Underwater mapping using sonar

[ES]El proyecto contiene módulos de simulación, procesado de datos, mapeo y localización, desarrollados en C++ utilizando ROS (Robot Operating System) y PCL (Point Cloud Library). Ha sido desarrollado bajo el proyecto de robótica submarina AVORA.Se han caracterizado el vehículo y el sensor, y se han analizado diferentes tecnologías de sensores y mapeo. Los datos pasan por tres etapas: Conversión a nube de puntos, filtrado por umbral, eliminación de puntos espureos y, opcionalmente, detección de formas. Estos datos son utilizados para construir un mapa de superficie multinivel. La otra herramienta desarrollada es un algoritmo de Punto más Cercano Iterativo (ICP) modificado, que tiene en cuenta el modo de funcionamiento del sonar de imagen utilizado.

Multi-scale score level fusion of local descriptors for gender classification in the wild

The 2015 FRVT gender classification (GC) report evidences the problems that current approaches tackle in situations with large variations in pose, illumination, background and facial expression. The report suggests that both commercial and research solutions are hardly able to reach an accuracy over 90% for The Images of Groups dataset, a proven scenario exhibiting unrestricted or in the wild conditions. In this paper, we focus on this challenging dataset, stepping forward in GC performance by observing: 1) recent literature results combining multiple local descriptors, and 2) the psychophysics evidences of the greater importance of the ocular and mouth areas to solve this task...