloud Library). Ha sido desarrollado bajo el proyecto de robótica submarina AVORA.Se han caracterizado el vehículo y el sensor, y se han analizado diferentes tecnologías de sensores y mapeo. Los datos pasan por tres etapas: Conversión a nube de puntos, filtrado por umbral, eliminación de puntos espureos y, opcionalmente, detección de formas. Estos datos son utilizados para construir un mapa de superficie multinivel. La otra herramienta desarrollada es un algoritmo de Punto más Cercano Iterativo (ICP) modificado, que tiene en cuenta el modo de funcionamiento del sonar de imagen utilizado.

Simultaneous aligning and smoothing of Surface triangulations

[EN]In this work we develop a procedure to deform a given surface triangulation to obtain its alignment with interior curves. These curves are defined by splines in a parametric space and, subsequently, mapped to the surface triangulation. We have restricted our study to orthogonal mapping, so we require the curves to be included in a patch of the surface that can be orthogonally projected onto a plane (our parametric space). For example, the curves can represent interfaces between different materials or boundary conditions, internal boundaries or feature lines. Another setting in which this procedure can be used is the adaption of a reference mesh to changing curves in the course of an evolutionary process...